Dynamique des Systmes

de Corps Rigides
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 2
Suite MECA...
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 3
Rigide v.s. Dformable ?
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 4
Dynamique des corps rigides
Rotations, articulations
Dynamique du solide rigide
Systmes de corps rigides
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 5
Objectifs
Renforcer le lien MMC/MS/MG
Eviter les calculs lourds de coordonnes
Introduire des notions utiles en robotique,
contrle d'attitude spatiale, transports...
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 6
Cinmatique 3D
du solide rigide
Placement
Rotation
Vitesse
1. Placement d'un solide rigide
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 8
Placement
d'un solide rigide
x = x
0
(t)+ R(t) (p - p
0
)
p
x
p
0

x
0

R
T
.R= I
x - x
0
= R (p - p
0
)
Si: (p,p
0
) ! "

"
0
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 9
x = x
0
(t)+ R(t) (p - p
0
)
"
0
"

"
0
"

e
!
x
0

x
0
!"""
0
Placement
Rotation
Vitesse
x
0

cpHrlque
plvoL
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 10
x = x
1
(t)+ R(t) (p - p
1
) ???
!
!
0
x
0
x
1

e
s
!
x
0
,x
1
#"""
0
Placement
Rotation
Vitesse
plvoL
gllccaoL
2. Proprits intrinsques
des rotations
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 12
Invariants propres
d'une rotation Q
Q(e) = $ e
|$| = 1
$
1
= 1, $
2
= e
i&
, $
3
= e
-i&
Tr(Q) = 1 + 2 cos &
Q
T
.Q= I
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 13
Classique: rotation axe i
z
Q = cos & I + (1-cos &) i
z
'i
z
+ sin & i
z
"
cos & - sin & 0
sin & cos & 0
0 0 1
Q =
i
z
"
(a)= i
z
"a

Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 14
e
"

e
"2
(a)= e" (e"a)=(e,a) e - #e#
2
a
(e
"
)
mn
=(e " i
n
, i
m
) => e
"
=
0 -e
3
e
2
e
3
0 -e
1

-e
2
e
1
0
e
"
(a)= e"a

e
"3
= - #e#
2
e
"

Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 15
Rotation axe e quelconque
e
"
(a) = e"a
Q = cos! I + (1-cos!) e$e + sin! e
"
a
Q(a)
e
!
e"a
e"(e"a)
a
-
(
e
,
a
)
e

Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 16
1er Paramtrage:
"axio-angulaire"
R
#
(e,!) = cos! I+(1-cos!)e$e+sin!e
"
&e& = 1
cos ! = (tr(R
#
) - 1)/2

e
"
= (R
#
- R
#T
)/(2 sin !)
singularit ! = k "
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 17
2me paramtrage:
Angles d'Euler
R = R
#
(e
3
,#).R
#
(e
!
,().R
#
(i
3
,!)
e
2

i
1

i
2

i
3

e
1

e
3

!
e
!
(
#
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 18
Disque en rotation
et angles d'Euler
i
1

i
3

e
$

e
3

Prcession
Spin
Attitude
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 19
Liaison au sol de vhicule
Lacet
Tangage
Cabrage
Roulis
Pompage
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 20
Composer des rotations relatives
pour respecter des liaisons
1. dcomposer en
rotations
lmentaires
2.dcomposer
en rotations
relatives
R = R
2
.R
1

R
1

R
2

1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 21
R
avion

R
moteur

R
hlice

Exemple:
hlices moteur d'avion
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 22
Exemple: liaison pivot
!
!
0
x
1
x
x
0
"
0
: x=x
1
+R
0
(p-p
1
)
": x=x
1
+R
1
(p-p
1
)

"*: x*=x
1
+R
0
(p-p
1
)
"/"*: x=x
1
+R
10
(x*-x
1
)

": x=x
1
+R
10
.R
0
(p-p
1
)
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 23
Triporteur
#
rd

