INTRODUCCIN

Pese a que los VU-metros son circuitos muy

conocidos y aunque hayamos publicado varios pro-
yectos (vase Saber Electrnica N 24 y N 219,
entre otros), muchos lectores nos siguen escri-
biendo solicitando asesoramiento para hacer la
conexin de instrumentos indicadores en aparatos
de audio, como VU-metros e indicadores de equili-
brio.
Las caractersticas de los instrumentos usados,
normalmente galvanmetros de 100 a 300A, exi-
gen el empleo de circuitos especiales para su
accionamiento, con la indicacin de la modulacin
de una seal en un amplificador o en un mixer
(mezclador), as como la indicacin de equilibrio en
un sistema de dos parlantes.
Existen diversas posibilidades de conexin que
involucran circuitos de adaptacin de
las caractersticas de estos instrumen-
tos a las seales con las cuales deben
operar. Daremos tres aplicaciones inte-
resantes para usarlos con amplificado-
res, mixers y preamplificadores de cual-
quier potencia en la banda de 500mW a
250W.
El bajo consumo de corriente de
estos indicadores permite la utilizacin
de la propia fuente de alimentacin de
los aparatos con los cuales operan, y
hasta incluso la propia energa de la seal, sin
necesidad de ninguna alimentacin externa o
interna.
LOS GALVANMETROS
Normalmente, en los indicadores de modulacin
o equilibrio de aparatos de audio se usan pequeos
galvanmetros de bobina mvil de bajo costo, sim-
ples o dobles, del tipo mostrado en la figura 1.
Estos instrumentos poseen bobinas de 50 a 500
y un fondo de escala que vara entre 100 y 300A
tpicamente, aunque tambin se encuentran tipos
de 1mA.
Para operar, las seales aplicadas a estos instru-
mentos deben ser continuas y la inercia del sistema
mecnico representa un lmite para la respuesta a
Saber Electrnica N 306 49
M
Montaje ontaje
Muchos aficionados consideran que los medidores de
seal de audio y los indicadores de equilibrio son simples
efectos visuales, con fines ms decorativos que tcnicos.
En verdad, tales instrumentos son de gran importancia
para obtener el mejor desempeo y la mejor fidelidad de
los equipos, debiendo ser observados como indicadores
de funcionamiento para ajustes de los controles y no sim-
plemente como un adorno. En este artculo damos algunos
circuitos prcticos para adaptacin de los VU-metros e
indicadores de equilibrio que pueden ser colocados tanto
en equipos de potencia o usados en forma individual para
medir la potencia en un recinto
Seleccin de Federico Prado
Medidores de seal de audio
Figura 1
Mont- Medidores audio.qxd:ArtTapa 12/20/2012 11:57 Pgina 49
las variaciones de intensidad
de estas seales. En la opera-
cin en un sistema indicador
debemos tener en cuenta los
siguientes factores:
a) Lmite para la corriente
aplicada: lo que ser dado
normalmente por un pre-set o
potencimetro de ajuste
conectado en serie. El
correcto ajuste de este componente determinar el
lmite para el movimiento de la aguja indicadora o el
"fondo de escala" (figura 2).
b) Circuito de amortiguacin: normalmente se
usan resistores y capacitores que limitan la veloci-
dad de la respuesta a las variaciones de la seal,
evitando as oscilaciones muy rpidas de la aguja.
Estas oscilaciones no slo dificultan el control de la
magnitud por el operador, sino que hasta pueden
ocasionar problemas de naturaleza mecnica, "for-
zando" el mecanismo con los golpes de la aguja al
final del recorrido (figura 3).
c) Circuito de accionamiento: el mismo debe, a
partir de la seal disponible, proporcionar la
corriente continua que el instrumento precisa para
operar. En los casos de amplificadores, en que la
seal se retira de la salida, el circuito puede estar
formado simplemente por capacitores, resistores y
diodos, dada la intensidad de la seal. Sin
embargo, si la seal fuera dbil, como por ejemplo
la obtenida en la salida de un mixer o de un pream-
plificador, debemos tener una etapa amplificadora
propia, que tanto puede ser elaborada con transis-
tores discretos como a partir de circuitos integra-
dos.
d) Alimentacin: en el caso de usar un amplifi-
cador, ste debe ser dotado de una alimentacin
que puede provenir del propio equipo con el cual
opera, ya que normalmente se trata de circuitos de
muy bajo consumo de corriente.
VU-METRO PARA SEALES DBILES
Este circuito, mostrado en la figura 4, es indicado
para la conexin en la salida de preamplificadores,
mixers, controles de efectos, etc. Se usan dos tran-
sistores que garantizan una buena amplificacin de
la seal y su tensin de alimentacin debe ser de
por lo menos 18V.
La placa de circuito impreso sugerida para este
circuito se muestra en la figura 5.
Podemos usar instrumentos en la banda de 100 a
300A y todos los componentes son comunes. Los
transistores son NPN de uso general, los capacito-
res electrolticos para 25V y los diodos son 1N4148
equivalentes como el 1N914. El capacitor C5
Montaje
50 Saber Electrnica N 306
Figura 2
Figura 4
Figura 3
Mont- Medidores audio.qxd:ArtTapa 12/20/2012 11:57 Pgina 50
determina la inercia del sistema, pudiendo tener
valores en la banda de 22 a 100F.
El nico ajuste a hacer es en el pre-set, a fin de
obtener la corriente mxima en el instrumento con
la seal mxima en la salida del preamplificador. En
la figura 6 tenemos la fuente de alimentacin para
el caso de que la tensin disponible en el amplifica-
dor o sistema de sonido sea mayor que 18V. El
diodo zener utilizado es de 18V x 1W y el resistor R
es calculado por la siguiente frmula:
R = (V - 18) /0,01
donde:
R es el valor del resistor, en ohm
V es la tensin continua, disponible en el amplifi-
cador.
VU-METRO PARA SEALES FUERTES
Este circuito, presentado en la figura 7, puede ser
conectado directamente en la salida para los par-
lantes de cualquier aparato de audio con potencia
por encima de 500mW.
El instrumento es un galvanmetro de 100 a
300A y los capacitores electrolticos deben tener
una tensin de trabajo de 25V o ms.
En la figura 8 tenemos el montaje en una
pequea placa, que podr ser fijada en la
parte posterior del propio instrumento.
El nico ajuste se hace en el pre-set de
47k (P1) a fin de que no tengamos
corriente ms all del fondo de escala en
el instrumento. La conexin del indicador
se hace directamente en los terminales
de salida de los parlantes del amplifica-
dor.
