UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERA Y TECNOLOGAS AVANZADAS

INTRODUCCIN
ARMANDO FABIN LUGO PEALOZA
Agosto de 2013
MECATRNICA VI (ROBTICA I)
Breve Historia
Siglo XVIII: Revolucin Industrial.
Telar de Jaquard (tarjetas perforadas)
Regulador a vapor de Watt
1930s: Tecnologas Habilitadoras.
Motores elctricos, actuadores neumticos e
hidrulicos, sensores, clculos analgicos,
teora de control
Breve Historia
1940s: Segunda Guerra Mundial
Sistemas de control de disparo, naves areas
teleoperadas, manipuladores teleoperados, mquinas
con control numrico, control de procesos qumicos.
1950s: Guerra Fra
Robots Industriales.
1960s: Era Espacial
Prtesis mdicas, naves espaciales teleoperadas.
Terminologa
1920,Checoslovaquia, Karel apek introduce
el concepto robot, derivado del trmino robota
que significa labor de ejecucin en los
lenguajes eslvicos (Rossum's Universal
Robots).
1940,Rusia, Isaac Asimov introduce el
trmino de robtica, como la ciencia que
estudia los robots.(Runaround).
Robot
El Instituto de Robtica de Amrica (RIA) define a
un robot de la siguiente forma: Un robot es un
manipulador multifuncional reprogramable
diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especializados
mediante movimientos variables programados
para el desempeo de una variedad de tareas.
Robot Industrial
Un robot industrial es un dispositivo
programable diseado para manipular y
trasladar partes, herramientas o implementos
especiales de manufactura mediante
movimientos programados para el desempeo
de tareas especficas de manufactura. [Shell y
Hall, 2000]
Robot Industrial
Un robot inteligente es una mquina capaz de
extraer informacin de su ambiente y utilizar
dicha informacin para moverse en una forma
segura, significativa y de acuerdo a un
propsito especfico. [Arkin, 1998]
Aplicaciones de Robots Industriales
Soldadura de punto y de arco.
Pintura y sellado.
Pegado y sellado.
Cortado con laser y agua a presin.
Molienda y taladrado.
Atornillado, cableado y asegurado.
Ensamble de partes mecnicas y grupos.
Ensable de tablillas electrnicas.
Estructura de Robots
La estructura mecnica de un robot manipulador
consiste de una secuencia de cuerpos rgidos
(eslabones) interconectados mediante
articulaciones. Un manipulador se caracteriza
por tener: brazo, mueca y efector final.
La estructura fundamental de un manipulador es
la serial o de cadena cinemtica abierta. Otra
de las estructuras alternas ms utilizadas es la
llamada paralela.
Estructura de Robots
Seriales: tienen una
cadena cinemtica
abierta.
Paralelos: el efector
final es directamente
actuado por mltiples
eslabones y
articulaciones.
Configuraciones de Robots
Industriales
Existen 5 configuraciones que son las ms
utilizadas en la robtica industrial:
Polar.
Cilndrica.
Cartesiana y tipo Gantry.
Brazo articulado (antropomrfico).
SCARA (Selective-compliance-assembly
robotic arm).
Polar
Esta configuracin tiene un brazo extendido
que es capaz de girar en los ejes horizontal y
vertical.
Cilndrica
Este comprende un brazo lineal extendido que
se puede mover en forma vertical (arriba y
abajo) alrededor de una columna giratoria.
Cartesiana
Esta comprende tres articulaciones lineales
ortogonales.
Tipo Gantry
Tambin tiene tres articulaciones lineales
ortogonales pero es ms rgida que la
cartesiana.
Brazo Articulado
Esta consiste en tres articulaciones en una
configuracin antropomrfica.
SCARA
Consiste de 2 ejes giratorios y un eje lineal.
Ejemplo (Robot Paralelo)
El robot ABB IRB 340 FlexPicker
El robot KUKA LWR
Ejemplo (Robot Serie)
Clasificacin segn la AFRI (Asociacin Francesa de
Robtica Industrial)
Tipo A.- Manipulador con control manual o
telemando.
Tipo B.- Manipulador automtico con ciclos
preajustados.
Tipo C.- Robot programable con trayectoria contnua
o punto a punto.
Tipo D.- Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
Clasificacin en generaciones
1ra Generacin.- Repite la tarea programada
secuencialmente. No toma en cuenta las posibles
alteraciones a su entorno.
2da Generacin.- Adquiere informacin limitada de su
entorno y acta en consecuencia. Puede localizar,
clasificar (visin) y detectar esfuerzos, y adaptar sus
movimientos en consecuencia,
3ra Generacin.- Su programacin se realiza mediante
el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para
la planeacin automtica de tareas.
Clasificacin segn la IFR (Federacin Internacional
de Robtica)
Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.
Campos involucrados con la
Robtica
Algunas de las instituciones y centros de investigacin,
que se mantienen actualizados en desarrollos
involucrados con robtica (MIT, Jet Propulsion Lab-
NASA, Carnegie Mellon University, Stanford
University), han clasificado a los campos de la
robtica de la siguiente forma:
Manipulador robtico industrial.
Robot Mvil con locomocin a base de ruedas.
Robots con locomocin a base de piernas.
Campos involucrados con la
Robtica
Robots de navegacin submarina.
Robots de navegacin area.
Visin artificial para robots.
Inteligencia artificial.
Automatizacin industrial.
Manipulador Robtico Industrial
Tienen una amplia variedad de aplicaciones,
como ya se mencionaron anteriormente.
Robot mvil con locomocin a
base de ruedas
Estos desempean una gran variedad de
tareas en la industria y en la milicia, y pueden a
su vez ser clasificados entre teleoperados y
autnomos.
Robot mvil con locomocin a
base de piernas
En ste tipo de robots, tambin conocidos como
robots caminadores, tienen ciertas ventajas sobre
otros tipos al desplazarse sobre superficies suaves o
terrenos disparejos. Pero tambin existe una
complejidad importante en su control, por la cuestin
del equilibrio fsico.
Robots de Navegacin submarina
Los robots submarinos (normalmente equipados con
cmaras) tambin pueden ser subclasificados en
autnomos y teleoperados. Algunas de sus
aplicaciones son bsqueda de buques perdidos,
estudio de peces y exploracin del fondo marino.
Robots de navegacin area
Los robots de este tipo se usan a menudo en la
milicia y para el estudio de insectos y aves.
Tambin pueden ser teleoperados o
autnomos.
Visin Artificial
Este campo es de gran importancia, puesto que se
busca dotar al sistema de control del robot con ms
informacin para poder realizar los movimientos
necesarios para completar la tarea asignada.
Inteligencia Artificial
Esta es una rama de la ciencia e ingeniera de
la computacin que trata de un comportamiento
inteligente, adaptacin y aprendizaje en las
mquinas.