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)
( ) (
) ] (),
sendo uma funo no linear, () e (),
sada e entrada respectivamente,
os
atrasos associados, o atraso de tempo do
sistema e () incertezas e rudos.
A estrutura de rede utilizada no trabalho
mostrada na figura 1. O modelo possui uma
entrada e uma sada e os respectivos operadores
de atraso na entrada, que formam um janela
deslizante dos dados passados de entrada e
sada.
Figura 1: Estrutura do modelo narx neural.
3 DETECO DE FALHAS EM SENSORES
Detectar falhas em sensores indicar que
o mesmo apresenta mal funcionamento, ou seja,
a sada que o sensor apresenta no est
relacionada de forma correta com a varivel fsica
de interesse, a qual est sendo medida. Entre os
diversos tipos de falhas apresentadas pelos
elementos sensores/ transmissores pode-se citar
como exemplo: quebra de conexo em um
termopar, placa de orifcio com bloqueio total,
curto-circuito no circuito de condicionamento de
sinal, etc. Essas falhas, mesmo em sensores
diferentes apresentam padres similares na
sada, assim, podem ser classificadas pelo
padro do sinal de sada como:
Valor prximo a zero: o sensor apresenta
apenas um valor constante e prximo a
zero em decorrncia de quebra de cabos
ou de queima de componentes eletrnicos
no circuito de condicionamento de sinal;
Valor de fundo de escala: sensor
apresenta valor constante prximo ao
valor de fundo de escada do instrumento.
Essa falha pode ser decorrente por
exemplo, de curto-circuito no cirucito de
condicionamento;
Deriva de offset: Sinal com offset
crescente ou decrescente adicionado
sada do sensor. Esse tipo de falha pode
ser ocasionada por envelhecimento de
componentes eletrnicos.
Para deteco da falha no sensor foi
utilizado o erro de predio um passo a frente, ou
seja, os resduos da predio realizada pelo
modelo narx neural. Os resduos so dados por:
() () ()
sendo () a estimao feita pela rede no
instante para o instante e () a sada do
do sensor. A figura 2 mostra o diagrama funcional
do sistema de deteco de falhas implementado.
Figura 2: Diagrama funcional do sistema de
deteco de falha.
4 IMPLEMENTAO E RESULTADOS
Os dados utilizados para implementao,
so de um sistema de aquecimento com
elemento sensor do tipo termopar com circuito de
condicionamento de sinal, os dados esto
disponveis em (MACSIN, 2011). Os dados
foram amostrados com
. Metade dos
dados foram utilizados para identificao e
metade para validao.
Para o treinamento da rede utilizado um
conjunto de dados de entrada e sada da planta
operando normalmente, sem ocorrncia de falha.
A figura 3 mostra os dados de identificao
utilizados.
Para treinamento da rede foi utilizado o
Neural Network Based System Identification
TOOLBOX (Nrgaard, M. 2000). O toolbox
permite a determinao da estrutura da rede,
treinamento e validao. A determinao da
estrutura baseada no trabalho de (Nrgaard,
et. al., (2000)). Neste trabalho, a rede treinada
Inteligncia Artificial em Controle e Automao EE-214-2011/2 3
de forma a realizar predices um passo a frente.
A estrutura da rede treinada foi:
Rede Multilayer Perceptron com 1
camada escondida;
Funo de ativao dos neurnios da
camanda escondia: tansig(x);
Funo de ativao do neurnio de sada:
linear;
Mximo atraso da varivel de entrada
e de sada
.
Figura 3: Dados de identifao utilizados.
A validao do modelo narx neural obtido
foi feita pela anlise dos erros de predio um
passo a frente e pela anlise estatstica dos
resduos de identificao. A validao estatstica
consistiu em verificar a autocorrelao dos
resduos e a correlao cruzada com a entrada
(), de forma a verificar a existncia de
dinmicas no modeladas pela rede. A figura 4
mostra o resultado da predio um passo a frente
e os resduos de identificao. A figura 5 mostra
a avaliao estatstica dos resduos. Percebe-se
que a rede modelou corretamente a dinmica do
sistema, sem incorporar informaes indesejadas
como a de rudo existente nos dados, fato esse
comprovado pelo valor prximo a zero da
autocorrelao dos resduos.
O erro mdio quadrtico de predio foi
( () ())
= 0,017.
