Grafcet y Gemma

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APUNTES DE GRAFCET Y GEMMA

Curso de GRAFCET y GEMMA
Introduccin
Conceptos bsicos
Conceptos avanzados
Sistemas con varios GRAFCETs
Modos de marchas y paradas: La gua GEMMA
Implementacin de GRAFCETs
Bibliografa

Introduccin
Introduccin histrica
Sistemas combinacionales y secuenciales
Principios del GRAFCET
Los tres niveles del GRAFCET

Introduccin histrica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la
AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y
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Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982
se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme
fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques
de commande).
La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por
las dificultades que comportaba la descripcin de automatismos
con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal.
Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin
con diagramas de flujo o usando los lenguajes informticos de uso
habitual.
En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma
internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for
control systems, Preparacin de diagramas funcionales para
sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme
fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el
nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a
ambigedades.
Sistemas combinacionales y
secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un
instante slo dependen de las entradas en aquel instante. En
cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas
en cada instante no dependen slo de las entradas en aquel
instante sino que tambin dependen de los estados anteriores y
de su evolucin.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un
mtodo grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que
permite representar los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para
describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea
secuencial. As podra ser muy til para explicar una receta de
cocina, el funcionamiento de un convertidor electrnico, un plan
de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus
acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est
activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas
acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.
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Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le
corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha
de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es
vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est
activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada
se cumple se dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y
se activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se
activan en la puesta en marcha.
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Los tres niveles del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de
especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los
que habitualmente se utilizan para disear y para describir un
automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional
En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente
poco detallada) del automatismo que permita comprender
rpidamente su funcin. Es el tipo de descripcin que haramos
para explicar lo que queremos que haga la mquina a la persona
que la ha de disear o el que utilizaramos para justificar, a las
personas con poder de decisin en la empresa, la necesidad de
esta mquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las
tecnologas utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos
avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de
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carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan
solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable,
neumtica, ordenador industrial, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica
En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y
operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las
diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET
describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos.
En este nivel completamos la estructura de la mquina y nos falta
el automatismo que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir
la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el
caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable,
definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas
en funcin de la evolucin de las entradas.

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Conceptos bsicos
Elementos del GRAFCET
Estructuras bsicas
Reglas de sintaxis
Condicionamiento de acciones y receptividades
Ejemplos
o Automatizacin de una lavadora
o Automatizacin de una mquina de etiquetar latas

Elementos del GRAFCET
Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte
o de la totalidad del sistema representado; corresponde a una
situacin elemental que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado
identificado por un nmero; en este caso se ha representado la
etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero
tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que
respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la
parte superior y la salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos
el estado de un GRAFCET en un instante determinado, podemos
representar las etapas activas con un punto en su interior; en
este caso la etapa 6 est activa. Tambin podemos representar
las etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9
est activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos
representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede
tener varias etapas activas simultneamente.
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Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del
GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las
que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado
el GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales.
Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como
mnimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del
GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una
etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la
transicin. El franqueamiento de una transicin implica un cambio
en la situacin de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la
lnea que une dos etapas consecutivas. Una transicin est
validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores
estn activas.

Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse
las transiciones con un nmero entre parntesis a la izquierda del
trazo que representa la transicin; por ejemplo la transicin (4).

Una etapa puede tener ms de una entrada. A continuacin se
han representado tres casos en los que una etapa tiene tres
entradas.

Una etapa puede tener ms de una salida. A continuacin se han
representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.
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Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a
confusin, como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede
dudar si hay o no hay conexin entre la lnea vertical y la
horizontal.

Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan
preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver
algunas representaciones hay que dibujar una parte de los
mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se
especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en
sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil
representarlo y, a menudo, hay ms de una forma de
representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la
representacin en aquella forma en que el GRAFCET sea ms
simple y fcil de seguir. A veces la forma ms simple de un
GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte
superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina
son necesarios los re-envos. Hay personas que prefieren no
trazar nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren
sustituirlos por re-envos. Para los casos en que el GRAFCET no
sea muy grande, podemos utilizar la siguiente notacin.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la
etapa indicada, en este caso la 7.
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La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso
viene de la etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas,
puede ser preferible indicar, adems de la etapa de procedencia o
de destino, la pgina donde esta est situada para que su
localizacin sea ms rpida.

Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-
transicin-etapa; es preferible cortar siempre por el punto
transicin-etapa que por el punto etapa-transicin ya que es
preferible representar juntas las transiciones con las etapas
anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas
etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa
representada ms a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en
que un re-envo parte de varias etapas, se toma tambin como
referencia de origen la etapa representada ms a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas
Dado que una etapa implica un comportamiento estable,
habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las
acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est
activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo
externo o de tipo interno; las primeras implican la emisin de
rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que
las internas afectan a funciones propias del sistema de control
(incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las
aplicaciones ms corrientes son aquellas en que el sistema esta
esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectngulos unidos por un
trazo con la etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede
tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la
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accin a realizar. En este caso la accin asociada a la etapa 3 es
la apertura de una determinada vlvula.

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones
se pueden escribir en forma literal (cerrar vlvula, avanzar
cilindro, etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.), en este
segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el
significado de los smbolos utilizados. En el caso de que una etapa
tenga ms de una accin, se pueden representar de varias
formas, como muestran las figuras siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est
condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y,
adems, se verifica la condicin. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos
acciones de las cuales la accin de calentar tiene una condicin
(termostato).

Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder
franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta
o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso,
temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3,
etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se
indique el significado de los smbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por
una ecuacin booleana que incluya varios datos. Mientras el
resultado de la ecuacin booleana sea 0 (falso) la transicin no
podr ser franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1
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(cierto). Los datos que componen la ecuacin booleana de una
receptividad pueden ser externos o internos; los primeros
implican la comprobacin de variables en el sistema que se est
controlando mientras que las internas dependen de funciones
propios del sistema de control (valor de un contador, etc.). En las
ecuaciones booleanas el signo + representa la funcin O, el signo
representa la funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable
correspondiente representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:
Temp > 30C Cierta si la temperatura es superior a 30C
C12
Cierta si el contador 12 ha alcanzado la
preseleccin
SL1 Cierta si SL1 est desactivado
SL3 + SB2
Cierta si SL3 o SB2 estn activados
(indistintamente)
SL2 SB4
Cierta si SL2 y SB4 estn activados
(simultneamente)
BQ2 (SL1 +
SA1)
Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o
SA1
= 1 Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden
expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados
(diagramas de rels, puertas lgicas, etc.), segn se desee.
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Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones
en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una
secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas
est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas
estn inactivas.

Seleccin de secuencia (Grafcet paralelo en O).
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias
entre las que se escoger en funcin de las transiciones. No es
necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero
de etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta
iremos por la secuencia de la derecha si c s falsa y por la de la
izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa
5.
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En la seleccin de secuencia es imprescindible que las
receptividades asociadas a las transiciones de seleccin, en el
ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no
puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las secuencias
son alternativas.

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Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que
una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si
estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarn las etapas 4
y 5 si c es cierta.

Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se
realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la
secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se ir
repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b
sea falsa y c cierta.
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Paralelismo estructural (secuencia en Y).
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias
que se ejecutan simultneamente. No es necesario que las
distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio
de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble
despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el
final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal
doble antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo
es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores
estn activas. En la figura, al franquear la transicin (4), se
activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn
simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn
activas las etapas 3 y 5.

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Paralelismo interpretado (Grafcet en O no excluyente).
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos
(o ms) salidas y las transiciones correspondientes no son
excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1
y 2 simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de
secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes,
se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas
receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de
que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes
transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin
se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a
secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de
paralelismos cuando convergen. Fijmonos en las dos figuras. En
el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto,
no se puede pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y
3. En cambio, en el paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5
cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est
activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar
evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a
activar 5. As cada vez que se realice el paralelismo aparecer
una nueva etapa activa en el GRAFCET.
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Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una
etapa en medio. As pues la figura representa un GRAFCET
incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7
y 8 (que puede ser una etapa sin accin asociada, si as le
corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma
transicin.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin
intermedia. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto
ya que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y 5 o
deben ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.

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Condicionamiento de acciones y
receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas,
adems de por variables externas, por el estado de activacin de
las etapas o por el tiempo.
Condicionamiento por etapas
A menudo interesar imponer como condicin, para una
receptividad o una accin, el hecho de que una etapa est
activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos
con la letra X. As en la figura la receptividad ser cierta mientras
la etapa 20 est activa y slo se realizar la accin cuando estn
activas simultneamente las etapas 3 y 12.

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo
En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del
tiempo. Esto se puede hacer activando un temporizador en la
etapa y condicionar la transicin a que el temporizador alcance un
determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma
estndar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para
referirse al tiempo.
La primera notacin establece que la condicin dependiente del
tiempo consta de la letra t seguida de una barra, despus hay el
nmero de etapa que se toma en consideracin, una nueva barra
y el tiempo a considerar. Esta condicin es cierta cuando el
tiempo transcurrido desde la ltima activacin de la etapa
indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condicin t/7/5s
ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima
activacin de la etapa 7.

La segunda notacin (fijada por la norma IEC-848) establece que
la condicin dependiente del tiempo consta de un primer valor
(que llamamos t1) seguido de una barra, despus hay una
variable cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo
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a considerar (que llamamos t2). Esta condicin pasa de falsa a
cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de
la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa
cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima
desactivacin de la variable considerada. Por ejemplo la condicin
5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco
segundos desde la ltima activacin de la etapa 7 y volver a
falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivacin de
la etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene
preferencia la versin simplificada de esta notacin en la que slo
se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7
pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de
la ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando se
desactive la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser
cierta cuando se active la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan
pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias
entre la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las
receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el
cambio de estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en
el que la variable c pasa de desactivada a activada. Si la
transicin es vlida cuando c pasa de desactivada a activada, la
transicin se franquear; en el caso de que la transicin se haga
vlida despus del cambio de estado de c, no ser franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la
variable b pasa de activada a desactivada. Si la transicin es
vlida cuando b pasa de activada a desactivada, la transicin se
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franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida
despus del cambio de estado de b, no ser franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades
condicionadas por flanco, slo se tiene en cuenta el valor de la
variable si el cambio de estado se produce cuando la transicin es
vlida. As vemos un GRAFCET en el que la transicin entre las
etapas 4 y 8 est condicionada por el flanco de subida de la
variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 est
activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo
caso el flanco llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por
tanto, slo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la
variable c est activada.

En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la
transicin entre las etapas 5 y 4 est condicionada por el flanco
de bajada de la variable b, exactamente igual que la transicin
entre las etapas 4 y 8; en el primer grfico llega slo un flanco
que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el
flanco la etapa 4 no est activa, la transicin siguiente no es
vlida y no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco.
En cambio en el segundo grfico llegan dos flancos consecutivos,
lo que permite pasar primero a la etapa 4 y despus a la 8.
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En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un
GRAFCET sean booleanas. Entonces las receptividades
condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El
ejemplo siguiente ilustra una transicin condicionada por un
flanco de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades
boleanas.

El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

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EJEMPLO N1
La mquina taladradora de la figura, tiene que trabajar de la siguiente forma:
Cuando hay pieza (sensor pp) y se activa marcha (DCY), el cilindro presiona la pieza
14M2 y adems se activa el motor del taladro (KM). A continuacin, el motor de bajada
del taladro se activa y efecta un orificio hasta la posicin h3. Seguidamente se sube el
taladro hasta h1 con 12M1 y se retira el cilindro con 12M2.
En todo momento se puede efectuar una parada con STOP y volver a la etapa cero.
Simula el ejercicio en EDUGRAF y despus modifcalo para que realice dos veces el
taladrado del bloque a partir de la posicin h2 con mode =ON . S mode=OFF el trabajo
es el realizado anteriormente.

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Conceptos avanzados
Reglas de evolucin
Representacin de las acciones segn IEC-848
Etapas y transiciones fuente y pozo
Etapas consecutivas activas
Combinacin de estructuras bsicas
Tiempo interno y tiempo externo
Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un
automatismo o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y
secuenciales. Al hacer trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo
a la prctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolucin)
ya que, en caso contrario, el funcionamiento del automatismo o
del conjunto de sucesos no sera el que cabra esperar a la vista
del GRAFCET representado.
A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de
evolucin del GRAFCET acompaadas, si es necesario, de algn
ejemplo en el que sea importante el cumplimiento de la regla que
se est comentando.
Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas
iniciales y slo las iniciales.
La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el
comportamiento inicial del sistema (elementos de accin) como el
del control (automatismo). Corresponde al estado en el que se ha
de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la
alimentacin, etc.
Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a
una situacin de reposo o de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control
comienza por comprobar si esta se encuentra en la situacin
inicial adecuada para el funcionamiento. Si no es as (por ejemplo
por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte
de la alimentacin) se deber llevar el sistema a la situacin
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inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del
automatismo.
Regla 2: Evolucin de las transiciones
Una transicin est validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores a ella estn activas. Una transicin es
franqueable cuando est validada y su receptividad asociada es
cierta. Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente e
inmediatamente franqueada.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante
determinado. En este instante la etapa 1 no est activa, lo que
hace que la transicin (7) no est validada, independientemente
de si la receptividad a es cierta o no.

Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7)
est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin
mientras la receptividad a sea falsa (a=0).

En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la
transicin (7) est validada. Dado que la receptividad a es cierta
(a=1), la transicin es franqueable y, por tanto, debe ser
obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin
representada es una situacin que no puede existir nunca ya que
el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de
a.
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Sx2.Rx1=x1.a
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha
evolucionado franqueando la transicin. Al franquear la transicin,
la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido activada.

Regla 3: Evolucin de las etapas activas
Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas
inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas
las inmediatamente anteriores.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante
determinado. En este instante la etapa 2 no est activa, lo que
hace que la transicin (7) no est validada aunque la etapa 3 s
est activa e independientemente de si la receptividad m es cierta
o no.

Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la
transicin (7) est validada. El sistema se mantendr estable en
esta situacin mientras la receptividad m sea falsa (m=0).
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En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica
que la transicin (7) est validada. Dado que la receptividad m es
cierta (m=1), la transicin es franqueable y, por tanto, ha de ser
obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin
representada es una situacin que no puede existir nunca ya que
el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de
m.

Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha
evolucionado franqueando la transicin (7). Al franquear la
transicin, las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente
posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las
inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las
desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la
transicin se han de realizar simultneamente.
Sx4.Sx5.Rx2.Rx3=x2.x3.m
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las
transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser
simultneamente franqueadas.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin
de un GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En el siguiente
ejemplo tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural
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(izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs
independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad
de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la
activacin de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que,
en caso contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no
sera el mismo.

Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones
sera franqueada antes que la otra que, por tanto, dejara de ser
vlida y, por ello, ya no sera franqueable. La estructura que se
ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma
de paralelismo interpretado. A menudo es conveniente sealar
con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el
cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto
funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha.
Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto
cumplimiento de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado.
Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones es
franqueada antes que la otra, la segunda dejar de estar validada
y, por tanto, no ser franqueada.

Regla 5: Prioridad de la activacin
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y
desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa.
Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con ms
facilidad ya que cuando se implanta un GRAFCET sobre un
sistema automatizado (rels, neumtica, autmatas
programables, etc.) es corriente utilizar elementos de memoria
para almacenar la informacin de actividad de las etapas. Estos
elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad, tienen
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habitualmente la desactivacin como entrada prioritaria; esto
implica que debe irse con cuidado ya que es probable que el
funcionamiento no sea el correcto. Por suerte hay pocos casos en
los que una etapa deba ser activada y desactivada al mismo
tiempo. A continuacin vemos algunos ejemplos.
En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es
cierta hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber
desactivar y activar la etapa 2 simultneamente. Si no se cumple
la quinta regla, el GRAFCET se quedar sin ninguna etapa activa.
La estructura presentada no es muy elegante y hay formas ms
simples de obtener el mismo funcionamiento; como, por ejemplo,
la de la figura de la derecha.

En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de
las reglas 4 y 5. Fijmonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y
activada al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y
posterior son franqueables simultneamente. Si no se verifica la
quinta regla, la etapa 4 quedar desactivada.

Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran
franqueadas simultneamente y el resultado no sera correcto.
30

Representacin de las acciones
segn IEC-848
La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control
systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de
control) presenta una forma general de descripcin de las
acciones asociadas a las etapas.
Una accin genrica se representar como en la figura siguiente
donde la casilla 2 contiene la descripcin de la accin, la casilla 3
contiene la etiqueta que indica la referencia de la seal de
comprobacin de la ejecucin y la casilla 1 indica las
caractersticas lgicas que relacionen la realizacin de la accin
con la activacin de la etapa, segn la relacin siguiente.

C Accin condicionada
D Accin retardada
L Accin limitada en el tiempo
P Accin impulsional
S Accin memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de
sealar (con una etiqueta alfanumrica) cual de las condiciones
indicadas en la receptividad inmediatamente posterior a la etapa,
indica que la accin se est ejecutando o se ha ejecutado. Slo
deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean
necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.

31

Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0,
la mquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive
la etapa.
En el caso que se representa a continuacin no se calentar
mientras est activa la etapa 1 sino slo cuando, adems de estar
la etapa activa, el termostato est activado. Por ejemplo en el
control de un horno hay una etapa de coccin (etapa 1) pero el
quemador no ha de estar siempre activado sino slo cuando sea
necesario para mantener la temperatura. Podemos representar la
condicin fuera del rectngulo (izquierda) o dentro (derecha).

La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un
cierto tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la
etapa todava siga activa. En el ejemplo, se empezar a cerrar
despus de medio segundo contado desde la activacin de la
etapa 2. Se dejar de cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la
etapa se desactiva antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso
de accin retardada se puede representar con un GRAFCET que
slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos
que debe preverse el caso de que la receptividad final (k) sea
cierta antes del transcurso del tiempo.

La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto
tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa
todava siga activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a
sonar cuando se active la etapa 3 y sonar durante dos segundos
excepto en el caso de que la etapa 3 se desactive antes, en cuyo
caso la sirena dejara de sonar al desactivarse la etapa. El caso de
accin limitada se puede representar con un GRAFCET que slo
tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que
debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea cierta
antes del transcurso del tiempo.
32

La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada
a un tiempo muy corto. La accin de activar comenzar cuando se
active la etapa 4 y se desactivar inmediatamente. La duracin de
los impulsos ser un tiempo muy pequeo pero suficiente para
conseguir el efecto deseado.

Las acciones memorizadas implican que en una etapa
determinada se activa una accin y esta accin se desactiva en
otra etapa. En el ejemplo siguiente XBR se activa en la etapa 6
(XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las acciones
memorizadas pueden representarse tambin mediante un
paralelismo, como puede verse en la figura.

La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos
casos el orden en que estn las letras en la casilla indica el orden
en que se han de realizar las funciones indicadas. En algunos
casos este orden no tiene importancia pero en otros puede ser
decisivo.
33

La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el
pulsador est pulsado y se desactivar inmediatamente. Si no
est pulsado al activarse la etapa no habr impulso. Se producir
un impulso cada vez que, mientras est activada la etapa 5,
alguien pulse el pulsador.

Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La
accin de cerrar se iniciar al cabo de tres segundos de la
activacin de la etapa 2 aunque esta est desactivada. Conviene
observar que si aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la
accin de cerrar no se har.

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han
transcurrido seis segundos la etapa 4 todava est activa,
comenzar la accin de subir; pero esta accin no podr
comenzar si la etapa 4 est inactiva.

Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar
se realizar cada vez que el sensor se active. Dejar de realizarse
la accin, aunque se active el sensor, cuando se encuentre un
"Bajar=0".

Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto
del termostato, se memorizar la accin de abrir que ser
realizada en forma permanente aunque el termostato cambie de
34

estado. Dejar de realizarse la accin cuando se encuentre un
"Abrir=0".

Etapas y transiciones fuente y pozo
La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se
activar al inicializar el sistema y se desactivar cuando la
receptividad m sea cierta. No podr volverse a activar hasta que
haya una nueva inicializacin del GRAFCET. Equivale a una etapa
en la que la transicin anterior a ella es siempre falsa.

La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una
transicin siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea
cierta, la etapa 1 se activar.

Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a
receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la
etapa 1 estar siempre activa mientras m=1 independientemente
de cual sea el estado de la receptividad n. La transicin fuente es
equivalente a la representacin que aparece a continuacin, en la
que no hay etapas ni transiciones especiales.

35

La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una
vez activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa
4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y se
activar la 7 (como es lgico). Las siguientes veces en que la
etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y la
etapa 7 seguir activada. Equivale a una etapa en la que la
transicin posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una
etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.

Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez
que la receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior.
Equivale a una transicin seguida de una etapa pozo. Es
recomendable que las transiciones pozo vayan asociadas a
receptividades condicionadas por flanco.

