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1.

1 Introduccin
1.1.2. Las ecuaciones diferenciales como modelos matemticos
Los modelos matemticos surgen en todos los campos de la ciencia. Aunque la relacin entre
modelos y fenmenos fsicos en otras ciencias no es siempre tan estrecha como en la fsica, es
til entender las teoras de la ciencia como modelos matemticos. En estas notas se estudiarn
modelos matemticos de la ingeniera estructural, as como de la geotecnia y, ocasionalmente,
de reas de la ingeniera civil. Para empezar, se propone la interpretacin siguiente del trmino
modelo matemtico en el contexto de los problemas de la ciencia y de la ingeniera.
Un modelo matemtico es un conjunto de frmulas y/o ecuaciones basadas en una descripcin
cuantitativa de un fenmeno real, y creadas con la intensin de que el comportamiento que
predicen se parezca al comportamiento real en el que se ha basado.
Componentes de los modelos matemticos
Las cantidades matemticas en los modelos se pueden clasicar en variables, constantes, parmet-
ros y funciones de entrada. Una variable independiente es una cantidad que toma valores dentro
un rango o dominio. Por lo general, las variables independientes son mediciones del tiempo o de
posicin. El conjunto de todos los valores que puede tomar la variable independiente es el do-
minio del problema. Una variable dependiente es una cantidad que cambia durante un problema
dado, dependiendo del o los valores de la o las variables independientes. Una constante es una
cantidad que tiene un solo valor jo.
Un parmetro es una cantidad cuyo valor est determinado para todo el dominio del modelo,
pero que puede variarse para dar una familia de problemas similares. Los parmetros son de
cierta manera los componentes ms importantes de un modelo matemtico.
Para la denicin de modelos considere el concepto de tasa o velocidad de cambio absoluta
de una cantidad j denida como la derivada dj,dt. La tasa de cambio relativa de una cantidad
j es la razn de la tasa de cambio absoluta entre la cantidad j:
tasa de cambio relativa =
tasa de cambio absoluta
cantidad
=
1
j
dj
dt
Con el concepto de tasa de cambio absoluta se tiene la denicin de la deformacin unidimen-
sional:
- (r) =
dn(r)
dr
(1.10)
que es la razn de cambio de los desplazamientos longitudinales, de los puntos materiales r
[0, 1], respecto a r. En la gura 1.4 se muestra una barra con rea , modulo elstico 1, sujeta
a una carga 1 en r = 1 y a una fuerza de cuerpo /
a
,en toda la barra. La grca que describe el
desplazamiento transversal se muestra en la gura 1.4c y la de la deformacin, denida en la ec.
1.10, se muestra en la gura 1.4d.
c Gelacio Jurez, UAM 8
1.1 Introduccin
n(r) =
1
1
r +
/
1

1r
r
2
2

(1.11)
Figura 1.4: Diagrma: a) barra y b) barra deformada c) desplazamiento vs. longitud y d) de-
splazamiento vs. longitud.
Otra denicin asociada a la tasa de cambio absoluta es el giro del eje neutro de una viga de
Euler-Bernoulli:
0 (r) =
dn(r)
dr
(1.12)
que es la razn de cambio del desplazamiento transversal, n, de los puntos materiales r
[0, 1] respecto a r. En la gura 1.5a se muestra una viga con modulo elstico 1, momento de
inercia 1, sujeta a una carga transversal distribuida en toda la viga. La grca que describe el
desplazamiento longitudinal se muestra en la gura 1.5b y la de la rotacin, denida en la ec.
1.12, se muestra en la gura 1.5c.
n(r) =
1
24

