BRAZO ROBOT

INTRODUCCIN

Hace algunos das vi un documental de superautos de natgeo en donde montaban una super
fabrica con brazos roboticos industriales de ultima tecnologa, que eran multitarea y se
encargaban de procesos muy complicados los cuales requeran de una rigurosa y muy
compleja programacin; desde que estudio ingeniera electrnica siempre me han llamado la
atencin estos proyectos as que decid "que quiero construir un brazo robtico". En este blog
les presento los resultados, esperando de que sea til para otras personas que tambin estn
interesadas.

Este brazo robtico es una pequea demostracin realizada con servomotores de los que se
utilizan normalmente en los modelos RC, y es controlado desde una PC, atraves del programa
LabView y el toolkit de arduino; asi como tambin el control desde un celular con sistema
android.





DESCRIPCIN

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales
como los de un robot articulado), como un movimiento translacional o desplazamiento lineal.

PRINCIPALES COMPONENTES

Los principales componentes de este proyecto, son en base los servomotores.


2 SERVOMOTORES HI TECH 311




1 SERVOMOTOR MG 996





1 MICROSERVO TOWER PRO 9G



UN MEGA SERVO HI TECH 815




UN MOTOR DE DC CON CAJA REDUCTORA



LAMINAS DE ACRLICO DE 3mm Y DE 5mm








Estructura mecnica


El brazo tiene 6 grados de libertad de movimientos:
una base giratoria
un servo motor en el "hombro"
un servo motor en el "codo"
dos servo motores en la "mueca", uno para mover de arriba a abajo y otro para la rotacin de
izquierda a derecha.
Y un sexto servo motor en la pinza de manipulacin.
He realizado diseos diferentes de las diversas partes, y stas que presento son las ms
"logradas", el resultado de mucha "prueba y ensayo". Ahora se parece a la estructura real de
un brazo industrial.
La longitud de la seccin que va entre el codo y la mueca es casi igual a la longitud de la
"mano", lo que permite un buen balance; y para ayudarlo he puesto resortes en el codo para
tener un buen equilibrio de los pesos y asi ayudar a los servo motores.
El servo del hombro tiene el "refuerzo" de un resorte cuando el brazo se inclina hacia adelante.



En esta posicin la carga del servo del hombro aumenta, y disminuye rpidamente cuando el
brazo vuelve a la posicin vertical. El uso del resorte permite utilizar un servo un poco menos
costoso.
El servo del hombro recibe la carga del peso de todo el brazo.
Para ayudar al hombro, el brazo vertical pivota sobre un punto de apoyo unido a la base. Esta
disposicin resulta en un montaje ms rgido.
La parte horizontal (o "antebrazo" tiene un contrapeso que compensa el peso de la pinza.
De este modo, el servo del codo es parcialmente liberado del torque "parsito" que genera el
peso de la mueca y las pinzas.
Muchas partes estn unidas con tornillos y pernos (de 3 4 mm de dimetro)
Los servos servos usados estan distribuidos de la siguiente forma:
un motor dc con caja reductora en la base giratoria
un Hitec HS 815 para el hombro que es la articulacin con ms carga
un MG 996 para el codo
dos Hitec HS311 (mueca) y
un tower pro (pinza).




Electrnica

El brazo es controlado por una tarjeta Arduino que recibe rdenes desde LabView o Android.
DESCRIPCIN DE UN SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que
una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del
engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En
la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene internamente
una circuiteria de control interna y es sumamente poderoso para su tamao.



Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg
por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para
cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la
composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuiteria de
control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de
conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre
blanco es el alambre de control.




FUNCIONAMIENTO


El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al
lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuiteria de control, supervisar el
ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est
apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin
adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.



La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar.
As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si
este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta.
A esto se le llama control proporcional.

CARACTERSTICAS GENERALES Y
FUNCIONAMIENTO:

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro
de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual
significa que uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180
grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le
enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe
posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da
un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro."
Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente
puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un
ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del potencimetro y
los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido normalmente indica que
usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.



El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado
entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro.
Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el
sincronismo interno del servo y podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin en
el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el servo
podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos y el
rendimiento no sera el ptimo.



Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje
(mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos reales
dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo.
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la
duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin
codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La
longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el
motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra). Si el pulso es menor de
1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se
acercar a los 180 grados.
La descripcin realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de
corriente continua usados en robtica domstica y en aeromodelismo fundamentalmente.

SERVOMOTORES EN MODELISMO:




DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TPICO DE
MODELISMO.

Un servomotor de este tipo es bsicamente un motor elctrico que slo se puede girar en un
ngulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores
normales). De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentacin
(+5V), el negro es de tierra (0V GND). El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el
cul se le instruye al servomotor en qu posicin ubicarse (entre 0 grados y 180).
Dentro del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeo motor de corriente directa
cuntas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plstico que sale al exterior) en la
posicin que se le ha pedido.
En la siguiente figura se observa la ubicacin de estas piezas dentro del servomotor:



Un potencimetro que est est sujeto a la flecha, mide hacia dnde est ubicado en todo
momento. Es as como la tarjeta controladora sabe hacia dnde mover al motor.
La posicin deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe haber
una seal de pulsos presente en ese cable.
La seal de pulsos controla al servo de la siguiente forma:







GALERIA DE FOTOS