Etapas consecutivas activas
En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que
estn activas simultneamente, como ya hemos visto al hablar de
las reglas de evolucin 4 y 5.
Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan
haber varias etapas activas simultneamente. Veamos, como
ejemplo la evolucin siguiente.
36

Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas
activas puede pasar a tener slo una segn como se hayan
planteado las receptividades y segn en que orden se activen las
entradas.
Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas
puede ser un proceso de fabricacin en el que el nmero de
piezas en proceso por la mquina sea muy variable y cada una de
ellas est en puntos diferentes de la mquina; en este caso un
posible tratamiento sera que el inicio del GRAFCET fuese en una
transicin fuente y el final en una etapa pozo.
En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas
despus de hacer un determinado tratamiento en ellas. Las
figuras siguientes presentan una forma de iniciar (izquierda) y
una forma de acabar (derecha) la cadena de tratamientos.

En la representacin , cuando la receptividad m sea cierta se
activarn las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas
que comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada
37

pieza esperar a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado
la anterior.
Combinacin de estructuras bsicas
Las estructuras bsicas no siempre son las ms adecuadas para
representar la evolucin de un sistema. A veces nos interesar
combinarlas entre ellas para obtener la representacin que nos
interesa. Algunos sistemas slo admiten las estructuras bsicas;
las estructuras que aparecen a continuacin pueden ser tiles
para comprobar si un sistema admite o no toda la potencia del
GRAFCET y si interpreta correctamente las estructuras que
admite.
En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo
inmediato a una seleccin de secuencia o una seleccin de
secuencia inmediata a un paralelismo. En el primer caso, tanto el
inicio como el final de la citada estructura no representan ningn
problema, como puede verse en las figuras siguientes.

En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias
inmediata a un paralelismo no es directamente realizable sino que
es necesario aadir etapas sin accin asociada que tienen como
nica utilidad la de permitir una representacin correcta. Veamos
un ejemplo en las figuras siguientes en las que las etapas 1, 2, 19
y 20 se han puesto slo por motivos estructurales pero no
llevarn ninguna accin asociada.

38

En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van
abriendo progresivamente y se cierran simultneamente.

En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y
desactivar simultneamente.

A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de
secuencia se combinan de forma poco convencional.

Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se
combinan selecciones de secuencia con paralelismos.
39

Tiempo interno y tiempo externo
El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas,
determinar la evolucin del sistema segn el GRAFCET y escribir
las salidas en forma cclica. Durante la determinacin de la
evolucin del sistema los valores considerados como entradas se
mantienen constantes a pesar de que las entradas reales
(entradas fsicas) puedan cambiar durante este proceso.
De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas fsicas)
no se ha de modificar hasta que no haya acabado la
determinacin de la evolucin del sistema. No se pueden
actualizar las salidas fsicas hasta que el sistema no haya llegado
a una situacin estable con la situacin de las entradas que se
haba memorizado.
As pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e
independientes , una externa al sistema de control y otra interna.
La escala de tiempo interna permite expresar correctamente la
evolucin del sistema; en la escala de tiempo interna slo
intervienen los sucesos internos. La escala de tiempo externa
permite expresar correctamente la evolucin de las variables
externas.
Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de
tiempo interna y despreciables en la escala de tiempo externa.
Las temporizaciones se miden en la escala de tiempo externa.
Llamamos situacin de un GRAFCET a cualquier estado real de
actividad de etapas. Se llama situacin estable a una situacin
que no puede variar sin intervencin de variables externas al
40

sistema de control y situacin no estable a una situacin que
puede variar sin intervencin de variables externas al sistema de
control. Las situaciones estables tienen una duracin medible en
la escala de tiempo externa mientras que las situaciones no
estables tienen una duracin despreciable en la escala de tiempo
externa y medible en la escala de tiempo interna.
Una misma situacin puede ser estable o inestable segn cuales
sean los estados de las variables del sistema en aquel momento.
Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse
(ya que slo se ven en la escala de tiempo externa) pero s los
forzados (que actan en la escala de tiempo interna). En la escala
de tiempo externa, las acciones que se mantienen en dos o ms
etapas consecutivas se han de realizar sin interrupcin.
A continuacin estudiaremos una serie de casos tanto desde el
punto de vista del tiempo interno como en tiempo externo para
ver las diferencias. Para cada caso indicaremos la evolucin de los
estados. Los estados correspondientes a situaciones no estables y
las evoluciones en escala de tiempo interna se han representado
en color rojo.
Franqueo de una transicin (por receptividad)
La etapa 1 es activa y, por tanto, la transicin (1) est validada.
Cuando la receptividad a se vuelve cierta, se franquea la
transicin.

Franqueo de una transicin (por validacin)
La etapa 1 est activa, y por tanto la transicin (1) est validada.
La receptividad b es cierta pero, dado que la transicin 2 no est
41

validada, no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a
pasa a ser cierta, se activa la etapa 3.

Acciones en etapas no estables
Cuando una accin est asociada a una etapa no estable, no se
realizar. En el ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la
situacin descrita; por tanto si esta etapa hubiese tenido una
accin asociada, esta accin no se habra realizado.
De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad
es cierta antes de que todas las etapas estn activas, las acciones
asociadas a la ltima etapa activada no sern realizadas.
Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una
transicin siempre vlida (=1) que slo est validada por una
nica etapa con acciones asociadas, ya que estas acciones no se
realizarn nunca.
El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si
la etapa 2 tiene una accin asociada.
42

La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo
externo ya que las acciones no tienen sentido en la escala de
tiempo interno. Como se ha podido ver, la accin HL1 no se
realiza.
Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la
ecuacin booleana de la receptividad incluya algn parmetro
relacionado con la etapa o la accin. A continuacin se presenta
un ejemplo en el que la accin se realiza como mnimo durante un
instante, un caso en que la accin se realiza durante un tiempo
(de un segundo) fijado por el diseador y, finalmente, otro caso
en el que se realiza hasta el final de la accin.

En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de
un movimiento est activado antes de iniciarlo porque se
mantenga activado desde el movimiento anterior (por ejemplo en
neumtica, ya que se requiere un cierto tiempo para purgar los
43

conductos). En estos casos se aconseja comprobar la
desactivacin del detector antes de entrar en la etapa que inicia el
movimiento.

Transiciones tipo flanco (por receptividad)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por
receptividad para el caso en que la transicin (1) tenga una
receptividad activada por flanco.

Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega
cuando la etapa 1 est validada, la transicin es franqueable y el
GRAFCET cambia a una nueva situacin. En este caso hemos
obtenido el mismo resultado con una transicin por flanco que con
una transicin booleana (por nivel).
Transiciones tipo flanco (por validacin)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por
validacin para el caso de que la transicin (2) tenga una
receptividad activada por flanco.
44

La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada.
La receptividad b ve un flanco pero dado que la transicin 2 no
est validada no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad
a pasa a ser cierta, dado que la receptividad b se mantiene
estable, no habr franqueo de la transicin de forma que la
situacin del GRAFCET no cambiar.
En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco
ha sido diferente del que habamos obtenido con una transicin
booleana.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas
En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo
flanco, cada flanco slo es tenido en cuenta una vez en la misma
secuencia dado que, cuando la segunda transicin est validada,
el flanco (visto en la escala de tiempo interna) ya ha pasado. El
ejemplo siguiente lo pone de manifiesto.
45

Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con
dos etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo
flanco en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada
flanco slo se tiene en cuenta una nica vez en la misma
secuencia. Dado que ambas transiciones ven el flanco
simultneamente y slo una vez, el GRAFCET evoluciona como en
el ejemplo siguiente.