El nico resistor es de 1/8W y su valor no
es crtico, pudiendo ser alterado junta-
mente con el capacitor, para obtener una
respuesta a las variaciones de la seal
segn lo deseado. El capacitor puede
tener valores en la banda de 4,7 a 22F y
el resistor en la banda de 150 a 330.
Saber Electrnica N 306 51
Medidores de Seal de audio
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Mont- Medidores audio.qxd:ArtTapa 12/20/2012 11:57 Pgina 51
INDICADOR DE EQUILIBRIO
Este circuito, mostrado en la figura 9, indica la
diferencia de nivel de las seales de las dos sali-
das de un amplificador estereofnico. Como el
mismo opera con seales fuertes, no hay necesi-
dad de fuente de alimentacin.
Los diodos son de uso general y su montaje
puede hacerse en una plaquita junto al propio ins-
trumento, como muestra la figura 10.
Los resistores son de 1/8W y no hay que hacer
ningn ajuste. En funcin de la potencia del
amplificador puede ser necesario alterar los resis-
tores R1 y R3, cuyos nuevos valores debern estar
entre 100 y 470 en los amplificadores menores
(hasta 10W), entre 1k y 4k7 en los de mediana
potencia (de 10W a 50W) y en 10k en los de alta
potencia (por encima de 50W).
Los capacitores deben tener tensiones de trabajo
de por lo menos 25V. El capacitor C3 puede ser
alterado en la banda de 220F a 470F en funcin
de la velocidad de respuestas deseada. No debe-
mos reducirlo mucho, pues el aparato pasar a indi-
car desequilibrios y diferencias instantneas entre
las seales de los canales, lo que no es la finalidad
del proyecto. El galvanmetro usado en este indi-
cador es del tipo con cero en el centro de la escala
y, para ajustar los canales, bastar colocar los con-
troles de volumen de modo de tener la indicacin
Montaje
52 Saber Electrnica N 306
Figura 8
Figura 9
Figura 10
Mont- Medidores audio.qxd:ArtTapa 12/20/2012 11:57 Pgina 52
cero, momento en que las potencias de las seales
de cada canal estarn equilibradas (el ajuste de
equilibrio tambin ser usado en este caso).
CONEXIONES Y FORMA DE USO
Los VU-metros se usan para determinar el nivel
mximo de modulacin de una seal. Cuando el
nivel de seal sobrepasa los valores mximos
puede ocurrir la distorsin.
Ajustando el VU-metro para dar una deflexin de
100% en su escala, con la entrada de audio de
intensidad necesaria para excitacin a la plena
potencia o a la potencia en que se obtiene la menor
distorsin, podemos controlar la reproduccin,
mantenindola dentro de los niveles en que se
obtiene la mejor calidad.
Los indicadores de equilibrio sirven para dosificar
de modo conveniente la intensidad del sonido
reproducido por cada conjunto de parlantes. Si
tuviramos un conjunto con dos cajas en un ampli-
ficador estreo y nos colocamos entre
los parlantes, el ajuste debe hacerse
de modo de tener la misma intensidad
de sonido en cada canal.
En estas condiciones, el control de
equilibrio y volumen deben ser ajusta-
dos para que el instrumento indique
cero.
UN VU-METRO A LEDS
El vmetro fue desarrollado originalmente en
1939 por Bell Labs para la medicin y la normali-
zacin de los niveles en las lneas telefnicas. Tal
como ya mencionamos, actualmente suelen
incluirse en equipos de audio para mostrar un
nivel de seal en unidades de volumen.
Existen vmetros construidos de muchas, pode-
mos encontrarlos analgicos, otros a base de
LEDs, normalmente verdes, amarillos y rojos e,
incluso, representando las unidades de volumen en
forma de barra en una pantalla LCD. Vea algunos
ejemplos en la figura 11.
Un vmetro a base de LEDs, es muy sencillo de
construir, ya que apenas requiere de unos pocos
componentes electrnicos, y en internet se pueden
encontrar muchos esquemas diferentes con distin-
tos circuitos integrados o transistores.
El esquema que voy a utilizar es el de la figura 12.
Este circuito est encabezado por el integrado
SIEMENS UAA180 cuyas aplicaciones son del tipo
vmetro, sensor de nivel, tacmetro, medidor de
intensidad de campo, etc.
Este integrado posee una
serie de comparadores inter-
nos, que proporcionan 12
salidas individuales y escalo-
nadas para la excitacin de
LEDs, de acuerdo al nivel de
seal de entrada.
Cmo funciona el vmetro?
Los LEDs estn divididos en
3 cuartetos, primer cuarteto
conectado desde el pin 18 al
12, el segundo conectado
desde el pin 11 al 8, y el ter-
cero conectado desde el pin
7 al 4. Por tanto van conecta-
dos desde el pin 18 al 4, esto
quiere decir que la diferencia
de voltaje (V) entre los pines
Saber Electrnica N 306 53
Medidores de Seal de audio
Figura 12
Figura 11
Mont- Medidores audio.qxd:ArtTapa 12/20/2012 11:57 Pgina 53
18 y 4 es lo que corresponde a la gama de valores
de medida, de volumen en nuestro caso.
Cuando V18-4 es mayor o igual que 1V, la banda
de la luz se desliza suavemente a lo largo de la
escala, es decir, encendiendo los LEDs gradual-
mente en sentido 18-4.Con el aumento de tensin
de la V18-4, el deslizamiento se vuelve ms rpido
e intenso.En el momento en que la V18-4 es apro-
ximadamente 4V, se producen los saltos bruscos
de luz de un diodo LED a otro.
Para nuestra suerte y simplicidad del circuito, el
propio circuito integrado UAA180, tiene las salidas
internamente limitadas en corriente, lo que nos per-
mite evitar el uso de una resistencia limitadora de
corriente por cada LED.
El condensador a la entrada de audio, simple-
mente realiza una funcin de desacoplo de la seal
de audio para mejor interpretacin del circuito inte-
grado.
El potencimetro, se encarga de ajustar la sensi-
bilidad de los LEDs, esto significa que para un
correcto funcionamiento del vmetro, deber estar
ajustado de forma que estn todos los LEDs ilumi-
nados en el momento en que el circuito integrado
recibe los semi-ciclos con ms amplitud de la seal
de audio. El consumo del circuito en funciona-
miento, con LEDs de 10mm, es muy bajo, del orden
de 100mA.
Cmo conectarlo al audio una vez montado el
circuito?
Debemos conectarlo a una salida de audio mono
para su correcto funcionamiento.
Si lo conectamos a una salida de
audio estreo, funcionar, pero
se solaparn las seales de
audio de los dos canales y el
vmetro funcionara de acuerdo a
la suma de las seales de audio,
produciendo que no se distingan
bien en la sealizacin visual de
los LEDs, los bajos, agudos y
medios.
