PPTModelacion Modelacion Matematica de Sistemas Fisicos

ELC-33103
Teora de Control
M d l i M t ti d Modelacin Matemtica de
Sistemas Fsicos
Prof. Francisco M. Gonzlez-Longatt
fglongatt@ieee.org
Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Copyright 2008
TEORA DE CONTROL
Modelacin Matemtica de Sistemas Fsicos
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
1. Introduccin
Enel anlisisydiseodesistemasdecontrol, unpaso
sumamenteimportante; es lamodelacin matemtica sumamenteimportante; es lamodelacin matemtica
del procesofsicoaser controlado.
Lamodelacinconsisteenlarepresentacinmediante p
una abstraccin matemtica de una situacin fsica
real.
Siendo el modelo, la serie de ecuaciones que definen
el comportamiento que se desea emular.
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1. Introduccin
El procesodecrear un modelo no es sencillo.
Por el contrario ensituaciones puedeconsiderarseun Por el contrario ensituaciones puedeconsiderarseun
proceso complejo y casi infinito que requiere ser
acotado.
Se debe definir el conjunto de variables que
describen las caractersticas dinmicas del
fenmeno.
Por ejemplo, cuando se considera un circuito
elctrico, en ste tpicamente las variables de inters
sonvoltaje o corriente.
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1. Introduccin
Las variables que definen las caractersticas
dinmicasdel sistema, estninterrelacionadasentresi dinmicasdel sistema, estninterrelacionadasentresi
a travs de leyes fsicas, las cuales conllevan a la
formulacin matemtica de las ecuaciones del
modelo.
RI V =
El voltaje (V) varia
proporcionalmenteconla
V
X
X
proporcionalmente con la
corriente (I)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
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TEORA DE CONTROL
I
X X
1. Introduccin
En funcin del fenmeno dominante, dentro del
inters, el nfasis en el modelado cambia. inters, el nfasis en el modelado cambia.
El tipo de fenmeno puede llevar al uso de
ecuaciones del sistema, lineales o no lineales, , ,
variantes o invariantes con el tiempo.
RI V =
El voltaje (V) varia
proporcionalmenteconla
V
X
X
proporcionalmente con la
corriente (I)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
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TEORA DE CONTROL
I
X X
1. Introduccin
Los modelos matemticos pueden adoptar muchas
formas distintas. formas distintas.
La conveniencia del modelo depende de
circunstancias especificas. p f
( ) t v
+