46

Receptividad condicionada por una etapa de duracin nula
Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de
duracin nula y la transicin correspondiente est validada, se
deber de franquear, a pesar de que en la escala de tiempo
externo la etapa no se active, dado que s se activa en la escala
de tiempo interno.

47

Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo
impulsional, esta accin slo se realizar durante un instante
(medido en la escala de tiempo externo). Vemoslo en un
ejemplo.

Accin impulsional condicionada
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo
impulsional y est condicionada, esta accin slo se realizar
durante un instante (medido en la escala de tiempo externo) cada
vez que la condicin pase de falsa a cierta. Veamos un ejemplo.

Si cuando se activa la etapa la condicin es cierta, la accin
tambin se ejecutar.
48

Accin mantenida en varias etapas consecutivas
Cuando la misma accin est asociada a dos (o ms) etapas
consecutivas, debe ejecutarse sin interrupcin cuando se pasa de
una etapa a la otra. Esto se pone de manifiesto en el ejemplo
siguiente.

49

EJEMPL0 N2
Se representa un ascensor de tres plantas. Realiza y comprueba el
funcionamiento representado en el Grafcet de la figura.
Disea una aplicacin que haga lo siguiente: Al pulsar S3D, el
ascensor sube hasta la planta tres, Espera 4 segundos y regresa a la
planta 1. Seguidamente abre la puerta durante 3 segundos y la cierra.
S se pulsa S2U entonces sube a la panta n2 espera 2 segundos, abre
la puerta durante 2 segundos y la cierra. A continuacin baja a planta
n1. En todo momento, hay que indicar si se sube o se baja , as como
el piso en el que se para.
Nombre Descripcin
S1U Botn de llamada exterior para ir desde la
planta n1 a la n2,
S2D Botn de llamada exterior de planta n2 a
planta n1.
S2U Botn de llamada exterior para ir de la planta
n2 a la n3.
SBO Botn de apertura de puerta del ascensor.
SBC Botn para cerrar puerta ascensor.
S3D Botn de llamada exterior para bajar de la
planta n3 a la n2.
SQO Puerta de cabina abierta.
SQC Puerta de cabina cerrada.
SQ1 Cabina en planta n1.
SQ2 Cabina en planta n 2.
SQ3 Cabina en planta n 3.
F1 Ir la planta n1.
F2 Ir a la planta n2.
F3 Ir a la planta n 3.

Nonbre Descripcin
HLU Lmpara de indicacin de subir.
KAO Abrir puerta de la cabina.
KAC Cerrar puerta de la cabina.
HL1 Lmpara de iluminacin del botn interior de
llamada planta n 1.
a Segmento a.
b Segmento b .
c Segmento c .
d Segmento d .
e Segmento e.
f Segmento f .
g Segmento g.
HL2 Lmpara de llamada a planta n2.
HL3 Lmpara de llamada a la planta n3.
50

HLD Lmpara de indicacin descendente.
KAD Baja cabina.
KAU Sube cabina.

51

Sistemas con varios GRAFCETs
GRAFCETs parciales y globales
Jerarqua y forzado
Macroetapas
GRAFCETs parciales y globales
Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa
cualquiera a otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del
GRAFCET; es decir, que cualquier etapa est unida con otra del
mismo GRAFCET.
Un automatismo puede ser representado mediante ms de un
GRAFCET conexo. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los
GRAFCETs conexos que forman un sistema. Tambin constituye
un GRAFCET parcial cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs
parciales; incluso la agrupacin de todos ellos. Cada GRAFCET
parcial se llama mediante la letra G seguida de un nombre (por
ejemplo GProd) o de un nmero (por ejemplo G3). Se llama
GRAFCET global a la agrupacin de todos los GRAFCETs parciales
de un sistema.
En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos
transiciones) con el mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs
parciales diferentes.
El ejemplo siguiente es un automatismo para una mquina de
etiquetar latas (que ya habamos visto) realizado con un nico
GRAFCET conexo. Despus reharemos este automatismo con
varios GRAFCETs parciales.
52

Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que
haya un GRAFCET para cada una; G2 ser el GRAFCET de la
plataforma de etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7
el de la plataforma de impresin.
Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de
la etapa 2 a la etapa 3 haba una receptividad =1 pero, dado que
haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 4 estuviese
activa. Ahora para pasar de 2 a 3 la receptividad ser X4. De la
misma manera, para pasar de la etapa 9 a la etapa 6 haba una
receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se deba
esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para pasar de 9 a
6 la receptividad ser X5.
Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la
plataforma intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET slo
servir como memoria para saber si hay o no latas en esta
plataforma; entra una lata cuando se activa X3 y sale una cuando
se activa X6.
53

Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las
representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones
auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado
para memorizar el estado de la plataforma intermedia.
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el
intermitente. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto est
intermitente mientras la etapa 7 est activada; el intermitente
(con un periodo de dos segundos) se ha representado a la
derecha.

Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs
parciales, es posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El
54

forzado de GRAFCETs abre un abanico de posibilidades,
especialmente para el tratamiento de defectos de funcionamiento
y emergencias.
El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La
jerarqua no viene fijada por la representacin de los GRAFCETs o
por como se han denominado sino que la fija el diseador del
sistema cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de
sistemas jerarquizados. Estas reglas son dos:
Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene
ninguna posibilidad de forzar al primero.
En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro
GRAFCET.
Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro
slo puede ser forzado por su superior inmediato.
Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de
forzado. Estas reglas son dos:
El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia
de una evolucin. En una situacin que comporte una o ms
rdenes de forzado, los GRAFCETs forzados deben pasar en forma
inmediata y directa a la situacin forzada.
En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario
respecto a cualquier otra evolucin. Las reglas de evolucin del
GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs forzados.
La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F
seguida de una barra, a continuacin se indica el nombre del
GRAFCET que se desea forzar, dos puntos y la situacin deseada
(etapas que han de estar activas) escrita entre llaves. Esta orden
ir dentro un recuadro de accin trazado con lnea discontinua.
Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener
activada la etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta
situacin hasta que se desactive la etapa 7.

55

En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener
activadas las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en
esta situacin hasta que se desactive la etapa 1.

Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus
etapas desactivadas y se mantendr en esta situacin hasta que
se desactive la etapa 8. Despus habr que forzarle alguna etapa
dado que sino continuar indefinidamente sin ninguna etapa
activa.

Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber
mantenerse en la situacin actual invariablemente.