Si quisiramos conectarlo a
una salida estreo y que funcio-
nara perfectamente, tendramos
que realizar este circuito por
duplicado, y conectar cada uno
de los circuitos a un canal.Los
equipos de audio ms bsicos (2
Altavoces + Subwoofer) son los
ideales para conectar un vmetro
estreo, ya que conectaramos
cada uno de los circuitos a cada una de las salidas
de los parlantes (bocinas o altavoces).
Otra opcin interesante es en lugar de poner una
seal de audio directa a la entrada, poner un micr-
fono. Esto requiere de un pequeo circuito extra
para la alimentacin del micrfono y la amplifica-
cin de la seal de audio captada por este. El cir-
cuito que he utilizado para la pre-amplificacin de
un micrfono electret, figura 13.
El circuito original, utilizaba un transistor NPN
2N3904, pero la amplificacin era muy pobre, lo
cambi por un transistor con mucha ms ganancia
en corriente, como el BC517 y la mejora fue ins-
tantnea. El regulador de tensin es para alimenta-
cin del circuito y el micrfono, que puede ser ali-
mentado con voltajes desde 3-9 volt.
Una vez conectado todo, figura 14, ya solo queda
verlo funcionar. J
Montaje
54 Saber Electrnica N 306
Figura 13
Figura 14
Mont- Medidores audio.qxd:ArtTapa 12/20/2012 11:57 Pgina 54
RINGTONES PERSONALIZADOS
Este circuito genera melodas personalizadas o
ringtones que se pueden aplicar a cualquier fun-
cin, sea el timbre de la casa o la bocina del auto.
Para ello se implementan varias tablas en memo-
ria que contienen la partitura y variables necesarias
para las notas musicales. Estas tablas se ubican
en memoria de programa y utilizan instrucciones
RETLW, las cuales devuelven una constante. Las
melodas se graban durante la compilacin y no
pueden ser alteradas.
Para cambiar alguna meloda se debe codificar la
partitura y modificar el sector de la tabla corres-
pondiente a la meloda a cambiar. Para este cir-
cuito se implementa el PIC16F627 el cual utiliza
Reset y Oscilador Interno, de manera de tener dis-
ponibles 3 pines extra en el Puerto A para funcio-
nes especiales.
Los Pines RA<3:0> se encuentran conectados a
un Dip-Switch de 4 llaves y a 4 resistencias Pull-
UP. Estos pines seleccionan la meloda a tocar. El
pin RA6 est conectado a un pulsador, que al ser
presionado comienza la reproduccin de la melo-
da.
En el Puerto B se conectan 7 LEDs que generan
un efecto visual y se encienden segn la nota musi-
cal. El pin RB7, llamado SPK, controla el encen-
dido y apagado del transistor de salida que pro-
duce el sonido a travs de un parlante.
LAS NOTAS MUSICALES
El odo humano tiene la capacidad de or en
forma logartmica, tanto en frecuencia como en
volumen. Por este motivo las notas musicales se
dividen en escalas logartmicas u octavas.
Cada octava est compuesta por siete notas
musicales llamadas tonos principales y se repre-
sentan con las letras C - D - E - F - G - A - B . Se
las conoce generalmente con el nombre DO, RE,
MI, FA, SOL, LA y SI.
Adems de estos tonos principales, el odo es
capaz de distinguir tonos intermedios, por lo que
algunos instrumentos musicales agregaron notas
intermedias o semitonos, llamados comnmente
bemoles. Estos semitonos completan la octava y
aumentan las notas musicales a 12 por octava.
En la figura 1 se muestra
una octava de piano en
donde las teclas blancas
corresponden a los tonos
principales y las negras a los
semitonos intermedios. A su
derecha se encuentran sus
nombres y las frecuencias
correspondientes a cada
nota.
Cada octava posee las mismas notas, pero su
frecuencia duplica a la octava anterior. Para identi-
ficar cada octava, se coloca un nmero al lado de
Saber Electrnica N 306 55
M
Montaje ontaje
Hoy en da los telfonos celulares pueden
programarse para sonar con cualquier ring-
tone. Esta tendencia me incentiv a la crea-
cin de un generador de melodas personal,
el cual puede ser modificado para conectarse
al telfono de casa, a la bocina de auto, el
timbre de la puerta o llavero. La base de este
proyecto es el circuito publicado en Saber N
221, al que modificamos el programa para
obtener un mejor rendimiento.
Ing. Esteban Bosernitzan
ingboser@yahoo.com.ar
rgano ElEctrnico con Pic
Figura 1
Mont- Organo PIC.qxd:ArtTapa 12/20/2012 12:16 Pgina 55
la nota musical. Para calcular las frecuencias de las
notas musicales se recurre siempre a la nota cen-
tral de cuarta octava o A4 (LA4) de 440Hz.
La frmula para obtener el resto de las notas es
el siguiente:
Fi = 440 x 2
(i/12)
La variable i representa la distancia de la nota LA.
Si est a la derecha el signo es positivo y si est a
la izquierda es negativo. Si queremos obtener la
frecuencia de la nota DO que est 9 teclas a la
izquierda:
fDO = 440 x 2
(-9/12)
= 261.63Hz
A cada nota musical le corresponde un tiempo de
ejecucin. Al igual que en las frecuencias, la escala
de tiempos duplica al tiempo de ejecucin anterior.
Ver tabla 1.

Tabla 1
Nombre Valor Tiempo
Fusa 1
Semicorchea 2
Corchea 4
Negra 8
Blanca 16

LA GENERACIN DE LAS NOTAS

Este circuito est basado en la generacin de pul-
sos cuadrados a diferentes frecuencias y tiempos
para generar hasta 25 notas musicales y sus
correspondientes silencios. La utiliza-
cin de ondas cuadradas facilita su
amplificacin porque slo se necesita
un transistor trabajando en corte-satu-
racin, pero produce armnicas de 2 y
3 orden que pueden distorsionar el
sonido, segn el parlante que se utilice.
Para generar la onda cuadrada se recurre
a un lazo cerrado que enciende y apaga el
pin RB7 en forma alternada con un retraso
intermedio que depende de la nota musi-
cal que se est tocando. El retraso se pro-
duce con una llamada a subrutina que
repite un lazo interno. El tiempo de
demora de esta rutina de retardo es apro-
ximadamente 10ms * VALOR.
Esta sucesin de encendido retraso apa-
gado retraso se repite las veces que sean nece-
sarias para que la nota dure el tiempo mnimo
correspondiente a una FUSA, que en nuestro caso
equivale a 0,02 segundos. Esto se realiza mediante
un lazo cerrado y la cantidad de veces que se repite
depende de la nota musical. Mientras ms aguda
sea la nota (registro VALOR ms chico) ms veces
se deber repetir el lazo cerrado (registro TIME).