L
( )
V
+

L j
L
( ) t i
L j
I
( )
( )
dt
t di
L t v =
LI j V =
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dt
1. Introduccin
Simplicidad Contra Precisin
Mejorar a precisin de un modelo matemtico Mejorar a precisin de un modelo matemtico,
aumentalacomplejidad.
Debe haber un equilibrio entre simplicidad y Debe haber un equilibrio entre simplicidad y
precisindelosresultados.
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1. Introduccin
Sistemas Lineales
Cumpleconel principiodesuperposicin Cumpleconel principiodesuperposicin.
Permite obtener la respuesta a varias entradas por el
calculo tratando una entrada a la vez y sumando los calculo tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados
0.6
0.8
1
0.6
0.8
1
1
1.5
2
0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) t x
1
( ) t x
2
( ) ( ) ( ) t x t x t x
2 1
+ =
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( ) t x
( ) t y
1. Introduccin
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
( )
-0 4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.8
-0.6
0.8
1
( ) t x
1
( ) t y
1
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.8
-0.6
0.4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
( ) t x
2
( ) t y
2
0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 1 2 3 4 5 6 7
1
1
1.5
2
( ) y
2
0 1 2 3 4 5 6 7
1
1.5
2
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
( ) ( ) ( )
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
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( ) ( ) ( ) t x t x t x
2 1
+ =
( ) ( ) ( ) t y t y t y
2 1
+ =
1. Introduccin
Sistemas Lineales Invariante con el Tiempo
Unaecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes Unaecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes
son contantes o son funciones solo de la variable
independiente. p
( )
( ) t f
t dy( )
( ) t f
dt
y
=
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1. Introduccin
Sistemas Lineales Invariantes con el Tiempo
Sistemas dinmicos formados por parmetros Sistemas dinmicos formados por parmetros
concentrados lineales e invariantes en el tiempo se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantesenel tiempo(decoeficientesconstantes).
L
R
( )
( ) ( ) t v t Ri
dt
t di
L = +
+
( ) ( )
L
R
dt
( ) t v ( ) t i
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1. Introduccin
Sistemas Lineales Variantes con el Tiempo
Sistemas dinmicos formados por parmetros Sistemas dinmicos formados por parmetros
concentrados lineales y invariantes en el tiempo se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes enel tiempo (decoeficientes variables en
el tiempo).
( )
( ) ( ) ( ) t v t i t R
dt
t di
L = +
dt
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1. Introduccin
Sistemas NO Lineales
NOseaplicael principiodesuperposicion NOseaplicael principiodesuperposicion.
Larespuestaavarias entradas no puedeser obtenida
por lasuma por lasuma.
Es tpico de componentes saturables en sistemas
mecnicos, hidrulicos, etc. mecnicos, hidrulicos, etc.
( ) ( )
( ) t Asen y
dt
t y d
dt
t y d
= +
+
2
2
2
2
2
( ) ( )
2
( )
( )
( )
0 1
2
2
2
= + + x
dt
t dx
x
dt
t x d
( ) ( )
0
3
2
t dx t x d
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( ) ( )
0
3
2
= + + + x x
dt dt
1. Introduccin
Salida
Entrada
Salida
No linealidad de
Saturacin
N li lid dd
Entrada
No linealidad de
Zona Muerta
Nolinealidadde
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No linealidad de
Ley Cuadrtica
2. Respuesta Impulsiva
Unmecanismoampliamenteaceptadoenlossistemas
de control, y que se ha extendido a otras de control, y que se ha extendido a otras
especialidades, para la modelacin de los sistemas
lineales, esel usodelafuncin de transferencia.
La clsica forma de la funcin de transferencia,
efecta la relaciones entre las variables de entrada-
salida del sistema.
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Una forma deobtener la funcin detransferencia de
un sistema lineal, es empleando la denominada un sistema lineal, es empleando la denominada
respuestaimpulsivaorespuesta al impulso.
x(t)
( ) t ( ) t
t
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Esto se basa en considerar un sistema lineal e
invariante en el tiempo, cuya entrada es x(t), y la invariante en el tiempo, cuya entrada es x(t), y la
salidaesy(t).
( )
( )
( ) t x
( ) t y
Sistema Lineal e Invariante
en el Tiempo
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El sistema se puede caracterizar por su respuesta al
impulsog(t), quesedefinecomolasalidadel sistema impulsog(t), quesedefinecomolasalidadel sistema
cuandolaentradaesunimpulso unitario (t).
x(t)
( )
( ) t x
( ) t y
( )
( ) t
( ) t x
( ) t y
t ( ) ( ) t g t y = t ( ) ( ) t g t y
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Una vez conocida la respuesta ante la entrada de
impulso del sistema lineal, la salida del sistema y(t) impulso del sistema lineal, la salida del sistema y(t)
para cualquier entrada x(t) se puede encontrar
mediantelafuncin de transferencia.
( ) t x
( ) t
( ) t x
( ) t y
Funcin de Transferencia
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En el caso ms simple, de un sistema lineal e
invariante en el tiempo de una entrada y una salida, invariante en el tiempo de una entrada y una salida,
la funcin de transferencia se define como la
transformada de Laplace de la respuesta al impulso
con todas las condiciones inciales iguales a cero.
( ) ( ) t g t y = ( ) ( ) t g t y
( ) ( ) [ ] t g L s G =
Respuesta Impulsiva
i d f i
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TEORA DE CONTROL
( ) ( ) [ ] g
Considere que G(s) representa la funcin de
transferenciadel sistemadeunaentraday unasalida; transferenciadel sistemadeunaentraday unasalida;
siendo x(t) la entrada y y(t) la salida, y sea g(t) la
respuestaal impulso.
( )
( )
( ) t x
( ) t y
( ) ( ) t g t y = ( ) ( ) t g t y
( ) ( ) [ ] t g L s G =
Respuesta Impulsiva
FuncindeTransferencia
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( ) ( ) [ ] g
Entonces la funcin de transferencia de G(s) se
definecomo:
( ) ( ) [ ]
definecomo:
La funcin de transferencia G(s) se relaciona con la
( ) ( ) [ ] t g L s G =
La funcin de transferencia G(s) se relaciona con la
transformada de Laplace de la entrada y la salida de
lasiguienteforma:
( ) s Y
( )
( )
( ) s X
s Y
s G =
Sistema de
Control
Senal
Entrada
Senal
Salida
( ) s X ( ) s Y
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TEORA DE CONTROL
( ) s X ( ) s Y
Con todas las condiciones iniciales son supuestas a
cero, Y(s) y X(s) sonlas transformadas deLaplacede
y(t) yx(t) respectivamente.
( ) s X ( ) s Y
( ) s G
P l f i d f i d i
( ) s G
Diagrama de bloque mostrando la funcin de transferencia,
y seales de entrada y salida
Peseaquelafuncin detransferenciadeun sistema
lineal sedefineentrminosdelarespuestaimpulsiva,
en la prctica, la relacin entrada-salida, de un en la prctica, la relacin entrada salida, de un
sistema lineal e invariante en el tiempo, en tiempo
continuo, se describe muy frecuentemente mediante
i dif i l
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una ecuacin diferencial.
Considerequelarelacinentrada/salidadeunsistema
lineal invariante con el tiempo se describe mediante lineal invariante con el tiempo se describe mediante
la siguiente ecuacin diferencial de n-simo orden
concoeficientesrealesconstante:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +

K K
En dondelos coeficientes delas ecuacin: a
0
, a
1
, a
2
,
a
n-1
, yb
0
, b
1
, b
2
, , b
m
, sonreales.
( )
( )
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( ) t x
( ) t y
Cuando la entrada del sistema x(t) sea especificada
(t0), las condiciones iniciales del sistema son (t0), las condiciones iniciales del sistema son
conocida, larespuestadel sistemay(t) parat0, puede
ser determinada, a partir de la resolucin de la
ecuacin diferencial antes plateada.
Este procedimiento puede ser algo consumidor de
tiempo, y en etapa de anlisis y diseo, resulta ser
algomolesto.
Resolver la Ecuacin Diferencial
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) t x b
t dx
b
t x d
b
t x d
b t y a
t dy
a
t y d
a
t y d
m m n n
0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + = + + + +

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TEORA DE CONTROL
( ) ( ) t x b
dt
b
dt
b
dt
b t y a
dt
a
dt
a
dt
m
m
m
m
n
n
n
0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + = + + + +

K K
S han desarrollado programas computacionales para
efectuar una resolucin eficiente de ecuaciones efectuar una resolucin eficiente de ecuaciones
diferenciales
Lafilosofabsicadelateora de control lineal es el
desarrollo de herramientas de anlisis y diseo que
eviten la solucin exacta de las ecuaciones
diferencialesdel sistema.
Excepto en los casos en que se desea las soluciones
di i l i d i mediante simulacin en computadora para examinar
lapresentacinfinal del desempeodel sistema.
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TEORA DE CONTROL
Para obtener la funcin de transferencia del sistema
lineal invarianteenel tiempo, representadopor: lineal invarianteenel tiempo, representadopor:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +

K K
Sedebetomar la transformada de Laplace de ambos
lados de la ecuacin y se asumen condiciones lados de la ecuacin y se asumen condiciones
incialesigual acero.
( )
( )
( )
( )

n
k n n
n
Y
t y d
L
k
0
1
( )
( ) ( )
=
=
k
k n n
n
y s s Y s
dt
y
L
1
0
Condiciones
i i l l
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inciales nulas
Para obtener la funcin de transferencia del sistema
lineal invarianteenel tiempo, representadopor: lineal invarianteenel tiempo, representadopor:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +

K K
Haciendoloantesdescritoresulta:
( ) ( ) ( ) ( ) s X b s b s b s b s Y a s a s a s
m m n n 1 1
+ + + + + + + +
+
( ) ( ) ( ) ( ) s X b s b s b s b s Y a s a s a s
m m n 0 1 1 0 1 1
+ + + + = + + + +

K K
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TEORA DE CONTROL
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
La funcin de transferencia G(s) es la relacin
entrada salida en trminos de transformada de entrada salida en trminos de transformada de
Laplace:
( )
( )
0 1
1
1
b s b s b s b s Y
m m
+ + + +
+
( )
( )
( )
0 1
1
1
0 1 1
a s a s a s
b s b s b s b
s X
s Y
s G
n
n
n
m m
+ + + +
+ + + +
= =

K
K
( ) s X ( ) s Y
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TEORA DE CONTROL
Lafuncindetransferenciaesunadefinicinquesolo
aplica en sistemas lneas e invariantes en el tiempo, y aplica en sistemas lneas e invariantes en el tiempo, y
que no esta definida en el caso de los sistemas no
lineales.
Lafuncin detransferencia, relaciona las entradas y
salidas del sistema lineal einvarianteenel tiempo, en
trminosdelosparmetrosdel sistema,
( ) s X ( ) s Y
( ) s G
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TEORA DE CONTROL
Es una propiedad del sistema en s,
independientemente de la entrada o la excitacin. independientemente de la entrada o la excitacin.
( ) s X ( ) s Y
( ) s G
( ) s X ( ) s Y
( ) s G
( )
1
b b b b Y
m m +
( )
( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s
b s b s b s b
s X
s Y
s G
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