11

r
4
21r
3
+ 1
3
r

(1.13)
Figura 1.5: Diagrma: a) viga con carga distribuida, b) desplazamiento transversal vs. longitud
y c) giro vs. longitud.
c Gelacio Jurez, UAM 9
1.1 Introduccin
Ecuacin de decaimiento natural
La palabra decaimiento se emplea con el signicado de "desaparicin gradual". Por lo tanto, es
natural que en matemticas el trmino se emplee para describir cualquier proceso en el que una
cantidad aumenta o disminuye gradualmente hasta cero. En particular un proceso de decaimiento
natural es aquel que ocasiona que una cantidad tenga una velocidad de crecimiento relativa
negativa constante. Hay que hacer hincapi en que lo que se est deniendo como decaimiento
natural es en realidad un concepto idealizado. En la prctica se debe considerar la ecuacin
resultante como un modelo matemtico y siempre hay que preguntarse si el modelo es o no
adecuado para el problema que se estudia.
Por denicin, una cantidad que experimenta un decaimiento natural satisface la ecuacin
1
j
dj
dt
= /
para alguna / 0.Una manipulacin algebraica de esta ecuacin proporciona la ecuacin difer-
encial del decaimiento natural
dj
dt
= j/, / 0
La tarea ahora es determinar qu funcin o funciones tiene la propiedad de una velocidad de
cambio relativa negativa constante. Considrese como ejemplo la ecuacin diferencial
dj
dt
= j
Se pueden hallar soluciones simplemente interpretando la ecuacin. Se busca una funcin en
la que su derivada sea el negativo de la funcin. La funcin denida por j0(t) = c
t
tiene la
propiedad correcta y tambin la tiene cualquier mltiplo de c
t
. La frmula
j(t) = c
t
dene una solucin de la ecuacin diferencial para cualquier valor de , ya que j denida de esta
manera hace verdadera la ecuacin.
La ecuacin diferencial tambin se puede resolver de manera formal, y se obtiene el mismo
resultado.
Crecimiento natural
Crecimiento natural es el nombre usado para la ecuacin
1
j
dj
dt
= /
que resulta de la suposicin matemtica de que una cantidad tiene velocidad de cambio relativa
c Gelacio Jurez, UAM 10
1.1 Introduccin
positiva constante. La ausencia de un signo negativo en esta ecuacin, en comparacin con la
ecuacin de decaimiento natural, no afecta los clculos: por lo tanto, la solucin de la ecuacin
de crecimiento natural es
j(t) = c
It
Por supuesto, la ausencia del signo negativo afecta considerablemente las propiedades de la
solucin.
1.1.3. Problema de Valores en la Frontera
Para la simulacin o representacin de un proceso o un fenmeno fsico, una de las partes funda-
mentales es su planteamiento matemtico, que en su forma fuerte se le conoce como un problema
de valores en la frontera (PVF), el cual generalmente se representa por un sistema de ecuaciones
diferenciales parciales u ordinarias denidas sobre una regin o intervalo, y de un conjunto de
condiciones de frontera, que especican los valores de las variables involucradas y de sus derivadas
de la frontera del intervalo o regin. La forma fuerte se reere a que la solucin del PVF debe
satisfacer cada punto del dominio donde se dene el problema.
1.1.4. Barras
Sea una barra de la g. 1.6 con dominio R
3
, modelado por su eje longitudinal medio
, = [0, 1] R. El sistema local de coordenadas se denota por r [0, 1] a lo largo de su eje, su
desplazamiento innitesimal se describe por los desplazamientos de los puntos a lo largo de su
eje n : , R.
Figura 1.6: Barra
c Gelacio Jurez, UAM 11
1.1 Introduccin
a) - =
0&
0a
0 r 1 Compatibilidad cinemtica
/) o = 1-; o = 1
0&
0a
0 r 1 Compatibilidad constitutiva
c)
0o
0a
+ / (r) = 0;
0
0a
1
0&
0a
+ / (r) = 0 0 r 1 Equilibrio interno
d) o : = 1; 1
0&
0a
: = 1 en
Equilibrio externo
(Condiciones naturales
c) n=n

