JOURNAL OF XXX 1

DESARROLLO Y PROYECCIN DE MOTORES

DE PASO EN LA INDUSTRIA.
Pal Fernando Delgado Espinoza
pdelgadoe@est.ups.edu.ec
Universidad Politecnica Salesiana
Cuenca-Ecuador
AbstractEl siguiente paper trata sobre el uso y el empleo de
motores de paso en diversas aplicaciones industriales actuales,
as como los avances tanto en construccin como en el control
de los mismos y las variaciones que presentan.
Index Termsconstruccin, control, paso angular, velocidad.
I. INTRODUCCIN
L
Os motores de paso son elementos que convierten seales
elctricas en movimientos mecnicos, ms tecnicamente
hablando convierte una serie de pulsos elctricos en similares
rotaciones en el eje del motor.
En la actualidad este tipo de motores se han vuelto
muy populares gracias a que son facilmente controlables
ya que no necesitan un sistema de retroalimentacin para
realizar el control de la posicin angular del eje, sin embargo
actualmenente se a desarrollado algunas tcnicas de control
sosticado que permiten un control de hasta 0.0036 de
resolucin de paso empleando una tcnica conocida como
micropaso.
Los motores de paso se han diversicado mundialmente
en varios campos y reas, como por ejemplo los podemos
encontrar en impresoras, en copiadoras, en mquinas donde
se requiera movimiento teniendo en cuenta un control preciso
de la rotacin. Adems de todas estas caractersticas lo que
les hace mas usados es su bajo costo y adaptabilidad a lugares
con altas temperaturas y ruidos como se presentan en las
industrias.
A. Tipos de Motores de Paso
Los tipos ms importantes de motores de paso son:
De imn permanente
De reluctancia variable
Hbridos
1) Motores de Paso de Imn Permanente
: El motor de iman permanente consiste en un cuerpo
cilndrico que pertenece al rotor y unas barras con imanes
permanentes ubicados de forma paralela al eje, se encuentran
ubicados de una forma estratgica de tal manera que su
polaridad se alterne.
Este tipo de motores aumentan la densidad de ujo
magntico debido a las barras de imn permanente por esta
razn estos motores son superiores en torque a los motores
de reluctancia variable.[1,3]
Figure 1. Motor de Imn Permanente. [1]
JOURNAL OF XXX 2
2) Motores de Paso de Reluctancia Variable
: Los motores de reluctancia variable estan construidos
de un rotor de hierro blando, y con un estator con enrollados
exitados con una corriente, los polos se magnetizan y atraen
los dientes del rotor produciendose un giro en este.
Figure 2. Motor de Reluctancia Variable. [1]
3) Motores de Paso Hbridos
: Los motores de paso hbridos presentan mejoras en las
caractersticas tales como: torque, resolucin y velocidad,
operan combinando los principios de los motores de imn
permanente y los de reluctancia variable, intentando obtener
las caractersticas que destacan en cada uno de ellos.
Combinados se obtienen unos ngulos de paso pequeos
y alto par con un tamao pequeo.[2,4] Estos motores
estn constituidos por un rotor con dientes en su periferia
y que contiene alrededor de du eje un imn permanente
magnetizado ubicado de forma axial como se puede apreciar
en la siguiente gura.
Figure 3. Motores Hbridos.[2]
Motores de Paso con Rotor de Disco Magntico.
Estos motores son ideales para aplicaciones que requieren un
posesionamiento rpido, esto se logra gracias a que este tipo
de diseo constructivo presenta un factor de torque/inercia
muy elevado, la forma de como est construido este motor lo
podemos apreciar en la siguiente gura.
Figure 4. Motor con rotor de Disco Magntico.[3]
B. Formas de Operacin de un Motor de Pasos Hbrido.
El motor de pasos hbrido puede operarse de 3 modos los
cuales se detallan a continuacin:
Paso Completo.
El motor recibe los pulsos de corriente y el eje
gira a resolucin nominal, por ejemplo por cada pulso
JOURNAL OF XXX 3
elctrico el rotor puede girar unos 2, para lgrar aquello
se exitan dos fases simultaneamente y as se logra
aumentar el torque en vez de exitar cada fase de forma
individual.[3,6]
Medio Paso.