K
K
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TEORA DE CONTROL
La funcin de transferencia de un sistema lineal e
invarianteal tiempo, es un concepto que presenta la invarianteal tiempo, es un concepto que presenta la
dinmica de un sistema de ecuacin algebraica, de s.
Lapotencias ms altaendenominador delafuncin p
detransferenciaes igual al orden del trmino de la
derivada ms alta de la salida.
( ) s X ( ) s Y ( ) s X ( ) s Y
( )
( )
( )
1
0 1
1
1
b s b s b s b s Y
s G
m
m
m
m
+ + + +
= =
+
K
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TEORA DE CONTROL
( )
( )
0 1
1
1
a s a s a s
s X
n
n
n
+ + + +

K
3. Sistema Mecnico de Traslacin
En general este sistema consta de resorte (k), masa
(M) y amortiguador (f), aunquepuedepresentar estos (M) y amortiguador (f), aunquepuedepresentar estos
elementos.
k
Resorte
k
( ) t x
Masa
M
Amortiguador
Masa
( ) t y
f
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TEORA DE CONTROL
Sistema Mecnico de Traslacin:
Masa-Resorte-Pistn
El amortiguador esunelementoqueprovee friccin o
amortiguamiento. amortiguamiento.
Se desea obtener la funcin de transferencia, en
dondelaentradax(t) =F
in
es lafuerza, y lasalidaes ( )
in
, y
el desplazamientoy(t).
k
SALIDA
M
( ) t x
ENTRADA
Fuerza
SALIDA
Desplazamiento
( ) t y
f
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' x in amortig resorte
F F F Ma + =
Diagrama de
CuerpoLibre
t
F
r
or amortiguad
F
r
Cuerpo Libre
' y
resorte
F
( ) t x F
entrada
r
r
=
+
Sentido positivo
en la direccin
de la entrada
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( )
ent ada
Seprocedeaplantear laecuacindiferencial querige
el sistema; por laLey de Newton seconoce: el sistema; por laLey de Newton seconoce:
Parael casodel resortesetiene:
in amortig resorte
F F F Ma + =
Parael casodel resortesetiene:
( ) t ky F =
k
( ) t ky F
resorte
=
( ) t dy
M
( ) t x
( )
dt
t dy
f fv F
piston
= =
( ) t y
f
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LafuerzadeentradaesF
in
=x(t), entoncesresulta:
( ) d t d
2
Aplicando latransformadadeLaplaceenlaecuacin
( )
( ) ( ) t x t ky
dt
dy
f
dt
t y d
M + =
2
2
Aplicando latransformadadeLaplaceenlaecuacin
anterior:
( ) d t d

2
( )
( ) [ ] ( ) [ ] t x L t ky L
dt
dy
f L
dt
t y d
M L +
2
2
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s X s kY y s sY f y sy s Y s M + = 0 0 ' 0
2
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Si las condiciones iniciales son nulas: y(0) =0, y(0)
=0, entoncessetiene: 0, entoncessetiene:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) s X s kY s sY f s Y s M + =
2
De tal modo, la funcin de transferencia del sistema
mecnicoquedadadapor: mecnicoquedadadapor:
( )
k f
s G =
2
1
( )
k fs Ms + +
2
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4. Sistema Mecnico de Rotacin
El sistema mecnico de rotacin consiste de una
cargainercial (J) yunamortiguador viscoso. cargainercial (J) yunamortiguador viscoso.
( ) t ( ) t T ( )
J
( )
J
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Sistema Mecnico de Rotacin: Momento de Inercia-Amortiguamiento Viscoso
cargainercial yunamortiguador viscoso.
Amortiguador
Amortiguador
Carga Inercial
( ) t ( ) t T
J
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SALIDA
V l id dA l
Velocidad Angular
ENTRADA
Torque
( ) t ( ) t T
J
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En este sistema, se considera que la entrada
correspondeal torqueT(t), queesaplicadoy lasalida correspondeal torqueT(t), queesaplicadoy lasalida
eslavelocidadangular (t).
El comportamiento dinmico de este sistema p
mecnicoderotacinpuedeser modeladopor medio
de las leyes de Newton aplicada al movimiento
circular.
= T J

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Enformasimpledice:
(Momento de inercia) (Aceleracin angular) =(sumatoria de los torques) ( ) ( g ) ( q )
En este sistema, existe el torque aplicado T
in
(t), y
adems los torques asociados alamasaT
masa
(t), y el
torqueasociadoal amortiguador T
amortig
(t):
amortig masa in
T T T + =
Considerandoladefinicindelosdiferentestorques:
amortig masa in
( ) t d
J T
( )
( ) t f T
dt
J T
amortig
masa
=
=
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( ) t f
amortig

