ROBTICA

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Robtica ........................................................................................................................................ 2
Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin ............................................................................ 2
Robtica y robots .......................................................................................................................... 3
Definiciones de robot ................................................................................................................ 3
Funcionamiento de un robot .................................................................................................... 4
Entradas o Sensores .............................................................................................................. 4
Salidas o actuadores ..............................................................................................................
Realimentacin ...................................................................................................................... !

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Robtica
Una de las principales caractersticas que presenta el ser humano es
saber aprovechar, en su beneficio, todo lo que le rodea, aunque
desgraciadamente esto haya supuesto, en algunos casos, el deterioro del
medio ambiente.
En un principio, aprovech la fuerza animal para realizar ciertas
tareas; posteriormente, cre mquinas para realizar aquellos trabaos que
requeran un gran esfuerzo fsico y aprendi a utilizarlas para
automatizar otros muchos que resultaban rutinarios; sin embargo, esto
no le bast. !ace relativamente poco tiempo, y gracias al desarrollo de la
informtica, ha comenzado a crear otras mquinas, denominadas robots,
que permiten ser utilizadas en distintas situaciones o procesos. "or otra
parte, tambi#n ha comenzado a controlar los dispositivos que dise$a; por
eemplo, para hacer ms cmodas las viviendas dise$a y crea
dispositivos que permitan controlar, gracias a la informtica, acciones
habituales como subir persianas, apagar aparatos electrodom#sticos,
activar y desactivar sistemas de alarma%, lo que ha originado un nuevo
campo de estudio& la domtica.

Mecanizacin, Automatizacin y Robotizacin
'e entiende por mecanizacin la incorporacin de mquinas para
eecutar determinadas tareas; el propsito no es otro que realizar, de
modo mecnico, una serie de acciones que anteriormente se llevaban a
cabo de modo manual; el resultado final es una mayor rapidez en el
trabao y una meor calidad en el resultado.
(a automatizacin consiste en eliminar, de forma parcial o total, la
intervencin de personas en la eecucin del trabao; el propsito, en este
caso, es el de realizar automticamente ciertas tareas, sin participacin de
persona alguna. (as mquinas automticas pueden repetir
continuamente la accin para la que estn dise$adas pero sin posibilidad
de variar su funcionamiento. (as consecuencias ms directas son el
aumento de productividad y la realizacin de tareas desagradables o
peligrosas sin participacin humana.
(a robotizacin tambi#n es una automatizacin )no intervienen
personas* pero, en este caso, las mquinas utilizadas son capaces de
realizar diferentes acciones seg+n se las programe; adems, sern
capaces de captar informacin de su alrededor y procesarla, para variar
posteriormente su accin en funcin del resultado obtenido.

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Robtica y robots
(os robots ya resultan familiares, ya que se ven con frecuencia en
pelculas, libros, cmics%; sin embargo, hay que tener en cuenta que
estos medios de comunicacin intentan, en la mayora de los casos,
transmitir una idea humanizada de estos que a+n no se corresponde con
la realidad.
'eg+n el ,iccionario de la -eal .cademia de la (engua Espa$ola, un
robot es un ingenio electrnico que puede eecutar automticamente
operaciones o movimientos muy varios, y robtica es la t#cnica que
aplica la informtica al dise$o y empleo de aparatos que, en sustitucin
de personas, realizan operaciones o trabaos, por lo general, en
instalaciones industriales.
,e la definicin de robot se deduce que #ste debe ser capaz de realizar
diferentes movimientos y acciones, dando idea de su versatilidad para el
trabao. 'in embargo, de dicha definicin no se deduce otra caracterstica
importante de los robots; #stos son capaces de captar informacin del
e/terior, procesarla y tomar determinadas decisiones mediante un
programa informtico adecuado.
"or otra parte, de la definicin de robtica se deduce que #sta es la
t#cnica con la que se crean y utilizan los robots, y que #stos suelen
aplicarse a procesos industriales; sin embargo, esta +ltima afirmacin no
debe hacer pensar en la limitacin de los robots, ya que cada da es ms
frecuente su utilizacin en otras muchas actividades diferentes.
(a evolucin de la robtica est orientada a conseguir robots con
mayor movilidad, con sistemas de visin avanzados, con capacidad para
entender y reproducir el lenguae humano, con capacidad para tomar
decisiones inteligentes, etc.