Este mtodo por su parte es una combinacin entre la
exitacin individual y la simultanea de las fases, gracias
a esto se puede reducir la resolucin del motor a la
mitad es decir poniendo el ejemplo anterior el motor
con este mtodo girara 1 en el eje de rotor. Debemos
tomar en cuenta que con esta tcnica el torque se reduce
ya que estamos alternando las exitaciones por lo que
tendrams un valor de torque medio, La solucin para el
torque sera suministrar una mayor corriente al momento
que se exita a la fase individual.[3,6]
Micropaso.
Esta tcnica es utilizada para reducir al mximo la
resolucin angular nominal del motor, se puede dividir
el paso angular nominal del rotor hasta unos 100.000
pasos por cada revolucin dependiendo de la tecnologa
usada para la construccin interna del motor de pasos. El
mtodo para lograr los micropasos consiste en suministrar
niveles de corriente desiguales cuando simultaneamente
se exita a las fasesm como se puede apreciar en la gura
que se presenta a continuacin.[3,6,4]
Figura 5. Corriente para la tcnica de micropaso.
1) Ventajas y Despentajas que Presentan los diferentes
Tipos de Motores.
: A continuacin se presenta una tabla donde se encuantran
algunas caractersticas fundamentales de los tipos de motores
de pasos analizados anteriormente, se obtubo los datos mas
relevantes de cada uno de ellos.
Figura 6. Caractersticas de los MP
C. Desarrollo en Construccin de los Motores de Paso.
En la actualidad se a ido desarrollando nuevas tecnologas
en investigacin de los motores de paso con el objetivo
de ampliar el rango de uso en variadas operaciones en la
industria donde se necesita alcanzar velocidades de 2000 a
3000rpm en este tipo de motores algo que es muy complicado
ya que se sacricara considerablemente el torque. Otro punto
de desarrollo hacerca de este tipo de motores es la geometra
constructiva para que as con nuevos diseos innovadores
aumentar la potencia del motor de pasos industrial.[7,5,4]
La caracterstica de lazo abierto que presenta este tipo
de motor los hace muy sencillos y conables a bajo costo,
pero las ltimas tendencias para el control sosticado de
los motores de paso es usar un sistema de retroalimentacin
para evitar que se pierdan pasos durante una revolucin que
ejecute el rotor.[7]
D. Desarrollo y Avances en Control de Motores de Paso.
Existen algunas limitaciones que presentan estos motores
principalmente cuando operan a velocidades altas, se presenta
una zona de resonancia en el tiempo de acentamiento de las
fases, lo cual hace que el motor pierda pasos y por lo tanto
torque, adems esta resonancia produce ruido que hace que
sea ms dicil el control de posicin del eje de motor. Para
resolver estos inconvenientes se a desarrollado controladores
de amortiguamiento tanto electrnicos como mecnicos, estos
ultimos acoplados al eje permiten reducir la capacidad de
aceleracin e inercia del motor y as poder evitar estas zonas
de resonancia.[2,1]
Por su parte el controlador electrnico permite regular
JOURNAL OF XXX 4
el amortiguamiento en funcin de la carga en todo rango de
velocidades del motor.[2]
Figura 7. Efecto de la resonancia en los motores de Paso.
E. Segmento de los Motores de Paso en la Industria.
En la industria dependiendo de la aplicacin que se re-
quiera varias operaciones pueden ser sustentadas o realizadas
por servomotores, servomotores hbridos y por motores de
paso. A continuacin se presentan algunas caractersticas que
presentan estos tipos de motores en la industria y de ahi su
preferencia a cada uno de ellos dependiendo de la necesidad
que se presente.[3]
Caractersticas de Aplicacin de Motores Paso a Paso
Usados en procesos industriales de hasta 1 Kw de
potencia con un control preciso de desplazamiento y
velocidades, este tipo de motores posee un bajo costo,
adems no necesita un circuito de retroalimentacin
y control como lo necesitan los motores DC y los
servomotores lo cual sera un inconveniente ms al
momento del control debido a los sensores y encoders
que se necesitan para su control. Los motores de paso
presentan grandes prestaciones podemos sealar que
en el intervalo de hasta 500 rpm, este tipo de motores
pueden entregar hasta 5 veces mas torque que los
motores DC con escobilla, por lo que se evitara el uso
de sistemas motoreductores.[3,4]
Figure 8. Motore Paso a Paso Industrial
F. Inconvenientes de los Motores de Paso a Velocidades Altas
Los motores de paso presentan una desventaja cuando
operan a velocidades muy altas y este inconveniente es la
prdida de torque, los enrollados del motor forman un circuito
RL y se hace notorio la disminucin del torque a mayor
velocidad con la reduccin del tiempo que viene dado por
(L/R). Las investigaciones y desarrollo de tecnologas actuales
apunta hacia este tema realizando y probando prototipos
de sistemas construidos por motores de baja inductancia y
tambin controladores de alto voltaje llegando a los 220V
ideales para procesos industriales.