Este ltimo lazo ejecuta la nota durante el tiempo
mnimo de 1 o FUSA. Si la nota tiene un tiempo
mayor, se debe repetir el ciclo las veces que sea
necesario para cumplir el tiempo programado por la
partitura.
Al finalizar cada nota, se ejecuta un silencio de
500 ms para identificar claramente notas consecu-
tivas.
El valor de los tiempos y los retardos no puede
calcularse con una rutina dentro del PIC y es nece-
sario utilizar una tabla con valores para cada nota
para el retraso y para los lazos de repeticin. Estas
tablas se denominan TABLA_V (valor de retraso o
VALOR) y TABLA_T (tiempo de repeticin o TIME).
Ver tabla 2.
Existen trece valores que corresponden a un
silencio y doce notas musicales de la cuarta octava.
La quinta octava aprovecha los mismos valores de
la cuarta octava, pero su valor de retardo se divide
por dos y su tiempo de repeticin se duplica, apro-
vechando las propiedades de las notas musicales.
FORMATO DE LAS MELODAS
Vea en la figura 2 el diagrama de flujo que repre-
senta el funcionamiento del programa que debere-
mos grabar en el PIC. Para obtener cada meloda,
Montaje
56 Saber Electrnica N 306
Mont- Organo PIC.qxd:ArtTapa 12/20/2012 12:16 Pgina 56
se recurre a la utilizacin de cuatro tablas cargadas
en memoria de programa mediante la instruccin
RETLW.
Las dos primeras tablas contienen la direccin de
memoria en donde se ubica el principio de la melo-
da. Como las direcciones contienen 10 bits, es
necesario dos tablas independientes con el valor
del byte de mayor peso y el byte de menor peso.
La forma de hacerlo automtico y sin tener que
recurrir a clculos de direcciones es poner las
siglas M1 a M16 y los operandos de compilacin
HIGH y LOW. El compilador calcula automtica-
mente los valores de los punteros a devolver reem-
plazando las constantes por las direccio-
nes sin importar a dnde apunten las
constantes M1 a M16. Esto permite agre-
gar notas extra a una meloda, sin impor-
tar cuales son las direcciones de los pun-
teros. Estas dos tablas se denominan
T_HI y T_LO.
Para saber cuntas notas tiene cada
meloda se recurre a una tercer tabla, lla-
mada T_AUX. Esta tabla contiene la
resta de los punteros de inicio de la melo-
da y el inicio de la meloda siguiente.
Esta diferencia la calcula el compilador y
queda la cantidad de notas a tocar
durante la meloda.
Las notas y los tiempos se ubican dentro
del mismo byte en una tabla que contiene
todas las notas musicales de todas las
melodas. El formato de las notas y tiem-
pos se muestra en la figura 3.
Los bits <3:0> representan a la nota
musical sin importar cul escala sea. El
cuarto bit encendido indica que se trata
de una nota de quinta escala. Los bits
<7:5> representan el tiempo de la nota.
Cada nota ya est configurada como
constante EQU al principio del programa.
Por ejemplo si queremos tocar una nota
LA negra de quinta, lo codificamos de la
siguiente manera:
retlw NE+A5
que equivale a
retlw b01111010
La mayora de las melodas no necesita ms de
dos octavas para ser reproducida. En el caso de
necesitarse ms notas, puede modificarse el pro-
grama eliminando la bandera QUINTA y haciendo
una tabla con 32 notas seguidas, la cual abarcara
hasta 3 octavas (tener en cuenta que ocupa ms
memoria de programa). La otra forma es ms com-
plicada y necesita trasladar todas las notas de la
meloda de manera que se ubiquen dentro
MODIFICACIN DEL CIRCUITO SEGN EL USO A DARLE
El circuito de nuestro rgano se muestra en la
figura 4 y est diseado para ser utilizado como lla-
vero, alimentado con dos bateras de 1,5 Volt.
Saber Electrnica N 306 57
rgano electrnico con PIC
Figura 3
Figura 2
Mont- Organo PIC.qxd:ArtTapa 12/20/2012 12:17 Pgina 57
En el caso de utilizarse para otros fines debera
intercalarse un regulador de 5 volt y un diodo de
proteccin contra inversin de fuente. Si se desea
utilizar un parlante de mayor potencia se debe cam-
biar el tipo de transistor o conectar otro en configu-
racin Darlington.
Si el timbre de las notas musicales no resulta
agradable al odo, se puede modificar el ciclo de
trabajo de la onda cuadrada cambiando los retar-
dos que se intercalan entre el encendido y el apa-
gado del PIN RB7. Una forma sera duplicar el valor
del registro VALOR durante el encendido y dividir
por dos el registro VALOR durante el apagado del
pin RB7. Tener en cuenta que la duracin de la
onda completa debe ser constante o se perder la
relacin de las notas musicales. J
Montaje
58 Saber Electrnica N 306
Figura 4
Figura 5
; Programa para el generador de melodas
list P=16F627
__config 0x3F18 ;OSC interno I/O, CP OFF, MCLR interno
PCL equ 0x02
STATUS equ 0x03
PCLATH equ 0x0a
PORTA equ 0x05
PORTB equ 0x06
TRISA equ 0x05
TRISB equ 0x06
PCON equ 0x0e
PIR1 equ 0x0c
RCSTA equ 0x18
TXSTA equ 0x18
TXREG equ 0x19
SPBRG equ 0x19
RCREG equ 0x1A
CMCON equ 0x1f
;
RP0 equ 5
C equ 0
Z equ 2
;
cblock 0x20 ;direccin de inicio de registros
COUNTER ;de uso general
TIMER
VALOR
NOTA
OFFSET
OFFSETH
LED
AUX
TIEMPO
PORT
TIME
FLAG
endc
#define SPK PORTB,7 ; parlante
#define EXT FLAG,0 ; bandera que indica 5ta escala
D6 equ 0x1F ; Nota Mi6 fuera de rango.