56

Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite
comenzar por niveles de descripcin muy generales (GRAFCET de
nivel 1) hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de
nivel 3). Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista
ms o menos detallados, se proponen las macroetapas como
representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una
actividad.
As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el
GRAFCET representado mantenga un cierto nivel de generalidad y
que, cuando convenga, se pueda conocer el detalle de las
acciones haciendo una simple expansin de la macroetapa.
En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una
macroetapa (macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de
un GRAFCET ni actua como tal sino que es una representacin de
un GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de
poderse insertar en substitucin de la macroetapa. Una
macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) de les etapas
de su expansin.

La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales
pero ha de ser siempre conexa. La expansin de una macroetapa
siempre tendr una sola etapa de entrada y una sola etapa de
salida. La etapa de entrada se activar cuando se active la
macroetapa. La activacin de la etapa de salida implicar la
validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la
macroetapa.
La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier
receptividad pero normalmente ser una transicin siempre vlida
(=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrn tenido
en cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos es habitual
representar esta receptividad escribiendo una indicacin de fin de
la macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una
receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es quien valida
esta transicin.
Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de
entrada y de salida de la macroetapa no tendrn accin asociada
y la primera transicin de la macroetapa ser =1.
57

Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos
visto, podemos incluir, a ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A,
espera, Motor B, espera) dentro de una macroetapa (M1). A
continuacin hemos representado el automatismo de esta forma.
En este caso la transicin de salida de la macroetapa tiene una
receptividad booleana (no es =1) ya que coincide con una
seleccin de secuencia.

Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el
conjunto de ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del
ejemplo siguiente. En este caso la transicin de salida de la
macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya estn dentro
de la macroetapa y no hay ninguna seleccin de secuencia a la
salida.
58

59

EJERCICIOS
1. Realiza y simula un GRAFCET que cumpla con lo siguiente:
-Al activar DCY, se enciende rojo el coche B y verde el A.
-En esta situacin se espera 10 segundos y a continuacin se
pone rojo-ambar para coche B y ambar para coche A, 2 segundos.
-Despus se pasa a verde coche B y rojo coche A, durante 15
segundos.
-Seguidamente ambar coche B y rojo-ambar coche A, 4
segundos.
- A continuacin se ponen los dos coches en rojo y parpadean
seis veces a 1hz. Y por ltimo vamos a etepa inicial.

60

El siguiente ejercicio pretende manejar un brazo robot que coge
piezas en la ubicacin A y la lleva al punto B. La pieza que sale
del alimentador A tiene que ser invertida de posicin 180 grados
antes de su colocacin e B. El proceso puede trabajar de forma
semiautomtica o manual de etapa en etapa.

Nom Description
1YV1 Distributeur electropneumatique pour le
deplacement de la base l'emlplacement A
1YV2 Distributeur electropneumatique pour le
deplacement de la base l'emlplacement B
2YV1 Rotation pince vers la position 0
2YV2 Rotation pince vers la position 180
YV3 Decente / monte du bras
YV4 Avance / Recul du bras
YV5 Fermeture / ouverture pince
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HL1 Lampe marche / arrt

Nom Description
SQA Presence pice l'emlacement A
SQB Presence pice l'emlacement B
SQ1 Base l'emplacement A
SQ2 Base l'emplacement B
SQ3 Bras la position haute
SQ4 Bras la position basse
SQ5 Bras en position avant
SQ6 Bras en position arire
SQ7 Pince en position 0
SQ8 Pince en position 180
SQ9 Pince ferme
SQ10 Pince ouverte
SB1 Bouton Marche
SB2 Bouton Arrt

Grafcet Clasificador de piezas.

Las piezas blancas...metlica y de color en depos. n1.
Las piezas rojas....no metlica y de color en depo. n2.
Las piezas grises...metlica y no color en depos. n3.
Las piezas negras...no metalica y no color en n4.
El primer sensor detecta si hay presencia de pieza SQ4 , s es metlica SQ2 y
si es de color SQ3.
Con SB1 se activa la marcha , que se ejecuta cada ciclo. El cilindro de piezas
detecta si hay hay piezas cargadas con SQ1, el sensor de fin de carrera del
cilindro del cargador SQ6 detecta si ha salido la pieza .El sensor SQ5 detecta
si est el cilindro metido.
SQ13 detecta cuando la pieza a sido clasificada.
SB2 SE UTILIZA PARA PARADA DE EMERGENC.

62

63

Implementacin de un GRAFCET

64

65

66

67

Mquina Clasificadora

1) Diagrama de la Mquina

E4
E6 E2 E1
E3 E5
Motor sin fin
Caja Grande CajaPequea
Motor Cinta
Pinza
Marcha

2) Descripcin del Funcionamiento

El sistema consiste en una cinta que transporta objetos que se quieren clasificar. La
cinta est controlada por un motor (Motor Cinta) que va llevando los objetos hasta el
punto E6. El punto E6 est en la zona que se utiliza para clasificar los objetos. Como se
puede observar en el diagrama, hay 2 sensores a la izquierda del punto E6: los sensores
E2 y E1. Cuando un objeto llega a E6 por la cinta, la cinta se para, y se activa una pinza
para coger el objeto. Esta pinza est en una gua controlada por un motor (Motor Sin
Fin). Para coger el objeto, la pinza debe estar en la posicin E4. La pinza desplaza el
objeto que tiene cogido hacia la izquierda, hasta que el sensor E2 se activa (porque el
objeto est encima de l). Una vez que se ha activado E2, pueden pasar dos cosas:
- que se active tambin E1. Esto indica que el objeto que est en las pinzas es grande,
puesto que ha activado los 2 sensores (E2 y E1)
- que no se active E1. Esto indica que el objeto no se considera grande.
Una vez que se ha conseguido clasificar el objeto en grande o pequeo, se deposita en la
caja asociada: la caja grande para los objetos grandes y la caja pequea para los objetos
pequeos. Los puntos E3 y E5 le marcan al motor las posiciones donde estn las cajas
donde deben depositarse los objetos, por lo que una vez clasificado un objeto, se activa
el motor (motor sin fin) para llevar la pinza a la caja asociada, y una vez que la pinza
est en su destino, se deja caer el objeto. Por ltimo, la pinza retorna a la posicin E4
para prepararse para el siguiente objeto.
Para que la mquina funcione, debe haberse activado el pulsador llamado Marcha. Si al
activar el pulsador la pinza no est en la posicin E4, se mueve hasta E4. Si la pinza ya
est en la posicin E4, ya se puede activar el motor de la cinta transportadora para llevar
l objeto al punto E6 como se ha dicho antes.
68

3) GRAFCET Asociado

0
3 1
2 4
5
6
7
8
MARCHA* /E4 MARCHA* E4
E6 E5
MOTORSINFIN DER
MOTORSINFIN IZQ
MOTORCINTA
ACTIVAR PINZA MOTORSINFIN IZQ
ACTIVAR PINZA MOTORSINFIN DER
E5
E4 E4
E3
MOTORSINFIN IZQ MOTORSINFIN DER
ACTIVAR PINZA MOTORSINFIN IZQ
E1 * E2 /E1 * E2
E4
E4
A ET0
SM0.1
A ESTADO 0

