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Autores:
Cercado Cuya Julio
Céspedes Tapia Max
Vargas Carbajal Maxwell
Surichaqui Reyes Ángel
RESUMEN
OBJETIVO
Tii+1=Cθi-CαiSθiSαiSθiaiCθiSθiCαiCθi-
SαiCθiaiSθi0SαiCαidi0001
Eslab
α a θ d
ón
q
1 π2 0 L1 Se define la estructura L con los
1 parámetros del Denavit- Hartemberg.
L q
2 0 0
2 2
q
3 -π2 0 0
3
4 0 0 0 q4
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
El controlador difuso no es un
controlador en base a cálculos
matemáticos sino en base a las reglas e
Modelamiento de los Actuadores inferencias que gobiernan este
controlador sin embargo existe el
Las ecuaciones diferenciales que cálculo pero en el procesamiento de
gobiernan la dinámica y parte eléctrica estas reglas definido en 3 etapas
del motor se muestran a continuación
en forma de espacio de estados: • Bloque pre-procesamiento.
• Controlador difuso.
x=-Ra/La-K/LaK/J-b/Jx+1/La0u • Bloque post-procesamiento.
y=K0x+0u
En la siguiente figura se muestra la
Donde: estructura de el controlador difuso con
sus 3 etapas mencionadas
x=x1x2 anteriormente.
x1:corriente
x2:voltaje
y:Torque
Sea:
U(s)E(s)=Kp(1+Kis*Kp+KDKp*s)
U(s)E(s)=Kp(1+1s*Ti+TD*s)
GE*GU=Kp
Fig 8: Controlador FPD + I para cada motor
GCEGE=TD
GIEGE=Ti
0.6 10
Torque
0.4 5
z
0.2
0
0
0 -5
0.2
1.4
0.4 -10
1.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.6
1 t
0.8 y
x
0.1
Control FPD+I - Error en el espacio "q" La integral del módulo del vector error
Error 1 es:
0.05 Error 2 0.2119
Error 3
Error
0 Error 4
-0.05 Trayectoria 2
-0.1
0 1 2 3 5 4 6 7 8 9 10 Circunferencia en el espacio
t
Control FPD+I - Módulo del Vector Error en el Espacio de Trabajo Control FPD+I - Trayectoria
0.04
Referencia
0.03 Trayectoria Real
Error
0.02 0.8
0.01
0.6
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t 0.4
z
0.2
20
Torque
10
-10
-20
-30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
-0.1
0 1 2 3 45 6 7 8 9 10
t 0.8
Control FPD+I - Módulo del Vector Error en el Espacio de Trabajo
0.08
0.6
0.06
z
0.4
Error
0.04
0.2
0.02
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
t
Control FPD+I - Torques de referencia 1.2
80 0.5
Torque 1 1
Torque 2 1 0.8
x y
60 Torque 3 Control FPD+I - Error en el espacio "q"
Torque 4 0.02
Error 1
40 0.01 Error 2
Error 3
Error
0 Error 4
Torque
20
-0.01
-0.02
0 0 1 2 3 54 6 7 8 9 10
t
Control FPD+I - Módulo del Vector Error en el Espacio de Trabajo
-20 0.02
0.015
-40
Error
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Control FPD+I - Torques
t de Control
30 0.01
Torque 1
25 Torque 2 0.005
Torque 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
20 Torque 4 t
Control FPD+I - Torques de referencia
60
15
Torque 1
50 Torque 2
10
Torque
Torque 3
40 Torque 4
5
0 30
-5 20
Torque
-10 10
-15 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
-10
10
2. La sintonía de las ganancias GU a la
salida de los controladores fuzzy
Torque
5
debe ser propia y distinta para cada
junta, además esta sintonía es
0
necesaria para obtener mejor
-5
performance en el error.
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
La integral del módulo del vector error
es:
0.1236 REFERENCIAS
[1 Shabana A. “Computational
Conclusiones ] Dynamics” Editorial: JOHN WILEY
& SONS, LTD. (2ª Edition)
1. El desempeño del control Fuzzy PD [2 M. Sc. Ricardo Rodríguez
mas integrador depende de las ] Bustinza. Publicación Titulada:
trayectorias a seguir: “Diseño e Implementación de un
• Trayectorias cíclicas el control difuso PID basado en la
comportamiento del error es el tarjeta de Adquisición de Datos
mismo [3 Jan Jantzen. “Foundations of Fuzzy
• Trayectorias cíclicas y crecientes, el ] Control”. Wiley, 2007.
error tiende a crecer suavemente. [4 Ollero Baturone “Robótica;
• Trayectorias lineales el error tiende ] manipuladores y robots móviles”
Marcombo, S.A.2001
a decrecer suavemente.