; Fue generada
; exclusivamente para la melodia Benni Hill
B5 equ 0x1D ; SI5
A5# equ 0x1C
A5 equ 0x1B ; LA5
G5# equ 0x1A
G5 equ 0x19
F5# equ 0x18
F5 equ 0x17
E5 equ 0x16
D5# equ 0x15
D5 equ 0x14
C5# equ 0x13
C5 equ 0x12 ; DO5
;
B4 equ 0x0D ; SI4
A4# equ 0x0C
A4 equ 0x0B ; LA4
G4# equ 0x0A
G4 equ 0x09
Mont- Organo PIC.qxd:ArtTapa 12/20/2012 12:17 Pgina 58
Saber Electrnica N 306 59
rgano electrnico con PIC
F4# equ 0x08
F4 equ 0x07
E4 equ 0x06
D4# equ 0x05
D4 equ 0x04
C4# equ 0x03
C4 equ 0x02 ; DO4
;
B3 equ 0x01 ; SI3
SIL equ 0x00 ; silencio
;
FU equ b'00000000' ; Tiempo 1
SE equ b'00100000' ; Tiempo 2
CO equ b'01000000' ; Tiempo 4
NE equ b'01100000' ; Tiempo 8
BL equ b'10000000' ; Tiempo 16
org 0x000
movlw 0x07
movwf CMCON ; apaga el modulo comparador
;
movlw 0x00
movwf PORTB
bsf STATUS,RP0
movlw 0xff
movwf TRISA
movlw 0x00
movwf TRISB
bcf STATUS,RP0
;
LAZO3 btfsc PORTA,6 ; boton de arranque encendido?
goto LAZO3
movlw HIGH T_HI
movwf PCLATH ; carga parte alta del puntero de
; direcciones de melodias
movf PORTA,w
andlw 0x0F ; toma el valor bajo del nibble
; del puerto A
movwf PORT
movf PORT,w
addlw LOW T_HI ; lo suma a la parte alta de
, direcciones de melodias
addlw 0x01
call T_HI ; llama a la tabla de punteros
; de melodias
movwf OFFSETH ; copia el resultado en
; el registro OFFSETH
;
movlw HIGH T_LO ; carga parte baja del puntero de
; direcciones de melodias
movwf PCLATH
movf PORT,w ; toma el valor copiado del Puerto A
addlw LOW T_LO ; lo suma al puntero bajo de
;direcciones de melodias
addlw 0x01 ; ajusta el puntero sumando 1
call T_LO ; llama a tabla
movwf OFFSET ; copia el resultado en OFFSET
;
movlw HIGH T_AUX ; carga la parte alta del puntero
;de contador auxiliar
movwf PCLATH
movf PORT,w
addlw LOW T_AUX ; carga la parte baja del puntero
; de contador auxiliar
addlw 0x01 ; ajuste del puntero en 1
call T_AUX ; llamada a la tabla contador
movwf AUX ; copia el resultado en registro AUX
;
LAZO2 movf OFFSETH,w ; carga el puntero de notas
; en PCLATH
movwf PCLATH
movf OFFSET,w ; carga el puntero de notas en W
call TABLA ; llamado de tabla notas
movwf TIEMPO ; copiar el resultado de la
; partitura codificada en TIEMPO.
bcf EXT ; apagar la bandera EXT
btfsc TIEMPO,4 ; encendida 5ta octava?
bsf EXT ; encender la bandera EXT
andlw 0x0F ; separar el nibble bajo de la
; partitura codificada
movwf NOTA
swapf TIEMPO,w ; decodifica la parte del tiempo
andlw 0x06
movwf TIEMPO
bcf STATUS,C
rrf TIEMPO,f ; rota TIEMPO a la DER para
; definir los tiempos de las notas
incf OFFSET,f ; una vez ontenidos los valores
; corespondientes
btfsc STATUS,Z ; se incrementa el puntero de notas
incf OFFSETH
;
LAZO movlw HIGH NOTA_V1
movwf PCLATH
movf NOTA,w
addlw LOW NOTA_V1
btfsc STATUS,C
incf PCLATH,f
call NOTA_V ; llamado a tabla VALOR
; para obtener
movwf VALOR ; el valor del retardo de la nota
movlw HIGH NOTA_T1
movwf PCLATH
movf NOTA,w
addlw LOW NOTA_T1
btfsc STATUS,C
incf PCLATH,f
call NOTA_T ; llamada a tabla TIMER
; para obtener
movwf TIMER ; el valor de lazos para el
; tiempo minimo de 1 fusa
;
btfss EXT ; bandera de quinta octava
; encendida?
goto NO_EXT
bcf STATUS,C
rrf VALOR,f ; divide en dos el retardo de la nota
bcf STATUS,C
rlf TIMER,f ; duplica el lazo de tiempo de
; una fusa
;
NO_EXT movf NOTA,w
movwf COUNTER ; carga el contador con el valor
; numerico de la nota
rrf COUNTER,f ; y divide por dos
; (solo funciona para 1 octava)
btfss STATUS,Z
goto LED_I ; silencio ? (COUNTER=0)
clrf LED
goto LED_FIN ; si, seguir
LED_I movlw 0x80 ; iniciar LED en 0x80
movwf LED
LED_L bcf STATUS,C
rrf LED,f ; rotar LED
decfsz COUNTER
goto LED_L ; si el CONTADOR no es cero seguir
LED_FIN movf LED,w
movwf PORTB ; copiar el valor en PORTB
movlw 0x1
movwf COUNTER
TIEM_L movf TIEMPO,w
btfsc STATUS,Z
goto TIEM_F
bcf STATUS,C
rlf COUNTER,f ; multiplica el valor de tiempo
; de una fusa
decf TIEMPO,f ; dependiendo del valor del tiempo
goto TIEM_L ; de la partitura
TIEM_F movf COUNTER,w
movwf TIEMPO ; copia el resultado final en TIEMPO
TIMER_H movf TIMER,w
movwf TIME ;resguarda el valor de timepo
;de una fusa en TIME
;
TIMER_L movf NOTA,w
btfss STATUS,Z ; silencio ?
bsf SPK ; encender PARLANTE
call DELAY ; retardo
bcf SPK ; apagar PARLANTE
call DELAY ; retardo
decfsz TIME,f
goto TIMER_L ; si el tiempo de una fusa no llego
; a su fin, hacer otro lazo
;
decfsz TIEMPO ; tiempo real de la nota llego a su
; fin? (SE, CO, NE y BL)
goto TIMER_H
;
SILEN movlw .255
movwf COUNTER
NOTA_L nop
decfsz COUNTER ; genera un silencio de 500s
goto NOTA_L
decfsz AUX,f ; decrementa el contador de notas
goto LAZO2
goto LAZO3 ; finalizaron las notas, ir al lazo
; principal.