El inconveniente de esta tcnica de reduccin de inductancia
es el calentamiento generado en el motor al aplicar valores
de corriente y voltaje muy elevados debido al controlador
lo que es muy perjudicial para la mquina.Para mejorar
las propiedades elctricas de los materiales usados en los
motorea de paso se a constituido el crecimiento del empleo
de la tierra rara denominada Semario-Cobalto que tiene muy
buenas propiedades magnticas.[5]
G. Especicaciones de un Motor Industrial.
En un proceso industrial donde se requiera alguna
aplicacin en especco, se debe tener parmetros indicativos
tanto de potencia, velocidad en rpm, voltaje, torque, etc. Estos
parmetros van a ser tiles para poder escoger el motor ms
adecuado reriendonos a una hoja de datos del fabricante, a
continuacin se presenta especicaciones de un motor para
el uso industrial: Motor Industrial de la serie UFK (W),
desarrollado por el fabricante ORIENTAL MOTORS, con
un voltaje de alimentacin de 160v, velocidad nominal de
2000 rpm y un torque de 50 NM, caractersticas generales
que nos ayudan a encontrar el motor deseado, pero para
JOURNAL OF XXX 5
obtener mayores caractersticas como elctricas, mecnicas y
de conexin nos referiremos a la hoja del fabricante donde
encontraremos los parmetros con mayores detalles, existen
hojas de datos de fabricantes donde tambin nos aconsejan
utilizar algunas componentes tiles para el control como son
por ejemplos los controladores o reguladores de tensin para
un control adecuado de nuestro motor.[9]
Figure 9. Motor de paso con su respectivo controlador. [10]
II. CONCLUSIONES
El desarrollo de estos tipos de motores conjuntamente
con la tecnologa y el uso de la parte informtica permite
desarrollar tendencias como son el control de mquinas
CNC que en la actualidad presentan un gran auge en la
parte industrial son operadas en su mayora por motores de
micropaso por las caractersticas de precicin necesarias en las
mqunas de control numrico computarizado o comunmente
conocidas como CNC, haciendo cada da proyecciones,
estudios y mejoras en cuanto a la funcionalidad y manejo
del motor de pasos como lo vimos en este paper, adems
del benecio y prestaciones que presentan estos motores les
hacen ideales para procesos industriales de baja media y alta
gama.
REFERENCIAS
[1] Parker Hannin Corp., Step Motor & Servo Motor, System and Controls.
Rohnert Park, CA, E.U.A.,1996
[2] Acarnley P.P. Stepping motors: a guide to modern theory and practice.
2nd ed, Peter Peregrinus Ltd.,London, UK, 1984.
[3] Hughes A. Electric motors and drives Fundamentals, types and applica-
tions. 2nd ed,. Newnes, Oxford, 1993.
[4] Potescap. Escap Product Catalogue. La Chaux-de- Fonds, Switzerland,
1995.
[5] Sax H. Stepper motor driving. SGS Thomson Microelectronics. 1995.
http://www.st.com/stonelines/books/pdf/docs/1679.pdf
[6] Bartos F. J. Small Steps for Technology, Giant Steps for the User.
Control Engineering on line. January 1997. URL disponible en:
http://www.controleng.com/
[7] New Ways to control Stepper motors. Control Engineering on line.
July/August 2000 URL disponible en: http://www.controleng.com/
[8] Oriental Motor Co. Ltd. Oriental Motor General Catalogue 1996/1997.
Japan, 1996.
[9] Bartos F. J. Step Motor System Battle for Motion Control Market
Share. Control Engineering on line. June 2000. URL disponible en:
http://www.controleng.com/
[10] http://www.oriental-motor.co.uk/
Paul Fernando Delgado Espinoza Naci en
Cuenca-Ecuador, en 1992. Recibi el Ttulo de
Bachiller en Mecatrnica en el Colegio Tecnico
Salesiano en ao 2010, . Actualmente estudia en la
Universidad Politcnica Salesiana en la carrera de
Ingeniera Electrnica y esta cursando el sexto ciclo.