Siendo J el momento deinerciadel cuerpo giratorio,
su velocidad angular y f el coeficiente de friccin su velocidad angular y f el coeficiente de friccin
viscosa.
Ahora se procede a sustituir las respectivas p p
definiciones:
( )
( ) t f
t d
J T

+
( )
( ) t f
dt
J T
in
+ =
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Para obtener la funcin de transferencia del sistema,
se procede a calcular la transformada de Laplace en se procede a calcular la transformada de Laplace en
ambos lados de la ecuacin anterior que describe la
dinmica.
( )
( ) f
t d( )
( ) t f
dt
t d
J T
in

+ =
[ ]
( )
( ) [ ] t f L
t d
J L T L

+
Sea, cadaunadelastransformadasdeLaplace:
[ ]
( )
( ) [ ] t f L
dt
J L T L
in
+
=
, p
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] t T L s
t L s
=
=

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( ) ( ) [ ] t T L s
Setieneque:
( ) ( ) ( ) ( ) s s f s Js = + 0
Asumiendo las condiciones iniciales iguales a cero;
(0) =0 setieneque:
( ) ( ) ( ) ( ) s s f s Js = + 0
(0) 0, setieneque:
( )
( )
( ) f Js s
s
s G
+
=
=
1
( ) f Js s +
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5. Sistema elctrico de un circuito RLC
Serie Serie
Seauncircuito RLC seriecomo el quesemuestraen
laFigura. laFigura.
R
L
+
+
C
( ) t v
in
( ) t v
out
( ) t i

SistemaElctrico: CircuitoRLC serie
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Sistema Elctrico: Circuito RLC serie
5. Sistema elctrico de un circuito
RLC Serie RLC Serie
Sea la seal de entrada v
in
(t) y v
out
(t) el voltaje de
salidael cual esmedidosobreel capacitor.
SALIDA
salidael cual esmedidosobreel capacitor.
R
L
ENTRADA
Voltaje
Aplicado
SALIDA
Voltaje
en el Capacitor
+
+
Aplicado
C
( ) t v
in
( ) t v
out
( ) t i

SistemaElctrico: CircuitoRLC serie
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Sistema Elctrico: Circuito RLC serie
RLC Serie RLC Serie
Se procede a establecer la ecuacin que rige el
comportamiento dinmico elctrico de este circuito. comportamiento dinmico elctrico de este circuito.
R
L
( )
( )
( ) ( )
+ + =
T
in
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t v
1
R
L
+
+
C dt
0
C
+
( ) t v
in
( ) t v
out
( ) t i

( ) ( )
=
T
out
dt t i
C
t v
1
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C
0
RLC Serie RLC Serie
Se procede a establecer la ecuacin que rige el
comportamiento dinmico elctrico de este circuito. comportamiento dinmico elctrico de este circuito.
ParaellosetomaenconsideracinlaLey deVoltajes
deKirchoff.
( )
( )
( ) ( )
+ + =
T
in
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t v
1
C dt
0
( ) ( )
=
T
dt t i t v
1
R L
( ) ( )
=
out
dt t i
C
t v
0
C
+
( ) t v
in
+
( ) t v
out
( ) t i
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RLC Serie RLC Serie
Aplicando la transformada de Laplace en ambas
expresiones, y en ambos lados setiene, y asumiendo expresiones, y en ambos lados setiene, y asumiendo
quelascondicionesinicialessoncero:
( )

T
t di 1
( ) [ ]
( )
( ) [ ] ( )

+ +
=

in
dt t i
C
L t Ri L
dt
t di
L L t v L
0
1
( ) [ ] ( )

=

T
out
dt t i
C
L t v L
1
0
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RLC Serie RLC Serie
Detal modoresulta:
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( ) ( ) s I
sC
s RI s LsI s V
in
1
+ + =
( ) ( ) s I s V
1
=
Fi l t d d fi id l f i d t f i
( ) ( ) s I
sC
s V
out
=
Finalmentequedadefinidalafuncindetransferencia
como:
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6. Sistema Rotacional
Sedeseaobtener un modelo dinmico paraunsistema
rotacional desarrollando un diagrama que muestre la rotacional desarrollando un diagrama que muestre la
direccindelavelocidadangular ylacorrespondiente
expresinparatodoslostorques.
Considerandoel sistemarotacional quesedescribeen
lafigurasiguiente.
J
( ) t T
K
J
( ) t
1
1
J
2
J
( ) t
2