#
rg

#
a

%
&
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 24
Dploiement
panneau spatial
Placement
Rotation
Vitesse
3. Vitesse de rotation
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 26
Drive d'une rotation
)
Q
antisymtrique
'(
Q
: (
Q
"
= )
Q

rem: )
Q
((
Q
) = (
Q
"(
Q
= 0
Q' = $
Q
.Q
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 27
Vitesse des points
d'un mme corps rigide
Si : x(t) = x
0
(t) + R(t)(p-p
0
)
Alors: x' = x
0
' + ("(x-x
0
)
et : (
"
= R'.R
T

Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 28
Calculer *(e, &) ?
(
R#
= !' e + (1-cos !) e"e' + sin! e'
a
Q(a)
e
!
e"a
e"(e"a)
Placement
Rotation
Vitesse
R
#
(e,!) = cos! I+(1-cos!)e$e+sin!e
"
(
"
= R'.R
T
&e& = 1
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 29
Vitesse du produit
de rotations
R = R
1
.R
0

( = (
1
+ R
1
((
0
)
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 30
Rotation suivie
d'une rotation d'axe li
R = R
#
(e,!).R
0

Si: e = R
0
(e
0
)

( = !' e + (
0
!
!
0
e
&
Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 31
Application aux angles d'Euler
(
Q
= #' e
3
+ *' e
!
+ !' i
3
R = R
#
(e
3
,#).R
#
(e
%
,*).R
#
(i
3
,%)
i
1

i
2

i
3

e
1

e
3

$
e
%

%
#
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 32
Dploiement
de panneaux solaires
%
a1

%
a2

%
b1

%
b2

"
0
"
1

"
2

e
0

Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 33
Vitesses des panneaux
e = R
0
(e
0
)
x

+$
0
: x = x
0c
+ R
0
(p-p
0c
) {x
0c
,R(!,",#)}
x

+$
1
: x = x
1
+ R
#
(e, &
a1
)R(p-p
1
) {&
a1
}
x

+$
2
x = x
2
+ R
#
(e, &
a2
)R
#
(e, &
a1
)R(p-p
2
) {&
a2
}
'
1
= '
0
+ &
a1
' e
'
2
= '
1
+ &
a2
' e
Placement
Rotation
Vitesse
%
a1

%
a2

%
b1

%
b2

$
0

$
1

$
2

1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 34
Rsum
manipuler les rotations sans les calculer
explicitement
axe et angle
driver par rapport au temps
vitesse angulaire
composition et addition
intgrer l'attitude

Placement
Rotation
Vitesse
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 35
Arrimage complet minimal
"

0

x
1

x
3

x
2

1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 36

Chane ferme
"

0

x
1

x
3

x
2

1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 37

Complments:
Acclrations et rfrentiels
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 38
Acclration de rotation
(on drive encore une fois !)
R' = )
R
.R

R'' = ()
R
' + )
R
2
).R

A
R
= )
R
' + )
R
2

A
R
= (
R
'
"
+ (
R
"2

1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 39
Acclration d'un solide rigide
x = x
0
+ R(p-p
0
)

v = v
0
+ R'(p-p
0
) = v
0
+ *
R
"(x-x
0
)
a = a
0
+ (
R
'"(x-x
0
) + (
R
"2
(x-x
0
)
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 40
Rfrentiel= solide rigide particulier
x*
x
c
x* = c(t) + Q(t) (x)
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 41
Relation entre les acclrations
v* = c' + (
Q
"
.Q(x) + Q(v)
a* = c''
+ ((
Q
'
"
+(
Q
"2
).Q(x)
+ 2 (
Q
"
.Q(v)
+ Q(a)
x* = c(t) + Q(t) (x)
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 42
Applications
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 43
Robot
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 44
Marche
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 45
Chirurgie, Sport, ...
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 46
Automobile
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 47
Test de l'lan
1/4/12 Cinmatique Corps Rigides 48
Fin cinmatique
suite:
Dynamique
Stabilisation gyroscopique