NOTA_T movwf PCL ; tabla de tiempos para una fusa
NOTA_T1 retlw .25 ; silencio
retlw .26
retlw .27
retlw .29
retlw .31
retlw .33
retlw .34
retlw .37
retlw .39
retlw .41
retlw .44
retlw .46
retlw .49
retlw .52
retlw .55
;
retlw .62 ;valor fuera de escala solo para
; Benni hi
NOTA_V movwf PCL ;Tabla de valores de retardo
; de notas
NOTA_V1 retlw .203 ;SILENCIO
retlw .202
retlw .191
retlw .180
retlw .170
retlw .160
retlw .151
retlw .143
retlw .135
retlw .127
retlw .120
retlw .113
retlw .107
retlw .101
retlw .95
;
retlw .85 ;valor fuera de escala solo para Benni hill
DELAY movf VALOR,w ; rutina de retardo
movwf COUNTER
DELAY_L nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
decfsz COUNTER
goto DELAY_L
return
org 0x100
T_HI movwf PCL ;tabla de punteros alto de melodias
retlw HIGH M1
retlw HIGH M2
retlw HIGH M3
retlw HIGH M4
retlw HIGH M5
retlw HIGH M6
retlw HIGH M7
retlw HIGH M8
retlw HIGH M9
retlw HIGH M10
retlw HIGH M11
retlw HIGH M12
Mont- Organo PIC.qxd:ArtTapa 12/20/2012 12:17 Pgina 59
Montaje
60 Saber Electrnica N 306
retlw HIGH M13
retlw HIGH M14
retlw HIGH M15
retlw HIGH M16
;
T_LO movwf PCL ;tabla de punteros bajo de melodias
retlw LOW M1
retlw LOW M2
retlw LOW M3
retlw LOW M4
retlw LOW M5
retlw LOW M6
retlw LOW M7
retlw LOW M8
retlw LOW M9
retlw LOW M10
retlw LOW M11
retlw LOW M12
retlw LOW M13
retlw LOW M14
retlw LOW M15
retlw LOW M16
;
T_AUX movwf PCL ;tabla auxiliar contador de notas
retlw M2-M1
retlw M3-M2
retlw M4-M3
retlw M5-M4
retlw M6-M5
retlw M7-M6
retlw M8-M7
retlw M9-M8
retlw M10-M9
retlw M11-M10
retlw M12-M11
retlw M13-M12
retlw M14-M13
retlw M15-M14
retlw M16-M15
retlw FIN16-M16
TABLA movwf PCL ;tabla de melodias
;*********************************************************************
;** When johnny came back home ****************************
M1 retlw SE+B3
retlw SE+B3
retlw SE+E4
retlw SE+E4
retlw CO+E4
retlw SE+F4#
retlw CO+G4
retlw SE+F4#
retlw CO+G4
retlw SE+E4
retlw NE+D4
retlw SE+B3
retlw NE+D4
; retlw SE+SIL
retlw SE+B3 ;2do mov
retlw SE+B3
retlw SE+E4
retlw SE+E4
retlw CO+E4
retlw SE+F4#
retlw CO+G4
retlw SE+F4#
retlw CO+G4
retlw SE+A4
retlw NE+B4
retlw SE+G4
retlw NE+B4 ;3er mov
retlw SE+G4
retlw SE+A4
retlw SE+B4
retlw SE+B4
retlw SE+B4
retlw SE+B4
retlw SE+A4
retlw SE+G4
retlw CO+A4
retlw SE+A4
retlw CO+A4
retlw SE+F4#
retlw SE+G4
retlw SE+G4
retlw SE+G4
retlw SE+G4
retlw SE+F4#
retlw SE+E4
retlw SE+F4#
retlw SE+F4#
retlw SE+F4#
retlw SE+F4#
retlw SE+G4
retlw SE+A4
retlw CO+B4
retlw SE+B4
retlw CO+A4
retlw SE+A4
retlw CO+G4
retlw SE+G4
retlw CO+F4#
retlw SE+B3
retlw SE+E4
retlw SE+E4
retlw CO+E4
retlw SE+D4
retlw NE+E4
retlw NE+E4
retlw NE+SIL
;*********************************************************************
;** Benni Hill *******************************************************
M2 retlw SE+D5 ;1er movimiento
retlw FU+E5
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+E5
retlw FU+D5
retlw FU+G4
retlw FU+B4
retlw FU+D5
retlw FU+SIL
retlw FU+E5
retlw FU+SIL
retlw FU+D5
retlw FU+B4
retlw FU+A4
retlw FU+B4
retlw SE+G4
retlw FU+A4
retlw FU+A4#
retlw FU+B4
retlw FU+D5
retlw FU+E5
retlw FU+D5#
retlw FU+G5
retlw CO+SIL
;
retlw SE+D5 ;2do mov
retlw FU+E5
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+E5
retlw FU+D5
retlw FU+G4
retlw FU+B4
retlw FU+D5
retlw FU+SIL
retlw FU+E5
retlw FU+SIL
retlw FU+D5
retlw FU+B4
retlw FU+G4
retlw FU+B4
retlw FU+D5
retlw FU+SIL
retlw FU+D5
retlw FU+D5
retlw FU+F5#
retlw FU+A5
retlw FU+F5#
retlw FU+SIL
retlw FU+D5
retlw CO+SIL
;
retlw FU+D5 ;3er movimiento
retlw FU+E5
retlw FU+D5
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+G5
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+G5
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+E5
retlw FU+D5
retlw SE+SIL
retlw SE+C5
retlw SE+C5
retlw SE+C5
retlw SE+C5
retlw FU+E5
retlw FU+G5
retlw FU+A5
retlw FU+G5
retlw FU+A5#
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+A5#
retlw FU+B5
retlw FU+A5#
retlw FU+B5
retlw FU+A5#
retlw FU+B5
retlw FU+D6
retlw FU+SIL
retlw FU+A5#
retlw FU+B5
retlw FU+D6
retlw FU+B5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+D5
retlw FU+SIL
retlw FU+D6
retlw FU+B5
retlw FU+B5
retlw FU+SIL
retlw FU+A5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw FU+SIL
retlw FU+G5
retlw NE+SIL
M3 retlw NE+SIL
M4 retlw NE+SIL
M5 retlw NE+SIL
M6 retlw NE+SIL
M7 retlw NE+SIL
M8 retlw NE+SIL
M9 retlw NE+SIL
M10 retlw NE+SIL
M11 retlw NE+SIL
M12 retlw NE+SIL
M13 retlw NE+SIL
M14 retlw NE+SIL
M15 retlw NE+SIL
M16 retlw NE+SIL
FIN16 retlw NE+SIL ;representa la ltima
nota de
; la meloda Nro 16
end
Mont- Organo PIC.qxd:ArtTapa 12/20/2012 12:17 Pgina 60
INTRODUCCIN
A la hora de elegir un motor para aplicaciones de
microbtica, debemos tener en cuenta que existen
varios factores como son la velocidad, el par, el fre-
nado, la inercia y el modo de control. Si lo que que-
remos es utilizar un motor de corriente continua,
existen varias posibilidades en el mercado.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el
mercado, los ms econmicos son los que se utilizan
en algunos juguetes,
pero tienen el inconve-
niente de que su nmero
de revoluciones por
segundo (RPS) es muy
elevado, lo que nos los
hace muy apropiados
para la construccin de
un microbot que por
ejemplo, siga una lnea,
si no se utilizan reducto-
res adicionales o un sis-
tema de regulacin elec-
trnico. Vea las figuras 1
y 2.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
CON REDUCTORES
En los juguetes del tipo Mecano o Lego, podemos
encontrar motores con reductores o sistemas reduc-
tores para acoplar a los motores. Esta es una buena
opcin si se dispone de ellos, en caso contrario, exis-
ten en el mercado motores reductores como los que
se muestran en la siguiente tabla con figuras, que
adems de disminuir la velocidad le dan ms poten-
cia al microbot para mover por su estructura y la
batera (que proporcionalmente pesa mucho) y otros
objetos para lo cual se necesita disponer de motores
con buen par de arranque. En las figuras 3 a 6 pode-
mos observar diferentes tipos de motores.