Definiciones de robot
(as distintas definiciones propuestas para robot son muy variadas, y
todas ella aportan alg+n aspecto interesante para comprender y entender
su finalidad&
0 El -obot 1nstitute .merica define un robot como un manipulador
reprogramable y multifuncional concebido para transportar materiales,
piezas, herramientas o sistemas especializados, con movimientos
variados y programados, con la finalidad de eecutar tareas diversas.
0 El 2/ford Englihs ,ictionary afirma que se trata de 3un aparato
mecnico que se parece y hace el trabao del ser humano3



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Funcionamiento de un robot
El ordenador es el medio que habitualmente se utiliza para controlar
un robot, ya que permite redirigir sus acciones sin necesidad de tener
que modificar el propio robot.
El control de un robot suele realizarse mediante un lenguae de
programacin que permita indicar a la mquina los movimientos y
acciones que debe realizar, as como el modo de procesar la informacin
obtenida del e/terior, para que pueda tomar las decisiones )nuevas
acciones* en funcin de los resultados. (os lenguaes de programacin
empleados pueden ser tanto de bao nivel )lenguae mquina o lenguae
ensamblador* como de alto nivel )4asic, 5, (262%*
"ara programar un robot, como para cualquier programa informtico,
lo primero es desarrollar el algoritmo que permita indicarle qu# accin
ha de realizar. "osteriormente ser necesario elaborar el programa
informtico que lo manear mediante las instrucciones o comandos
propios del lenguae utilizado.
(a mayora de los lenguaes de programacin estn dise$ados para
realizar aplicaciones de propsito general, por lo que no ser necesario
utilizar todas sus instrucciones sino slo un conunto de ellas& aqu#llas
que sean necesarias para controlar la entrada y salida de informacin, y
para gobernar las acciones de la propia mquina.
,e lo anteriormente e/puesto, se deduce que el ordenador debe
comunicarse con la mquina )robot* con el fin de tomar y enviar
informacin; para ello, al igual que ocurre con cualquier otro dispositivo
e/terno al ordenador, ser necesario disponer de una tareta controladora
capaz de interpretar las se$ales recibidas desde el robot y transformar las
rdenes enviadas hasta #l.

Entradas o Sensores
(as entradas o sensores son componentes imprescindibles de
cualquier robot o sistema de control, ya que gracias a ellos tomar
informacin del e/terior.
En el caso de los robots, adems de utilizar los sensores para tomar
informacin de su entorno, tambi#n suele disponer de una serie de
sensores colocados estrat#gicamente en su estructura, que le permiten
detectar cualquier anomala en su funcionamiento, de manera que
pudiera ser corregida inmediatamente.
E/isten muchos tipos de sensores, algunos de los cuales se e/ponen a
continuacin&

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0 'ensores que permiten distinguir entre dos estados diferentes&
encendido o apagado, e/istencia o ausencia de luz, etc.
0 'ensores para determinar la posicin del robot, imprescindible para
poder determinar nuevas trayectorias y desplazamientos.
0 'ensores para determinar el movimiento del robot, tanto los
desplazamientos lineales como los giros.
0 'ensores para determinar la velocidad de actuacin de las distintas
partes mviles.
0 'ensores para determinar la distancia del robot a los obetos de su
alrededor, imprescindibles para evitar que #ste choque con cualquiera de
ellos.
0 'ensores tctiles, para detectar la forma y el tama$o de los obetos
que manipula.
0 'ensores para determinar el esfuerzo realizado por la mquina; #stos
permiten controlar acciones como, por eemplo, la presin realizada por
la manos del robot sobre cualquier obeto.

Es importante tener presente que la misin de un sensor es slo captar
la informacin, no la de realizar una accin en funcin de #sta. El
encargado de procesar la informacin suministrada por todos los
sensores de la mquina es el ordenador y, en funcin del resultado,
decidir que accin se ha de realizar.

Salidas o actuadores
(as salidas o actuadores son los dispositivos que van a permitir que el
robot realice las distintas acciones, por lo que le servirn para realizar
esfuerzos y movimientos.
(os dispositivos de salida ms frecuentes son&

0 7otores; permiten mover algunas partes del robot.
0 -el#s; act+an como interruptores, permitiendo activar o desactivar
otros dispositivos conectados a una corriente el#ctrica e/terna con una
tensin superior a la suministrada por el ordenador en sus circuitos
secundarios , que es apro/imadamente de 8 voltios.
0 .ccionadores hidrulicos y neumticos; se utilizan para mover
algunas de las articulaciones de un robot. (a utilizacin de unos u otros
depender de la potencia que #ste tenga que desarrollar y de la velocidad
que necesite para los movimientos. (os accionadores hidrulicos utilizan
aceites, por lo que resultan ms lentos que los accionadores neumticos,
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que utilizan aire; sin embargo, suelen ser menos ruidosos y pueden
desarrollar ms potencia.
0 Electrovlvulas; permiten abrir, cerrar o regular el fluo de sistemas
hidrulicos.

Realimentacin
'eg+n lo e/puesto anteriormente, un robot est constituido,
bsicamente, por sensores que captan informacin, por un ordenador
que procesa dicha informacin y toma decisiones, y por los actuadores
que eecutan las decisiones tomadas.
"ero no debe pensarse que estas acciones se eecutan secuencialmente
de forma aislada sino que, por el contrario, se producen simultneamente
en cada instante. .s, durante la eecucin de una accin por parte de los
dispositivos de salida correspondientes, los sensores estarn tomando y
enviando informacin al ordenador que, mediante el anlisis de #sta,
seguir permitiendo la realizacin de la tarea o, si fuera necesario,
detendra o modificara la eecucin.
. este proceso en el cual el ordenador est recibiendo y analizando
constantemente informacin, a la vez que realiza las acciones, se le
denomina realimentacin.