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2
B
1
B
Escribir un conjunto de ecuaciones diferenciales (en
trminos de las velocidades angulares) que trminos de las velocidades angulares) que
proporcionaraunmodelovalidoparael sistema.
J
( ) t T
K
J
( ) t
1
1
J
2
J
( ) t
2
2
B
1
B
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1
J
( ) t T
K
2
J
Considerando la suma de los torques mediante la
( ) t
1
2
B
1
B
( ) t
2
Considerando la suma de los torques, mediante la

aplicacindelasleyesdeNewtonparael movimiento
rotacional setiene: rotacional setiene:
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) 0
0
2 1 1 1
1
1 s
t
T dt t t K t B
dt
t d
J t T + + + =

( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) 0 0
0
1 2 2 2
2
2 s
t
T dt t t K t B
dt
t d
J + + =


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7. Ejemplo Sistema de Traslacin
Considerandoel sistemadelaFigurasiguiente.
2
k
( ) t y
2
B
2
B
2
M
( ) t y
2
1
k
( )
1
M
Sistema trasnacional
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( ) t y
1
1
de varias masas
Escribir unconjunto deecuaciones diferenciales para
describir el sistemaentrminosdel desplazamientoy
1
describir el sistemaentrminosdel desplazamientoy
1
yy
2
.
Suponer quey
1
y y
2
sonceroenlaposicindereposo p q y
1
y y
2
p p
contodoslosresortesymasasincluidos, perof =0.
B
B
2
M
2
k
( ) t y
2
2
B
2
B
1
k
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( ) t y
1
1
M
Con las posiciones de referencia determinadas tal
como se ha especificado, un desplazamiento inicial como se ha especificado, un desplazamiento inicial
del resortesuperior produceunafuerzaqueesigual y
opuestaaM
1
g +M
2
g, y undesplazamientoinicial del
resorte inferior produce una fuerza que compensa a
M
1
g. As, laecuacinseexpresa
( )
( )
( ) ( ) [ ] t y t y K
dt
t y d
M t f
2 1 1
2
1
2
1
+ =
( )
( ) ( ) [ ] ( )
( )
dt
t dy
B t y K t y t y K
dt
t y d
M
2
2 2 1 2 1
2
2
2
2
0 + + + =
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dt
dt
8. Ejemplo Mecnico de Traslacin
Considere el sistema mecnico trasnacional de la
siguiente figura, donde se ha supuesto que la siguiente figura, donde se ha supuesto que la
superficieeslibrederozamiento.
( ) t x
k
( ) t x
M
B
( ) t f
Sistemamecnicodetraslacin
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Sistema mecnico de traslacin
Se construye el diagrama de cuerpo libre, como se
muestraacontinuacin. muestraacontinuacin.
k
( ) t x
M
B
( ) t f
( )
dt
t dv
M
t
M ( ) t f
dt
( ) t B
( ) ( ) 0
0
a
t
f dt t v k +

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( ) t Bv
Observequeladireccin x(t) supuestadelas fuerzas
producidas por los elementos pasivos semuestran en producidas por los elementos pasivos semuestran en
una direccin opuesta a la velocidad v(t), que se ha
asumido.
( )
( )
( ) ( ) ( ) 0
s
t
f dt t v K t Bv
d
t dv
M t f + + + =

Donde la velocidad v(t) es la variable dependiente y
( ) ( ) ( ) ( )
s
o
f
dt
f
( ) p y
f(t) esunafuerzadeentradanoespecificada.
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9. Ejemplo Sistema Mecnico de
Traslacin: Varias Masas Traslacin: Varias Masas
Considere un sistema mecnico de dos masas, con
acoplamiento a travs de resortes y elementos acoplamiento a travs de resortes y elementos
viscosos.
Se supone que no hay rozamiento asociado con las p q y
superficies. La suma de las fuerzas en ambas masas
proporciona dos ecuaciones en trminos de dos
variablesdependientes.
k
( ) t v
1
( ) t v
2
1
M
k
B
( ) t f
2
M
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( ) t v
1
( ) t v
2
1
M
( ) t f
( )
1
dt
dv
M
1
1
a
f
2
M
( )
2
a
f
dv
M
2
2
1
M
( ) f
a
f
b
f
2
M
b
f
dt
2
M
2
M
1
( ) ( ) [ ] ( ) 0
2 1 s
t
a
f dt t v t v k f + =

0
( ) ( ) [ ] t v t v B f
b 2 1
=
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( )
( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
2 1 2 1
1
1
0 f dt t v t v k t v t v B
t dv
M t f
t
+ + + =

( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
( )
2
0
2 1 2 1 1
0
t v d
f dt t v t v k t v t v B
dt
M t f
t
s
+ + + =
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
( )
2
2
2
0
2 1 2 1
0
dt
t v d
M f dt t v t v k t v t v B
s
= + +

1
M
( ) t f
( ) t v
1
dt
dv
M
1
1
a
f
f
2
M
( ) t v
2
a
f
b
f
dt
dv
M
2
2
b
f
b
f
( ) ( ) [ ] ( ) 0
0
2 1 s
t
a
f dt t v t v k f + =

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0
( ) ( ) [ ] t v t v B f
b 2 1
=
10. Diagrama de Bloque
El diagrama de un sistema es una representacin
grfica de las funciones realizadas por cada grfica de las funciones realizadas por cada
componente y el flujo de las seales de tal forma
indica las relaciones e interacciones de los
componentes.
En un diagrama de bloques todas las variantes del
sistema son enlazadas entre si a travs de bloques
funcionales.
U bl f i l b l d l i Un bloque funcional es un smbolo de la operacin
matemtica queel bloqueproduceenlasalida, sobre
laseal quetienenalaentrada
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laseal quetienenalaentrada.
Un bloque funcional es un smbolo de la operacin
matemticaqueel bloqueproduceenlasalida, sobre matemticaqueel bloqueproduceenlasalida, sobre
laseal quetienenalaentrada.
( ) Salida s Y
( )
( )
( ) Entrada
Salida
= =
s X
s Y
s G
( ) s X ( ) s Y
( ) s G
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10.1 Detector de error
El detector de error produce una seal que es la
diferenciadeentraday laseal derealimentacindel diferenciadeentraday laseal derealimentacindel
sistemadecontrol.
( ) s R
+
( ) s E
( ) s R
( ) s C
( ) s E
El smbolo positivo o negativo enlapuntadelaflecha
indicasi laseal haseser sumadaorestada.
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Un punto de bifurcacin es el punto desdeel cual la
seal desalida deuno o varios bloques es tomada y seal desalida deuno o varios bloques es tomada y
desviadahaciael puntodesuma.
( ) s R
( ) s C
+
( ) s E ( ) s R
+
( ) s E
( ) s G
( ) s H
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Larelacinentrelaseal derealimentacinB(s) y la
seal deerror actuante E(s) sedenominafuncin de ( ) f
transferencia de lazo abierto.
( ) s R
( ) s C
+
( ) s E ( ) s R
+
( ) s E
( ) s G
( ) s H
( ) s B
( ) s E( )
( ) s B
s E
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Lazo Abierto
( ) s R
( ) s C
+
( ) s E
( ) s G
( ) s H
( ) s B
( ) s H
( )
( )
( ) ( ) Abierto Lazo de cia Transferen de Funcion = = s H s G
E
s B
( )
( ) ( )
s E
( )
( )
( ) ( )
actuante Error
cion Realimenta de Senal
= = s H s G
s E
s B
( )
( )
( ) Directo Paso de cia Transferen de Funcion s G
s E
s C
=
( ) actuante Error s E
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( ) s E
La relacin entre la salida C(s) y la seal de error
actuanteE(s) sedenominafuncindetransferencia. actuanteE(s) sedenominafuncindetransferencia.
( )
( ) s R
( ) s C
+
( ) s E
( ) s G
( ) s H
( ) s B
( ) ( ) ( ) s E s G s C =
( ) ( ) ( ) s B s R s E =
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( ) ( ) ( ) s C s H s B =
Senal de Entrada
( ) ( ) ( ) G C
( ) ( ) ( ) s B s R s E =
( ) s R
+
( ) s E
( ) s G
Realimentacion
( ) ( ) ( ) s E s G s C =
( ) s H
( ) s B
Realimentacion
( ) ( ) ( ) s C s H s B =
( ) s G
( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s G
s C
+
=
1
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11. Sistema de Lazo Cerrado Sometido a
una Perturbacin una Perturbacin
( ) s N
( ) s R
+
( ) s E
( ) s C
+
( ) s G
2
+
( ) s G
1
( ) s H
Cuando un sistema lineal estn presente dos o mas
seales cada entrada puede ser tratada
i d di t t d l t d l independientementedelaotrao sepueden sumar las
salidas correspondientes a cada una de las entradas
independientesparaobtener lasalidatotal.
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p p
Sea C
N
(s) la respuesta producida solo por la
perturbacin. perturbacin.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G
s N
s C
N 2
1+
=
Por otraparte, seaC
R
(s) lasalidadebido solamentea
laentradaR(s).
( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s N
2 1
1+
laentradaR(s).
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G s G
s R
s C
R
2 1
2 1
1+
=
( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s R
2 1
1+
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Finalmente, setiene:
( ) ( ) ( ) s C s C s C
N R
+ =
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] s N s R s G
s H s G s G
s G
s C +
+
=
1
2 1
2
1 ( ) ( ) ( )
2 1
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12. Reduccin de Diagramas de Bloques
Sepueden conectar los bloques en seriesolamentesi
lasalidadeunbloquenoesafectadapor ladel bloque lasalidadeunbloquenoesafectadapor ladel bloque
siguiente.
Si hay efectos de carga entre los componentes, es y g p ,
necesariocombinarlosenunbloquenico.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que
representen componentes sin carga puede sustituirse
conunsolobloque, cuyafuncindetransferenciasea
i l l d d l f i d simplemente el producto de las funciones de
transferenciaindividuales.
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La funcin de transferencia puede ser obtenida
eliminandolasalidayentradaintermedia. eliminandolasalidayentradaintermedia.
( ) s X
1
( ) s X
3
( ) s X
2
Por definicindeconoceque:
( )
( ) s X
2
( )
( ) s X
G
3
De tal modo que se desea estimar una funcin de
( )
( )
( ) s X
s X
s G
1
2
1
=
( )
( )
( ) s X
s G
2
3
2
=
De tal modo que se desea estimar una funcin de
transferencia correspondiente a la asociacin de los
dosbloquesencascada.
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dosbloquesencascada.
( ) s X
1
( ) s X
3
( ) s X
2
( )
( )
( ) X
s X
s G
3
= ( )
( ) s X
1
( ) ( ) ( ) s G s G s G
2 1
= ( ) ( ) ( )
2 1
( ) s X
3 ( ) s X
1
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En el caso de un diagrama de bloques complicado
(como son normalmente lo sistemas reales) que (como son normalmente lo sistemas reales) que
contengamuchos lazos derealimentacin, el proceso
de simplificacin se realiza mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas del
lgebradelosdiagramasdebloques.
Algunas de estas reglas importantes aparecen en la
Tabla siguiente, sin embargo, todas son simple
propiedades de seales que son fcilmente propiedades de seales que son fcilmente
deducibles.
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Diagrama de bloque original Diagrama de bloques equivalente
A B AG G
A G
+
G
B
A
B AG
A
+
B
A G
G
1
G
B
B AG
G
1
A AG G
A AG G
AG
G AG
A AG G
A AG G
11
A
A
G
1
G
1
AG
A B
1
G
+
A B
1
G
+
G
1
1
1
G
A
2
G
2
G
2
G
A B
1
G
+
2 1
1
1 G G
G
+
A
B
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2
G
2
G
2 1
1 G G +
Se pueden representar en un nico bloque cualquier
cantidad de bloques en cascada que representen cantidad de bloques en cascada que representen
componentes que no carga, cuya funcin de
transferencia es simplemente el producto de las
funcionesdetransferenciasindividuales.
Al simplificar bloquessepuedetomar encuenta:
El producto de las funciones de transferencia en la
direccin de alimentacin directa debe mantenerse
constante.
El producto delas funciones detransferenciaalrededor del
lazodebemantenerseconstante.
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13. Ejemplo de Reduccin de Bloques:
Tomado de Ogata Tomado de Ogata
Considere el sistema que aparece representado en el
siguientediagramadebloques. siguientediagramadebloques.
2
H
C
+
2
G
3
G
+
+
R
+
1
G
+
1
H
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Tomado de Ogata Tomado de Ogata
Se desea efectuar la reduccin del diagrama de
bloques. bloques.
Inicialmenteseprocedeamover el punto de suma del
lazo de realimentacin negativa que contiene H
2
, g q
2
,
hacia fuera del lazo de realimentacin positiva que
contieneH
1
.
2
G
H
C
+
2
G
1
G
3
G
+
+
R
+
1
G
+ +
1
H
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Tomado de Ogata
Se procede a eliminar el lazo de realimentacin
positivaseobtiene:
Tomado de Ogata
positivaseobtiene:
1
2
G
H
C
1
G
3
G
R
+
2 1
1 H G G
G G
3
+
1 2 1
1 H G G
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TEORA DE CONTROL
Tomado de Ogata
Laeliminacindel lazoquecontieneH
2
/G
l
produce:
Tomado de Ogata
C
R
+
2 3 2 1 2 1
3 2 1
1 H G G H G G
G G G
+
C
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
1 G G G H G G H G G
G G G
+ +
R
3 2 1 2 3 2 1 2 1
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Considerando la suma de los torques, mediante la

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Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org

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