Saber Electrnica N 306 61
R
Robtica obtica
Para aplicaciones de mini-robtica,
tanto los motores de pequeo porte
como los servomecanismos son dispo-
sitivos de uso normal, conocer su fun-
cionamiento permitir realizar la elec-
cin del mecanismo adecuado para
cada uso. En esta nota describimos
algunos de estos elementos.
Fernando Remiro Domnguez
www.autric.com
Motores y servos para
Mini-robtica
Figura 1 Figura 1
Figura 2 Figura 2
Figura 6 Figura 6 Figura 5 Figura 5
Figura 4 Figura 4 Figura 3 Figura 3
Robotica - Servocxc.qxd:ArtTapa 12/20/2012 13:21 Pgina 61
SERVOMOTORES
Los servomotores utilizados en modelismo y
radiocontrol son unos motores con un circuito elec-
trnico al que dedicaremos un captulo cuando
intentemos construir un microbot del tipo hexpodo
(es decir un criatura de 6 patas como los insectos),
estos servomotores cumplen una caractersticas
que los hacen idneos para la construccin de
nuestro microbot, tales como un buen par de salida,
potencia suficiente para trasladar objetos o una
batera , baja inercia, son capaces de mover 3,5 kg
x cm, incluyen multitud de accesorios para poder
fijar las ruedas del microbot, son fciles de fijar a
una estructura plana al ir dentro de una carcasa de
plstico rectangular con soportes para fijar los tor-
nillos.
Pero tienen un pequeo inconveniente y es que
hay que trucarlos para que el eje del motor pueda
girar los 360 ya que normalmente no giran ms de
180 por motivos de seguridad en las aplicaciones
para las que estn diseados. El trucado de los
servomotores los har inservibles para su uso en
radiocontrol, pero desde luego para nuestro fin no
tiene ningn problema. En las figuras 7 y 8 se
muestran los pasos a realizar para convertir los ser-
vomotores en motores con desmultiplicadores es
decir, como trucar el servomotor. Casi todos los ser-
vomotores son iguales, nosotros vamos a trucar el
que tenemos a mano que es Hitec modelo HS-
300BB.
Los servomotores de origen son tan slo capaces
de girar, como mucho, hasta 180 como es reque-
rido para las aplicaciones para las que estn pen-
sadas inicialmente, esta restriccin viene impuesta
por unos topes mecnicos que limitan el giro a 180
y un circuito electrnico. Si eliminamos las dos
cosas podemos conseguir el giro de 360 y por lo
tanto que se comporte como un motor de DC con
caja reductora.
Se quitan los cuatro tornillos de la tapa posterior
y al quitarla se pueden ver un circuito electrnico
que en nuestro caso est metido a presin, para
poder quitarlo hay que quitar el tornillo que sujeta el
eje potencimetro por la parte de los engranajes
que estn en la cara
opuesta a la que hemos
abierto. Ver figura 9.
En la figura 10 pode-
mos apreciar los engra-
najes de la etapa reduc-
tora, cuya misin es
reducir la velocidad del
motor y dar mayor
potencia y par de arranque al sistema.
Desmontar las ruedas dentadas, teniendo mucho
cuidado de no perder ninguna de ellas, prestar
atencin al pequeo eje que hay entre las ruedas
intermedias, en algunos modelos de servomotores
es mvil, en nuestro caso est fijado a la carcasa.
Con unos alicates de punta plana, podemos quitar
ahora la tuerca que sujeta el potencimetro. Ver
figura 11.
Ahora ya podemos desmontar la placa del circuito
impreso y el potencimetro, ayudndonos con un
destornillador haciendo un poco de palanca.
Desoldamos los cables que estn conectados al
motor para desprenderlo del circuito impreso.
Hacemos lo mismo con los cables que conectan
el exterior a la placa de circuito impreso, para poder
reutilizarlos. Seguidamente conectaremos dos de
estos tres cables al motor, conectar el rojo al termi-
nal con el punto rojo y el negro al otro, eliminando
el tercero que no se utiliza, como se ve en las figu-
ras 12 y 13.
Ahora eliminamos el limitador mecnico que con-
siste en una pestaa de la rueda dentada, para ello
utilizamos unos alicates de corte tal y como se
muestra en la figura 14. Utilizar una lima para elimi-
nar los restos de la pestaa. Tener mucho cuidado
para no romper la rueda por que se volvera inser-
vible el servomotor. En caso de partir la rueda se
Robtica
62 Saber Electrnica N 306
Figura 8 Figura 8 Figura 7 Figura 7
Figura 9 Figura 9
Figura 11 Figura 11
Figura 10 Figura 10
Figura 13 Figura 13
Figura 12 Figura 12
Robotica - Servocxc.qxd:ArtTapa 12/20/2012 13:21 Pgina 62
puede intentar pegar
con un pegamento de
contacto, como se ve en
figura 14.
Volver a montar las rue-
das dentadas de la caja
reductora fijndose en
la figura para no confun-
dirse y tener mucho cui-
dado de no forzar nin-
guno de los engranajes,
de manera que puedan
deteriorarse. La tapa
superior deber de
entrar sin forzarla, en
nuestro caso tener cuidado con el eje de las ruedas
superior e inferior que est en la propia carcasa.
Ver la figura 15.
Atornillar nuevamente la tapa inferior, pero es
aconsejable hacer
antes un nudo en los
cables del motor y dejar
el nudo en el interior
para que proteja las sol-
daduras en el caso de
tirar del cable, como
vemos en la figura 16.
Pues bien, ya tenemos uno de los motores pre-
parados para nuestro microbot, deberemos hacer lo
mismo con el otro para tener la pareja necesaria.