Uma vez obtido o modelo e o mesmo
tendo sido validado, a anlise dos resduos foi
realizada de forma a verificar sua eficcia para
indicao de falha nos sensores. Simulou-se as
seguintes falhas, modificando-se diretamente os
dados:
: Inserida falha com
sada do sensor assumindo valor prximo
a zero de forma abrupta;
: Falha com sada do
sensor assumindo valor de fundo de
escala de forma abrupta;
: Deriva do offset do
sensor com taxa de 0,04 /Instante de
amostragem.
Figura 4: Predio um passo a frente e resduos
de predio.
Figura 5: Anlise estatstica dos resduos de
identificao.
A figura 6 mostra os resultados do
sistema simulado com a incluso das falhas no
sensor. Os resduos da predio um passo a
frente so mostrados na figura 7. Pode-se
observar que nos instantes de ocorrncia de
falha, tem-se um aumento do erro de predio
em todos os casos de falhas inseridas. Para
diagnstico da falha pela anlise do resduo foi
estabelecido um threshold de 0,3. Assim, nos
instantes de ocorrncia das falhas, os resduos
apresentam valores maiores que o limiar
estabelecido, sendo indicado na sada do bloco
de diagnstico o instante da ocorrencia. A figura
8 mostra a sada do bloco de diagnstico, com a
indicao das falhas. Para a falha de deriva do
offset, inserida a partir do instante ,
somente a partir do instante , houve sua
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T (s)
u
(
k
)
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
0.2
0.4
0.6
T (s)
y
(
k
)
0 100 200 300 400 500 600 700
0
0.5
1
time (samples)
Output (solid) and one-step ahead prediction (dashed)
0 100 200 300 400 500 600 700
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Prediction error (y-yhat)
time (samples)
0 5 10 15 20 25
-0.5
0
0.5
1
lag
Auto-correlation function of prediction error
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
lag
Cross-correlation coef. of u1 and prediction error
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deteco, fato esse devido sua pequena
amplitude inicial. Para avaliar a robustez do
algoritmo de deteco de falhas a ruidos, foi
inserido rudo branco com variancia
nos dados. Para este caso, os resultados foram
semelhantes ao caso anterior, em que tinha-se
apenas o rudo inicialmente contido nos dados.
As figura 9 e 10 mostram os resultados obtidos.
Para nveis de rudo com maior amplitude,
alteraes no nvel de threshold faz-se
necessrio para evitar alarmes espurios.
Figura 6: Simulao do sistema com falha e
predio do modelo narx neural.
Figura 7: Resduos de predio 1 passo a frente.
Figura 8: Sada do bloco de diagnstico.
Figura 9: Predio um passo a frente e resduos
para rudo aditivo de varincia
.
Figura 10: Sada do bloco de diagnstico.
5 CONCLUSO
A utilizao de redes neurais recorrentes
para modelagem de sistemas dinmicos,
apresentou resultados satisfatrios, resultando
em pequenos erros de predio. A utilizao dos
erros de predio na deteco de falhas em
sensores, como implementado no trabalho,
apresenta a vantagem de no ser necessrio o
conhecimento a priori do modelo matemtico do
sistema. Esta metodologia torna-se assim
atrativa, uma vez que na maioria dos casos
dispe-se somente dos dados de entrada e
saida. A metodologia desenvolvida no trabalho
detectou corretamente as falhas mesmo
inserindo-se rudo nos dados. Como alternativa
para aumento da eficcia do sistema de
deteco, poderia-se utilizar os resduos da
predio k-passos a frente, o que acredita-se
levar a melhores resultados para a deteco de
falhas incipientes.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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and Lunau, C. P., Fault-tolerant Control Systems
- A Holistic View, 5 (5): 693 702, 1997.
0 100 200 300 400 500 600 700
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
time (samples)
Output (solid) and one-step ahead prediction (dashed)
0 100 200 300 400 500 600
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Prediction error (y-yhat)
time (samples)
0 100 200 300 400 500 600 700
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Fault in sensor
Faults time (samples)
F
a
u
l
t
Falha
Deriva
Falha
Circuito Aberto
Falha valor fundo
de escala
0 100 200 300 400 500 600 700
-1
0
1
2
3
time (samples)
Output (solid) and one-step ahead prediction (dashed)
0 100 200 300 400 500 600 700
-2
-1
0
1
2
Prediction error (y-yhat)
time (samples)
0 100 200 300 400 500 600 700
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Fault in sensor
Faults time (samples)
F
a
u
l
t
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[2] Hines, J. W., Gribok, A. V., Attieh, I. and Uhrig,
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