69

4) Ecuaciones asociadas

Las ecuaciones de activacin de los estados son:
S(ET0)*R(ET1)*R(ET2)*R(ET3)*R(ET4)*R(ET5)*R(ET6)*R(ET7)*R(ET8) = SM0.1
+ ET8*E4 + ET6*E6 + ET2*E4 + ET1*E4
S(ET1)*R(ET0) = ET0*MARCHA*/E4
S(ET2)*R(ET1) = ET1*E5
S(ET3)*R(ET0) = ET0*MARCHA*E4
S(ET5)*R(ET4) = ET4*E2*E1
S(ET7)*R(ET4) = ET4*E2*/E1

5) Tabla de Smbolos

Smbolo Direccin
ENTRADAS
MARCHA I0.0
E1 I0.1
E2 I0.2
E3 I0.3
E4 I0.4
E5 I0.5
E6 I0.6
SALIDAS

MOTORCINTA Q0.0
ACTIVAR PINZA Q0.1
MOTORSINFINIZDA Q0.2
MOTORSINFINDCHA Q0.3

ESTADOS
ET0 M0.0
ET1 M0.1
70

ET2 M0.2
ET3 M0.3
ET4 M0.4
ET5 M0.5
ET6 M0.6
ET7 M0.7
ET8 M1.0

71

6) Diagrama de Contactos

72

Network 1
Activacin del Estado 0
S
R
R
R
R
R
R
R
R
0 T E 1 . 0 M S
1
ET8 E4 ET1
1
2 T E 6 T E
1
3 T E 2 T E
1
4 T E 1 T E
1
ET5
1
ET6
1
ET7
1
ET8
1
Network 2
/ S
R
MARCHA E4 ET0 ET1
1
ET0
1
Network 3
S
R
ET1 E5 ET2
1
ET1
1
Network 4
S
R
ET0 MARCHA E4 ET3
1
ET0
1

73

Network 5
S
R
ET3 E6 ET4
1
ET3
1
Network 6
S
R
ET4 E2 E1 ET5
1
ET4
1
Network 7
S
R
ET5 E5 ET6
1
ET5
1
Network 9
S
R
ET7 E3 ET8
1
ET7
1
Network 8
/ S
R
ET4 E1 E2 ET7
1
ET4
1
Network 10
Activacin de la accin MOTORCINTA
ET3 MOTORCINTA

74

Network 12
Activacin de la accin MOTORSINFINDCHA
ET1 MOTORSINFINDCHA
ET5
ET8
Network 11
Activacin de la accin MOTORSINFINIZDA
ET2 MOTORSINFINIZDA
ET4
ET6
ET7
Network 13
Activacin de la accin ACTIVAR_PINZA
ET4 ACTIVAR_PINZA
ET5
ET7

75

Modos de marchas y paradas
Presentacin de la gua GEMMA
Descripcin de la gua GEMMA
Utilizacin de la gua GEMMA
Presentacin de la gua GEMMA
En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo
deseara, la mquina no est funcionando siempre en modo
automtico y sin problemas sino que, a menudo, aparecen
contingencias que hacen parar el proceso, como por ejemplo
averas, material defectuoso, falta de piezas, mantenimiento, etc.
o, simplemente, debemos parar la produccin el Viernes y
retomarla el Lunes.
En los automatismos modernos, estas contingencias son
previsibles y el propio automatismo est preparado para detectar
defectos y averas y para colaborar con el operador o el tcnico de
mantenimiento en la puesta a punto, la reparacin y otras tareas
no propias del proceso productivo normal.
Para fijar una forma universal de denominar y definir los
diferentes estados que puede tener un sistema, la ADEPA (Agence
nationale pour le Dveloppement de la Productique Applique
l'industrie, Agencia nacional francesa para el desarrollo de la
prodctica aplicada a la industria) ha preparado la gua GEMMA
(Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrts, Gua de estudio
de los modos de marchas y paradas).
La GEMMA es una gua grfica que permite presentar, de una
forma sencilla y comprensible, los diferentes modos de marcha de
una instalacin de produccin as como las formas y condiciones
para pasar de un modo a otro.
La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro,
permitiendo una descripcin progresiva del automatismo de
produccin.
Descripcin de la gua GEMMA
Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema
de produccin y el control de este sistema (ordenador, autmata
76

programable, etc.). El control puede estar alimentado o sin
alimentar; desde nuestro punto de vista, el estado sin alimentar
no nos interesa pero s hemos de estudiar el paso de este estado
al otro.
Cuando el control est alimentado, el sistema puede estar en tres
situaciones: en funcionamiento, parado (o en proceso de parada)
y en defecto. Puede haber produccin en cada una de estas tres
situaciones; en funcionamiento sin ninguna duda pero tambin se
puede producir cuando la mquina est en proceso de parada y
cuando la mquina est en ciertas condiciones de defecto (a pesar
de que tal vez la produccin no ser aprovechable).
La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin
alimentar, funcionamiento, parada y defecto) mediante sendos
rectngulos y la produccin mediante un quinto rectngulo que se
interseca con los tres rectngulos principales, tal como muestra la
figura.

Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en
varias de forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento
posibles que estudiaremos a continuacin. Conviene mencionar
que no todos los procesos precisarn todos estos estados pero
podemos afirmar que los estados necesarios en cada proceso
podrn fcilmente relacionarse con una parte de los que propone
la GEMMA.
77

La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un
estado a otro.
Grupo F: Procedimientos de funcionamiento
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento
necesarios para la obtencin de la produccin; es decir los de
funcionamiento normal (F1 a F3) y los de prueba y verificacin
(F4 a F6).
F1 Produccin normal. Es el estado en el que la mquina produce
normalmente, es decir hace la tarea para la que ha sido
concebida. Al funcionamiento dentro de este estado se le puede
asociar un GRAFCET que llamaremos GRAFCET de base. Este
estado no tiene porque corresponder a un funcionamiento
automtico.
F2 Marcha de preparacin. Corresponde a la preparacin de la
mquina para el funcionamiento (precalentamiento, preparacin
de componentes, etc.).
F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o
limpieza que muchas mquinas han de realizar antes de parar o
de cambiar algunas caractersticas del producto.
F4 Marchas de verificacin sin orden. En este caso la mquina,
normalmente por orden del operador, puede realizar cualquier
movimiento (o unos determinados movimientos preestablecidos).
Se usa para tareas de mantenimiento y verificacin.
F5 Marchas de verificacin en orden. En este caso la mquina
realiza el ciclo completo de funcionamiento en orden pero al ritmo
fijado por el operador. Se usa para tareas de mantenimiento y
verificacin. En este estado existe la posibilidad de que la
mquina produzca.
F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de
ajuste y de mantenimiento preventivo.
Grupo A: Procedimientos de parada
Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est
parado (A1 y A4), los que llevan a la parada del sistema (A2 y
A3) y los que permiten pasar el sistema de un estado de defecto
a un estado de parada (A5 a A7). Corresponden a todas las
paradas por causas externas al proceso.
A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo de
la mquina. Se representa con un rectngulo doble. La mquina
normalmente se representa en este estado (planos, esquema
78