en Condiciones esenciales
(1.14)
1.1.5. Vigas
Las vigas son los tipos de elementos ms comunes en estructuras, particularmente en ingeniera
Civil y Mecnica. Una viga es un elemento estructural cuyas funcin primaria es la de soportar
cargas transversales y transmitirlas a los soportes. A pesar de que una viga es un elemento en
3D, sta se modela como un elemento en 1D debido a que una de sus dimensiones en consider-
ablemente mayor a las otras dos. A esta dimensin se le llama eje longitudinal o eje de la viga.
La interseccin de los planos normales a la dimensin longitudinal de la viga se le llama seccin
transversal. Un plano longitudinal es aquel que pasa a travs del eje de la viga ( Fig. 1.7).
Una viga resiste cargas transversales principalmente mediante la exin. Esta exin produce
esfuerzos a compresin de un lado de la vida y esfuerzos a compresin en el otro lado. Las dos
regiones se separan por una supercie neutra de esfuerzo cero. La combinacin de los esfuerzos
a tensin y compresin produce un momento a exin interno. Este momento es el mecanismo
primario que transporta las cargas a los apoyos.
Figura 1.7: Elemento viga.
Vigas de Bernoulli-Euler
La teora clsica (Bernoulli-Euler) de vigas se basa en las siguientes suposiciones (Felippa, 2004):
1. Simetra plana. El eje longitudinal es recto y la seccin transversal de la viga tiene un plano
longitudinal de simetra. Las cargas transversales resultantes que actan en cada seccin
yacen en ese plano.
2. Variacin de la seccin transversal. La seccin transversal es constante o vara suavemente.
c Gelacio Jurez, UAM 12
1.1 Introduccin
3. Normal. Las secciones planas originalmente normales al eje de la viga permanecen planas
y normales al eje longitudinal deformado despus de la exin, gura (1.8).
4. Energa de deformacin. Los elementos toman solamente en cuenta la energa de deforma-
cin interna debida a exin. Otros efectos como la deformacin transversal y la fuerza
axial se ignoran.
5. Linearizacin. Las deexiones transversales, rotaciones y deformaciones se consideran pe-
queas tal que las suposiciones de deformaciones innitesimales sean aplicables.
6. Comportamiento elstico. Se asume que el comportamiento del material es elstico e
isotrpico. Vigas heterogneas fabricadas con diferentes materiales, como el concreto re-
forzado, no se excluyen.
Figura 1.8: Elemento viga de Bernoulli-Euler.
El campo de ecuaciones que denen el PVF en 0 r 1 de la teora de vigas de Bernoulli-Euler
son:
a) 0 =
o&
oa
; i =
o0
oa
=
o
2
&
oa
2
en 0 r 1 Compatibilidad cinemtica
/) ' = 11i; ' = 11
o
2
&
oa
2
en 0 r 1 Compatibilidad constitutiva
c)
o
2
A
oa
2
= 0; \ =
oA
oa
;
o\
oa
= 0 en 0 r 1 Equilibrio interno
d)
11
o
3
&
oa
3
= \

11
o
2
&
oa
2
= '

en
Equilibrio externo
(Condiciones naturales
c)
0 = 0

n = n

en Condiciones esenciales de frontera


(1.15)
donde,
1
, representa los extremos de la viga
El PVF denido en (1.15) contiene las siguientes relaciones generalmente empleadas en teora de
vigas.
c Gelacio Jurez, UAM 13
1.1 Introduccin
0 =
dn
dr
' = 11
d
2
n
dr
2
\ = 11
d
3
n
dr
3
= 11
d
4
n
dr
4
Vigas de Timoshenko
La teora de vigas de Timoshenko introduce los efectos de primer orden por cortante (i.e. se
consideran las deformaciones transversales por cortante transversal), mediante el supuesto que
las secciones se mantiene planas, pero no necesariamente normales al eje neutro deformado, Fig.
1.9.
Figura 1.9: Elemento viga de Timoshenko.
La descripcin del comportamiento de la viga involucra dos variables independientes en cada
punto del eje neutro, la deexin transversal, n, y la rotacin de la seccin transversal, 0, por lo
que la deformacin por cortante en cada punto a lo largo del eje de la viga est dado en la ec.
(1.16) por la diferencia entre la rotacin de la seccin transversal y la pendiente del eje neutro
=
dn
dr
0 (1.16)
El campo de ecuaciones que dene el PVF en 0 r 1 de la teora de las vigas de Timoshenko
son:
c Gelacio Jurez, UAM 14
1.1 Introduccin
a)
i
0
=
o0
oa
=
o&
oa
0
en 0 r 1 Compatibilidad cinemtica
b)
'
i
= 11i
\