Para fijar esta estructura al chasis de nuestro
microbot, tan slo tendremos que conseguir unas
escuadras con unos taladros o hacerlas nosotros
mismos con un trozo de aluminio y la ayuda de un
tornillo de banco. Si utilizamos cualquiera de los
otros tipos de motores de corriente continua que se
han mostrado la fijacin al chasis puede ser ms o
menos compleja, nosotros te damos dos. Si el
motor tiene una carcasa redonda, que es lo normal,
se puede utilizar una grapa de las utilizadas para
fijar el tubo de las instalaciones elctricas de super-
ficie, tal y como se muestra en la foto de la figura
17. Otra opcin por ejemplo es utilizar bridas de
plstico, tambin conocidas como conectores
unex para la fijacin de los motores al chasis del
microbot.
Fijar el motor de la
figura 18 es relativa-
mente fcil debido a que
es prcticamente plano,
adems tiene unas
pequeas muescas
para poder fijar en la
superficie del chasis. En
este caso (figura 19) hemos colocado una escuadra
de un mecano sobre las que se fijan en motor con
ayuda de una bridas. Esto permite atornillar el
motor al chasis en la mejor posicin y con bastante
robustez. En la edicin siguiente continuaremos
con la construccin del robot, a continuacin publi-
camos una breve resea de servomotores ya que
son los mecanismos que utilizaremos para la cons-
truccin del robot y son usados en la mayora de los
proyectos de robtica.
MS SOBRE SERVOMOTORES
Los servos son un
tipo especial de motor
(figura 20) que se
caracterizan por su
capacidad para posi-
cionarse de forma
inmediata en cual-
quier posicin dentro
de su rango de opera-
cin. Cada da son
ms utilizados en la
mayora de los dispo-
sitivos electrnicos
del hogar.
Para su funciona-
miento, el servo espera un tren de pulsos que se
corresponden con el movimiento a realizar, tal
como se observa en la figura 21).
Estn generalmente formados por un amplifica-
dor, un motor, la reduccin de engranaje y la reali-
mentacin, todo en un misma caja de pequeas
dimensiones. El resultado es un servo de posicin
con un margen de operacin de 180aproximada-
mente.
Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc
(roja), GND(negra) y entrada de control (amarilla)
(figura 22). Estos colores de identificacin y el
orden de las conexiones dependen del fabricante
del servo. Es importante identificar las conexiones
ya que un voltaje de polaridad contraria podra
daar el servo.
Saber Electrnica N 306 63
Motores y Servos para Mini-Robtica
Figura 14 Figura 14
Figura 15 Figura 15
Figura 16 Figura 16
Figura 18 Figura 18
Figura 17 Figura 17
Figura 14 Figura 14
Figura 20 Figura 20
Robotica - Servocxc.qxd:ArtTapa 12/20/2012 13:21 Pgina 63
FUNCIONAMIENTO DEL SERVO
El control de un servo se limita a
indicar en qu posicin se debe
situar. Estas "rdenes" consisten en
una serie de pulsos. La duracin del
pulso indica el ngulo de giro del
motor. Cada servo tiene sus mrge-
nes de operacin, que se correspon-
den con el ancho del pulso mximo y
mnimo que el servo
entiende. Los valores
ms generales corres-
ponde con valores entre
1 ms y 2 ms, que dejaran
al motor en ambos extre-
mos. El valor 1,5 ms indi-
cara la posicin central,
mientras que otros valo-
res del pulso lo dejan en
posiciones intermedias.
Estos valores suelen ser
los recomendados, sin
embargo, es posible
emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2
ms, pudindose conseguir ngulos mayores de
180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento
del servo, ste comenzar a emitir un zumbido,
indicando que se debe cambiar la longitud del
pulso.
El perodo entre pulso y pulso no es crtico, e
incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se
suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo,
puede interferir con la temporizacin interna del
servo, causando un zumbido, y la vibracin del
brazo de salida. Si es mayor que el mximo, enton-
ces el servo pasar a estado dormido, entre pulsos.
Esto provoca que se mueva con intervalos peque-
os.
Es importante destacar que para que un servo se
mantenga en la misma posicin durante un cierto
tiempo, es necesario enviarle continuamente el
pulso correspondiente. De este modo, si existe
alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posi-
cin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos
(o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo)
entonces el servo perder fuerza y dejar de inten-
tar mantener su posicin, de modo que cualquier
fuerza externa podra desplazarlo. J
Robtica
64 Saber Electrnica N 306
Figura 21 Figura 21
Figura 22 Figura 22
Robotica - Servocxc.qxd:ArtTapa 12/20/2012 13:21 Pgina 64
Saber Electrnica N 306 65
EDI CION AR GEN TI NA
N 156 SEPTIEMBRE 2013
Di rec tor
Ing. Ho ra cio D. Va lle jo
Redaccin
Grupo Quark SRL
Jefe de Pro duc cin
Jos Maria Nieves (Grupo Quark SRL)
Staff
Alejandro Vallejo
Liliana Vallejo
Fabian Alejandro Nieves
Grupo Quark SRL
Pu bli ci dad
Alejandro Vallejo
Editorial Quark SRL (4301-8804)
Web Manager - Club SE
luisleguizamon@webelectronica.com.ar
Dis tri bu cin:
Ca pi tal: Car los Can ce lla ro e Hi jos SH, Gu ten -
berg 3258 - Cap. In te rior: Dis tri bui do ra Ber trn
S.A.C., Av. V lez Srs field 1950 - Cap.Fed.
Uru guay:RODESOL: Ciudadela 1416 -
Montevideo.
Im pre sin: I mpr es i ones Bar r ac as . Cap. Fed. Bs . As .
La Edi to rial no se res pon sa bi li za por el con te ni do de las no tas fir ma -
das. To dos los pro duc tos o mar cas que se men cio nan son a los efec -
tos de pres tar un ser vi cio al lec tor, y no en tra an res pon sa bi li dad de
nues tra par te. Es t pro hi bi da la re pro duc cin to tal o par cial del ma te -
rial con te ni do en es ta re vis ta, as co mo la in dus tria li za cin y/o co mer -
cia li za cin de los apa ra tos o ideas que apa re cen en los men cio na dos
tex tos, ba jo pe na de san cio nes le ga les, sal vo me dian te au to ri za cin
por es cri to de la Edi to rial.
EDI TO RIAL QUARK S.R.L.
Pro pie ta ria de los de re chos en
cas te lla no de la pu bli ca cin men sual
SA BER ELEC TR NI CA
Grupo Quark SRL San Ricardo 2072, Ca pi tal Fe -
de ral (1273) TEL. (005411) 4301-8804
Pags 65 y 66:ArtTapa 12/19/2012 15:53 Pgina 65