Introduccin

x-segway es un proyecto educativo que se

desarrolla con el fin de adquirir
conocimientos de sistemas de control y de
comunicacin inalmbrica. Este prototipo es
un pndulo invertido; es decir un pndulo
cuyo centro de masa esta por encima de su
eje de rotacin, es un sistema
inherentemente inestable y debe ser
equilibrado constantemente de manera
externa para permanecer en su posicin de
equilibrio.


Objetivos

Es disear un robot que mantenga el
equilibrio.

Realizar una comunicacin inalmbrica con
xbic para simular el movimiento del pndulo
invertido.


Descripcin de lo que trata el proyecto

Control:

Este prototipo consta de dos actuadores
dos motores de corriente continua,
manipulados por un driver de potencia, estos
son los encargados de generar el par
necesario sobre las ruedas, para mantener a
la estructura en un equilibrio constante.

El posicionamiento del pndulo invertido se
obtiene por medio de los datos entregados
del sensor (MPU-6050 giroscopio ms
acelermetro). Estos datos son procesados
por medio de software y hardware libre de
arduino; donde se cargaran los comandos de
programacin, que contiene el controlador
PID que enviara las respectivas decisiones
tomadas a los actuadores para mantener el
prototipo en equilibrio.

Comunicacin inalmbrica
Para cumplir el objetivo de la simulacin del
movimiento del pndulo invertido, se utilizan
xbee con el fin de poder realizar la
transmisin de los datos enviados por el
sensor MPU-6050 de manera inalmbrica.

Luego de adquirir los datos enviados por el
sensor, son procesados por medio de
arduino y a su vez enviados al Tx xbee
maestro, por medio de la programacin
cargada en arduino se enva la trama de
datos recibida por el sensor. En la parte de
recepcin Rx, se utiliza una xbee, el cual es el
encargado de recibir la trama de datos
arrojados por el Tx. Y estos son transferidos a
un arduino Leonardo, el cual copia los datos
de un puerto serial al otro puerto serial
interno, para poder realizar la comunicacin
con el software processing que realizara la
simulacion del movimiento en 3D del X-
segway.

A continuacin se darn las especificaciones
de los componentes utilizados para la
comunicacin:



Specifications of the XBee/XBeePRO ZB RF
Module

Espesificacion x-bee
Indoor / Rango Urbano 133 ft. (40 m)
Outdoor RF lnea de
Vista
up to 400 ft. (120 m)
Potencia de
Transmisin
2mW (+3dBm), boost
mode enabled
1.25mW (+1dBm),
boost mode
disabled
Vel de Datos RF 250,000 bps
Sensibilidad del
Receptor
-96 dBm, boost mode
enabled
-95 dBm, boost mode
disabled
Frecuencia de
Operacin
ISM 2.4 GHz
Opciones de Antena
Integrated Whip
Antenna, Embedded
PCB Antenna,
RPSMA, or U.FL
Connector
Topologas de red
soportadas
Point-to-point, Point-
to-multipoint,
Peer-to-peer, and Mesh
Nmero de Canales
(elegibles por
software)
16 Direct Sequence
Channels

Los dispositivos x-bee estn configurados por
medio del software X-CTU donde se le
asignaron 57600 baud de Transmisin,
despus de realizar investigacin de
funcionamiento de estos dispositivo, se
encontraron los siguiente patrones de
radiacin


Figura 1 patrn del dipolo de la antena


Conclusin





Biblliografia

http://www.agspecinfo.com/notas/Nota2/fil
es/XBee.pdf

http://www.adafruit.com/datasheets/XBee%
20ZB%20User%20Manual.pdf