= G
c

en 0 r 1 Compatibilidad constitutiva
c)
oA
oa
\ = 0
o\
oa

:
= 0
en 0 r 1 Equilibrio interno
d)
11
o0
oa
= '

G
c

o&
oa
0

= \

en Equilibrio externo
e)
0 = 0

n = n

en Condiciones esenciales de frontera


(1.17)
La rotacin 0, de la seccin transversal y la curvatura, i, del eje longitudinal deformado son:
0 =
dn
dr
i
0
=
00
0r
(1.18)
La compatibilidad constitutiva en la ec. (1.17b) est dada por las relaciones momento-curvatura
y las relaciones cortante-deformacin:
' = 11i y \ = G
c
(1.19)
donde \ es la fuerza cortante transversal, el promedio de las deformaciones por cortante en
la seccin transversal, G es el mdulo de rigidez a cortante y
c
= / es el rea efectiva de
cortante. El factor / considera en promedio la correccin de distribucin por cortante hecha para
distribucin de las deformaciones por cortante sobre el espesor de la seccin transversal, e.g.,
para las vigas de seccin transversal rectangular el valor de / es usualmente 5,6.
Las ecuaciones de equilibrio interno, Eq. (1.17c), se denen por las siguiente relaciones:
\ =
d'
dr
d\
dr
=
d
2
'
dr
2
= 0 (1.20)
1.1.6. Slido
Considere de medio continuo se tiene un cuerpo tridimensional, cuyo comportamiento del material
es elstico lineal con deformaciones pequeas, con un dominio R
3
, puntos materiales x y
frontera con vector normal n (gura 1.10), el cual se somete a las acciones del vector de fuerzas
de cuerpo b en el interior del continuo, a las tracciones prescritas t

en
o
y los desplazamientos
prescritos u

en
&
. La frontera del continuo est constituida por dos supercies
&
y
o
;
&
corresponde a la regin con desplazamientos prescritos (conocidos) y
o
corresponde al resto de
la frontera que incluye aquellas porciones donde se aplican las cargas prescritas, de tal forma que

o

&
= y
o

&
= .
c Gelacio Jurez, UAM 15
1.1 Introduccin
Figura 1.10: Continuo con dominio .
El PVF del problema elstico lineal se dene en forma fuerte por las siguientes ecuaciones y
condiciones de frontera:
a)
u
(x) (x) = 0 en Compatibilidad cinemtica
/)

(x) (x) = 0 en Compatibilidad constitutiva


c) (x) +b(x) = 0 en Equilibrio interno
d)
(x) n = t

(x)
(x) n = t(x)
en
o
en
&
Equilibrio externo
Condiciones naturales
c) u(x) = u

(x) en
&
Condicin esencial
(1.21)
La compatibilidad cinemtica, ec. (1.21a), corresponde la compatibilidad entre deformaciones
innitesimales
u
y desplazamientos u que para un cuerpo elstico lineal son:

u
(x) =
S
u(x) =
1
2
(u+u) (1.22)
-
i,)
=
1
2

0n
i
dr
)
+
0n
)
dr
i

i, , {1, 2, 3}
desarrollando la ec. (1.22) se tiene:
=

-
a
-
aj
-
a:
-
ja
-
j
-
j:
-
:a
-
:j
-
:

0&
0a
1
2

0
0a
+
0&
0j


0&
0a
+
0&
0:

1
2

0
0a
+
0&
0j

0
0j
1
2

0&
0j
+
0
0:

0&
0a
+
0&
0:

1
2

0&
0j
+
0
0:

0&
0:

(1.23)
La ec. 1.23 se puede escribir en notacin de Voigt como:
c Gelacio Jurez, UAM 16
1.1 Introduccin

-
a
-
j
-
:

j:

a:

aj

0,0r 0 0
0 0,0j 0
0 0 0,0.
0 0,0. 0,0j
0,0. 0 0,0r
0,0j 0,0r 0

o en forma compacta como:


= Bu (1.24)
donde es el vector de deformaciones y u el de desplazamientos, respectivamente:
=

-
a
-
j
-
:

j:

a:

aj

; u =

(1.25)
siendo n, y n las componentes de desplazamiento en las respectivas direcciones r, j y .. En la
ec. 1.24, B es el operador diferencial matricial dado por:
B =

