GUIA # 1

TEORIA DE CONTROL I
CAPITULO 1
Juan Lazo, Fabin Ugarte

Abstract
TEORIA DE CONTROL I: Es una materia que trata del aprendizage de las tecnicas
de modelamiento de sistemas sicos tales como circuitos electromacanicos, termicos,
hidraulicos, etc. posteriormanete se analizan las estrategias de diseo de sitemas de
control que garanticen que el sistema controlado cumpla con los objentivos deseados
de funcionamiento.

INTODUCCION AL ANALISIS DE SISTEMAS DE

CONTROL

1.1
1.1.1

DEFINICION Y CONCEPTOS.
DEFINICION

La teora de control puede ser denido como el anlisis de un sistema o un conjunto de sistemas de diferente naturaleza tanto as como mecnicos, elctricos,
etc., que pueden tomar el control de diversas operaciones.

Ejemplos:

En el hogar podemos tener un sistema automtico que encienda de manera

automtica la bomba para llenar el tanque de reserva.

En los automviles se tienen controles en la velocidad de crucero, es decir,

se mantiene una velocidad ja en el auto de manera automtica sin importarle la pendiente de la carretera, existe un sistema de control en los
frenos conocido como ABS (Antilock Brake System).

1.1.2

CONCEPTOS BASICOS

Plantas.-

Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto

de los elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo ob jetivo es

efectuar una operacin particular.

1 INTODUCCION AL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistema.-

Conjunto de medios tales como: personas, materiales, equipos,

software, instalaciones, datos, etc. integrados de tal forma que puedan desarrollar una determinada funcin en respuesta a una necesidad concreta.

Control.-

Manipulacin de un conjunto de las magnitudes o acciones para

obtener una respuesta deseada.

Perturbaciones.-

Una perturbacin es una seal que tiende a afectar neg-

ativamente el valor de la salida de un sistema.

Teora de Control.-

Estudia el desempeo de los sistemas dinmicos. Cuando

una o ms variables de salida del sistema deben seguir una salida deseada
(referencia).

Sistema de Control.-

Conjunto de dispositivos que actan juntos para

lograr un ob jetivo de control.

Proceso y sistema .-

proceso es un sistema, pero en el que sus elementos

pueden ser solo materia, energa o informacin.

Control realimentado.

El control realimentado se reere a una operacin

que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la

salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando
en cuenta esta diferencia.

Fig. 1: Estructura general de un Sistema de Control

Donde:
r: Setpoint o referencia
e: Error o accin correctiva

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u: Seal de control
y: Seal de salida controlada
C: Controlador del sistema
P: Proceso del sistema
H: Retroalimentacion
Conforme los sistemas se hacen ms complejos, deben considerarse en la estructura las interrelaciones de muchas variables controladas (sistema de control
multivariable).

Fig. 2: ejemplo de los sistemas SISO y MIMO

El objetivo principal de un controlador es aunque redundante es controlar

un proceso.

1.1.3

METODOS DE CONTROL

Existen 2 mtodos de control:

1.

Control clsico:

2.

Modelamiento de la planta en ecuaciones diferenciales, Laplace.

Un sistema se representa con G(s)
Manejo de PID (Proporcional integral derivativo)

Control moderno:

Modelamiento nicamente en ecuaciones diferenciales.

Representacin en el espacio de estado (S.S.)
x
=Ax+Bu
y=Cx+Du
Principalmente el manejo o tratamiento matricial.

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1.2

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y

LAZO CERRADO

1.2.1

SISTEMAS EN LAZO ABIERTO.

Tambin llamados sistemas no realimentados, En este tipo de sistema la variable

de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la accin de control (variable
de control).
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en
dos partes: el controlador y el sistema controlado (planta).

Fig. 3: Controlador a lazo abierto

Ejemplo 1:

Un ejemplo prctico lo constituye la lavadora.

El remojo, lavado y en-

juague se cumplen sobre una base de tiempos; la mquina no mide la

seal de salida que, en este caso, es la limpieza de la ropa; es decir, que si
la ropa despus de un tiempo de lavado ya se encuentra limpia, la mquina
no parar; e igualmente si, terminando el tiempo de limpieza de la ropa,
sta continua sucia, la mquina no continuar funcionando. Otros ejemplos de este tipo de sistemas lo son un tostador de pan, un semforo de
control de trco, etc.

Fig. 4: Ejemplos de lazo abierto

1 INTODUCCION AL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

1.2.2

SISTEMAS EN LAZO CERRADO.

En este tipo de sistema la variable de salida (variable controlada) tiene efecto

sobre la accin de control (variable de control). La entrada de referencia, proporciona la salida deseada, la salida debe estar de acuerdo con el valor de referencia,
y cualquier diferencia tal como la producida por, es detectada por el Elemento
de medida y el Detector de error (o elemento de comparacin). El controlador
operar sobre la diferencia y producir una seal para corregir el error.

Fig. 5: Diagrama de un sistema de lazo cerrado

Ejemplo2:

Sistema de control de velocidad de un motor

Este sistema controla la velocidad del motor, mantenindola ja an con
variaciones de carga. Este principio se aplica en una escalera elctrica, la
velocidad debe permanecer uniforme independientemente de la cantidad
de personas que se encuentren en ella.

Fig. 6: Controlador de velocidad de un motor

1 INTODUCCION AL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control de nivel de agua.

Para convertir el nivel de lquido a volta je se utiliza un otador con resistencia variable y de esta manera sea posible comparar el volta je de
referencia (entrada) con el voltaje de retroalimentacin; otra opcin es
un detector de presin para determinar qu cantidad de agua existe en el
tanque.

Fig. 7: Controlador de nivel de agua