elctrico, esquema neumtico, etc.) que se corresponde,
habitualmente, con la etapa inicial de un GRAFCET.
A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el
que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo
normalmente, debe producir slo hasta acabar el ciclo actual y
pasar a estar parada en el estado inicial.
A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado
transitorio en el que la mquina, que hasta aquel momento
estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta llegar
a un punto del ciclo diferente del estado inicial.
A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina
diferente del estado inicial.
A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto.
Corresponde a la fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que
en muchos casos se ha de hacer despus de un defecto.
A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado
hasta la situacin inicial (normalmente situacin de reposo); una
vez realizado, la mquina pasa a estar parada en el estado inicial.
A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es
llevado hasta una situacin concreta diferente de la inicial; una
vez realizado, la mquina pasa a estar parada.
Grupo D: Procedimientos de defecto
Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est
en defecto tanto si est produciendo (D3), est parado (D1) o
est en fase de diagnstico o tratamiento del defecto (D2).
Corresponden a todas las paradas por causas internas al proceso.
D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada
de emergencia sino tambin todas aquellas acciones necesarias
para llevar el sistema a una situacin de parada segura.
D2 Diagnstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o
sin ayuda del operador, determinar las causas del defecto y
eliminar-las.
D3 Produccin a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos
casos en los que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema
no trabaja correctamente. Incluye los casos en los que, por ejemplo, se
produce para agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los que
no se sigue el ciclo normal dado que el operador sustituye a la mquina en
una determinada tarea a causa de una avera.El grfico siguiente es una
79

traduccin del propuesto por la ADEPA en la GEMMA. Puede descargarse, en
Formato PDF, una versin en blanco y negro y otra en color.

Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un
camino de entrada que parece no venir de ningn sitio. Este
camino indica que en la mayora de casos se puede pasar a este
estado desde cualquier otro pero en todos los caminos de este
tipo suele haber las mismas condiciones; para no complicar el
diagrama se deja de esta forma y el diseador aadir las
especificaciones necesarias.
Utilizacin de la gua GEMMA
La gua GEMMA contiene todos los estados (rectngulos) posibles
en la mayora de instalaciones automatizadas. El diseador
estudiar estado por estado para determinar cuales son los
estados necesarios en el automatismo y escribir dentro de cada
rectngulo la descripcin correspondiente y las diferentes
variantes (si las hay).
80

En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario,
har una cruz indicando claramente que aquel estado no se ha de
considerar.
Una vez definidos los diferentes estados, ser necesario estudiar
entre que estados la evolucin es posible; recordando que la gua
lleva indicados con lnea discontinua los caminos entre estados de
uso ms habitual. Estas evoluciones se indicarn resiguiendo los
caminos marcados con una lnea continua ms gruesa o, en el
caso de que el camino deseado no est propuesto, trazndolo con
las mismas caractersticas que los dems.
Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones
del GRAFCET, se marcarn las condiciones necesarias para poder
seguir un determinado camino. En algunas ocasiones un
determinado camino no tiene una condicin especfica o
determinada, en este caso puede no ponerse la indicacin o es
posible poner la condicin de que la accin anterior est
completa.
A continuacin veremos, simplificadamente, algunos de los casos
ms corrientes.
Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo
El sistema est parado en el estado inicial (A1). Cuando las
condiciones de puesta en marcha se verifican (modo de marcha,
pulsador de arranque, etc.) se pasa a funcionar en modo normal
(F1). Cuando el operador pulsa el pulsador de parada a fin de
ciclo, la mquina pasar al estado de parada a fin de ciclo (A2) y,
cuando acabe el ciclo pasar al estado inicial (A1).

81

Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo,
pero hemos querido indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una
mayor claridad.
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso
de F1 a A2 es directo inmediatamente despus de comenzar el
ciclo y no necesita la actuacin sobre ningn pulsador. El modo
ciclo a ciclo puede ser con antirepeticin, en cuyo caso el paso de
A2 a A1 slo se puede hacer en el caso de que el pulsador de
arranque no est pulsado; de esta forma se garantiza que el
operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar un ciclo
y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso de que el
pulsador est encallado.
Marcha de verificacin con orden
En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo
(F5) cuando est parada (A1) o cuando est en produccin
normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa.

Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar
un pulsador para pasar de una etapa a la siguiente.
Seleccionando el modo normal la mquina pasar al estado de
produccin normal (F1).
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la
ltima etapa y se pulsa el pulsador de parada la mquina se
parar (A2 seguido de A1).
82

Marcha de verificacin sin orden
Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido
habitualmente como funcionamiento manual) tanto desde el
estado inicial (A1) como desde el funcionamiento normal (F1).

All el operador puede realizar todos los movimientos por
separado y en un orden cualquiera (en algunas instalaciones slo
son posibles algunos movimientos en modo manual). En algunos
casos el operador tiene mandos adecuados en el panel para
ordenar los movimientos deseados mientras que en otros hay que
actuar directamente en los mandos locales de los
preaccionadores.
Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema
al estado inicial (A6) y, una vez alcanzado, se pasa al estado
inicial (A1).
Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el
pulsador de parada de emergencia. Esto, en los sistemas
habituales, implica normalmente dejar sin alimentacin
(fsicamente, sin intervencin del sistema de control) todo el
sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin
segura al quedarse sin alimentacin.
El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de
que pasar al estado de parada de emergencia (D1). Al
desenclavar el pulsador de emergencia se pasa a preparar la
puesta en marcha (A5).
83

En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo
de sistema que se est controlando. En el primer caso se lleva al
sistema hasta el estado inicial (A6), lo que a menudo requiere la
intervencin del operador y, una vez alcanzado (A1), el sistema
espera una nueva puesta en marcha pulsando el pulsador de
marcha que har recomenzar el proceso de produccin (F1).

La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un
estado determinado (A7), lo que a menudo requiere la
intervencin del operador y, una vez alcanzado (A4), el sistema
espera la nueva puesta en funcionamiento cuando el operador
pulse el pulsador de marcha que har continuar el proceso (F1) a
partir de la etapa alcanzada.
84

Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el
operador pulsa el pulsador de parada; entonces se pasa a la
situacin de parada pedida (A3) y, una vez alcanzado el punto
deseado, el sistema se para (A4).

Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga
funcionando (F1) a partir del punto de parada.
Metodologa
Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes
pasos:
85

Determinar los aspectos generales del proceso y generar el
GRAFCET de produccin de primer nivel.
Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores,
captadores y accionadores necesarios.
Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel.
Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar
cuales son los estados necesarios en el automatismo y
hacer su descripcin.
Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin
entre los diferentes estados.
Disear los elementos que componen el pupitre de operador y
su ubicacin.
Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los
diferentes estados.
Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del
de produccin representado antes y de la GEMMA.
Escoger las diferentes tecnologas de mando.
Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.
Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.

86

87

88

89

90

Ejercicio de aplicacin GEMMA
Aplicando lo explicado anteriormente, y teniendo en cuenta la misma
nomenclatura para las entradas y salidas. Realiza la aplicacin GEMMA para
que el sistema trabaje en modo automtico, semiautomtico, manual cclico y
atienda a parada de emergencia en modo de forzado a la etapa de inicio.

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APUNTES DE GRAFCET Y GEMMA

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