0,0r 0 0
0 0,0j 0
0 0 0,0.
0 0,0. 0,0j
0,0. 0 0,0r
0,0j 0,0r 0

(1.26)
La compatibilidad constitutiva, ec. (1.21/), corresponde a la relacin entre los esfuerzos y
las deformaciones . sta se desarrolla a partir del rea bajo la curva () mostrada en la gura
1.11, llamada densidad de energa libre (), la cual se determina como:
() =
Z

0
()d (1.27)
el estado de esfuerzos se calcula a partir de la energa libre:
() =
0()
0
(1.28)
Para un slido elstico lineal, la energa libre de la ec. (1.27) corresponde a la densidad de energa
de deformacin:
c Gelacio Jurez, UAM 17
1.1 Introduccin
Figura 1.11: Energa libre en un material con comportamiento: a) elstico lineal, b) elstico
nolineal, c) plstico y d) dao.
\() = () =
1
2
: C : (1.29)
Sustituyendo la energa \(), la ec. (1.29) denida en, en la ec. (1.28) el esfuerzo se dene como:
() =
0\()
0
= C : (1.30)
La compatibilidad entre los esfuerzos y las deformaciones para un material elstico lineal isotrpi-
co, conocida como la ley de Hook, es:

(x, t) = `tr () 1 + 2j (1.31)


o
.
i)
= `c
i)
-
||
+ 2j-
i)
i, , {1, 2, 3}
donde ` y j son las constantes de Lam que se denen, en funcin del mdulo elstico 1 y de la
relacin de Poisson , como:
` =
1
(1+)(12)
j =
1
2(1+)
(1.32)
La ec. (1.31) se desarrolla como:
c Gelacio Jurez, UAM 18
1.1 Introduccin

o
a
o
j
o
:
t
j:
t
:a
t
aj

=
1
(1 + ) (1 2)

1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
12
2
0 0
0 0 0 0
12
2
0
0 0 0 0 0
12
2

-
a
-
j
-
:

j:

:a

aj

(1.33)
El equilibrio interno, ec. (1.21c), corresponde a la ecuacin de Cauchy:
(x) +b(x) =
0
2
u(x, t)
0t
2
(1.34)
0o
i)
dr
i
+ /
)
= j
)
0
2
n
)
dt
2
i, , {1, 2, 3}
en este caso se considera un comportamiento cuasiesttico, por consiguiente, la aceleracin es
nula.
0o
a
0r
+
0t
aj
0j
+
0t
a:
0.
+ /
a
= 0
0t
ja
0r
+
0o
j
0j
+
0t
j:
0.
+ /
j
= 0 (1.35)
0t
:a
0r
+
0t
:j
0j
+
0o
:
0.
+ /
:
= 0
El equilibrio externo, ec. (1.21d), indica que la proyeccin de los esfuerzos, n, sobre la
frontera debe satisfacer a las tracciones prescritas, t

a
t

j
t

= n =

o
a
:
a
+ o
aj
:
j
+ o
aj
:
:
o
ja
:
a
+ o
j
:
j
+ o
j:
:
:
o
:a
:
a
+ o
:j
:
j
+ o
:
:
:

Las condiciones esencial de frontera, ec. (1.21c), indica que el vector de desplazamientos u
debe ser igual a los prescritos, u

, en la frontera
&
.

Las ecs. (1.21a c) constituyen un sistema de 15 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.


El sistema est constituido por 15 ecuaciones diferenciales con 15 incgnitas en r, j, . . El
problema queda bien condicionado cuando se le agregan las condiciones de frontera adecuadas,
ecs. (1.21d c).
c Gelacio Jurez, UAM 19
1.1 Introduccin
Tarea
Establezca el problema de valores en la frontera de placas gruesas, teora de Reissner-Mindlin, y
placas delgadas, teora Kirchho. Bibliografa recomendada
O.C. Zienkiewicz y R.L. Taylor, El mtodo de elementos nitos, Vol. II, CIMNE/McGraw
Hill, Barcelona 1994.
c Gelacio Jurez, UAM 20

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