SOLUCIN DE LOS EJERCICIOS ENCARGADOS

Ejercicio 3.85:
En el problema anterior, suponga que el plano
en el que hay rodamiento no est fijo al
marco de referencia sin que se traslada en l
(esta vez el marco de referencia es G) con
velocidad constante de 3 pies/s hacia la
izquierda. (Ver la Fig. P3.85)
a. Encuentro el centro instantneo de
velocidad nula (I).
b. Calcule nuevamente v
Q

SOLUCI N:
Reconociendo el movimiento para cada mecanismo; la rueda tiene un movimiento general
en el plano y el marco de referencia un movimiento de traslacin en G.
a. Para encontrar el centro instantneo de velocidad nula (I), usaremos el mtodo
grafico apoyado por las relaciones entre tringulos.

Clculo de la velocidad del punto A con respecto a mediante el mtodo del centro
de velocidad nula (I):

( )

( ) ( )







Por relacin de tringulos:

( )
( )
( )


Por lo tanto el Centro de Velocidad Nula est ubicado a por encima del
punto P.

b. Caculo de la velocidad de Q:

()

( )
Ejercicio 3.137:
El punto O est articulado al marco de referencia.
(Fig. P3.147). Los radios de paso de los engranes
B
1
y B
2
son de 0.2m. Las velocidades angulares de
B
3
y B
4
son de 2 rad/s, horario para B
3
y antihoraria
para B
4
y ambas son constantes. Encuentre la
magnitud de la aceleracin mxima experimentada
por cualquier punto de B
1
.




SOLUCI N:
(

)


(

)
(

)
(I)
P
Q
Reconocemos el movimiento de cada mecanismo; los engranajes B
2
, B
3
y el mecanismo
B
4
tienen movimiento alrededor de un eje fijo, pero el mecanismo B
1
tiene movimiento
general en el plano.

1) Clculo de la velocidad y aceleracin angulares de B
1
:


Si:

( )

( ) (1)

Sabemos:

(2)

() ()

( )

2) Clculo de la aceleracin de un punto isimo de la superficie del engranaje B
1
:
(Donde analizaremos la aceleracin mxima)

Si:

( ) (

)

Luego:

( )

( )

Analizando para:

de un punto de B
1
con otro en contacto de B
3
.


Ejercicio 3.166:
La rueda W en la Fig. P3.166 tiene una
velocidad angular horaria constante de
2rad/s. Est conectada por el eslabn L
al bloque E. El extremo B de la barra
desliza en una ranura en el bloque E.
Para la posicin mostrada, encuentre la
velocidad angular y la aceleracin
angular de la barra si el bloque E se
traslada.

SOLUCI N:
El bloque R tiene un movimiento de traslacin rectilnea, el disco D y la barra AB tiene
movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y la barra DC tiene movimiento general en
el plano.
1) Clculo de la velocidad y aceleracin de B, tomando como punto de referencia A:

(1)

( )

( )

) (

) (2)

2) Clculo de la velocidad y aceleracin de B, tomando como marco mvil R; si B es
un punto coincidente con B, pero perteneciente a , luego

:

a) Clculo de la velocidad y aceleracin de D en :

( ) ( )

( ) (

)

b) Clculo de la velocidad y aceleracin de C en :

( )

)

Igualando:

( )

( )

( )

Igualando:

)

c) Clculo de la velocidad y aceleracin de B en :

(3)

() ()

Igualando cada componente:

() ()

)




Ejercicio 3.174:
Suponga que un punto P se mueve en el plano
XY, en donde X y Y estn fijos en un marco de
referencia G. (Vea la Fig. P3.174). El marco
gira a

con respecto a G, en donde

se mide como se muestra, tal que la tangente al
crculo que toca el eje Y siempre pasa por P.
encuentre la velocidad y la aceleracin de P en
G expresada en funcin de sus componentes en
.


SOLUCI N:
xy ligada a
1) Movimiento del parco movil (xy) y del punto base o

2) Movimiento de P en (movimiento rectilneo)
= ( + a) + a ,

= a

= a

3) Movimiento de P en :

( ) + a

= ( )

= ( )

2a

( unidades de velocidad)

+ 2

( ) -

( ) + 2

+ a

( )

( )

+ 2A

+ a

= -

( ) + ( )

( unidades de aceleracin)

Ejercicio 6.54:
La velocidad angular de un cuerpo rgido B, en movimiento en el marco , es
. Si es posible, localice (desde P un punto Q de B con velocidad cero cuando:
a.

b.

SOLUCI N:
Suponiendo un cuerpo de cualquier forma pero con las condiciones mencionadas en el
problema:






Donde el punto Q tiene velocidad cero.
a) Calculando la distancia de P a Q:

)
Clculo de la velocidad de Q a partir de P:
B

Q
P

Q por condicin deber tener velocidad cero:

( ) (

)
( ) (

) |



| () () ( )

( ) () ( )

Igualando componentes:

Por lo tanto no es posible ubicar un punto Q con velocidad cero.
b) Calculando la distancia de P a Q:

)
Clculo de la velocidad de Q a partir de P:

Q por condicin deber tener velocidad cero:

) ( ) (

)
( ) (

) |



| () () ( )

( ) ( ) ( )

Igualando componentes:



Por lo tanto no es posible ubicar un punto Q con velocidad cero.
Ejercicio 6.61:
Un engranaje diferencial de friccin puede hacerse con engranes cnicos, como se muestra
en la parte superior de la Fig. P6.61 o bien con discos de friccin como se muestra en la
parte inferior. En cada caso, el cuerpo D rueda sobre A y B, y puede girar sin resistencia
alrededor del brazo C. Encuentre

y las velocidades de los puntos A y B de D.

SOLUCI N:
1) Calculo de las velocidades angulares:
a) Por el teorema de adicin:

b) Calculo de la velocidad de A de , tomando como punto base al punto de contacto
con A:

(1)

c) Calculo de la velocidad de A de , tomando como punto base al punto de contacto
con B:

(02)

d) Calculo de la velocidad A, como parte de C:

( )

( )

(03)




() ()

()


() ()

( )

2) Calculo de las velocidades:
a) Velocidad de A:

En (03):

( )
(

( )


b) Velocidad de B, como parte de :

( )


Si, en (0):

Luego:

[
(

] ( )

( )