INSTITUTO TECNOLGICO DE MRIDA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA:

INGENIERA ELECTRNICA

MATERIA:

CONTROL 1

NOMBRE MAESTRO:
NM. PRCTICA:

GRUPO: 7EM

Dr. JESUS SANDOVAL GIO

FECHA DE ENTREGA:

NOMBRE DE LA PRCTICA:

07 DE JULIO 2014

Modelado de Motor

INTEGRANTES DEL EQUIPO

Daniel Antonio Hernndez Dorantes
Tlatoani Tonatiuh Castillo Yah
Herb Enrique Dzul Chi
Diego Antonio Alcocer Serrano
Cesar Montes de Oca Caldern
Abenamar Hernndez Gmez

MATRCULA
E11081033
E11081555
E12080317
E11080991
E11080937
E12080915

REPORTE DE LA PRCTICA
INTRODUCCIN
En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente
continua. Se ha desarrollado el modelo matemtico usando ecuaciones
diferenciales y a su vez tambin se desarroll el anlisis respectivo en
trminos de las variables fsicas que se tiene en el motor, como en la carga
mecnica acoplada al mismo.

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OBJETIVOS DE LA PRCTICA
En esta prctica se debe mostrar por medio de grficas las seales de un motor
tipo EMG49, el cual se conectar al sistema arduino para hacer la unin con el
scilab para ver las simulaciones resultantes del motor.
MARCO TERICO

Arduino : Es una plataforma de hardware libre, basada en

una placa con un micro controlador y un entorno de desarrollo,
diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.

Scilab: Es un software matemtico, con un lenguaje de

programacin de alto nivel, para clculo cientfico, interactivo
de libre uso y disponible en mltiples sistemas operativos.

Motor EMG49: EMG49 es un robusto motor de corriente continua de 24V y 122

revoluciones con 16 kg /cm que se caracteriza por incluir un encoder o codificador
de cuadrante que manda un tren de impulsos cuando
gira el eje del motor, permitiendo as que un circuito
externo pueda saber la velocidad real a la que est
girando el eje y cuantas vueltas da. Este motor es de
tamao mediano por lo que est recomendado para
robots medianos y grandes con pesos de entre 5 y 25
Kg. El encoder est formado por dos sensores de efecto hall que proporcionan un
total de 588 pulsos por cada vuelta completa del rotor. El motor cuenta con
condensadores internos de filtro que ayudan a minimizar el ruido y los parsitos
generados por el motor al girar. El eje de salida es de 8mm de dimetro y encaja
perfectamente en el casquillo de la rueda de 125 mm S360183. Existe un soporte
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especialmente diseado para este motor S360301 que permite una sujecin
sencilla y robusta a cualquier superficie. Caractersticas: Tensin nominal: 24V.
Fuerza: 16 Kg/cm. Velocidad nominal: 122 rpm. Corriente nominal: 2100 mA.
Velocidad sin carga: 143 rpm. Corriente sin carga: 500 mA. Corriente de parada:
13 A. Potencia nominal: 34,7 W. Pulsos por vuelta: 588 ppr. Longitud total:
124mm. Dimetro motor: 45mm. Dimetro Eje: 8mm. Longitud Eje: 19mm.

MATERIAL UTILIZADO

Arduino
Scilab
Motor EMG49
Fuente de alimentacin
Cables con caimanes y cables punto a punto

DESARROLLO EXPERIMENTAL
MODELO MATEMATICO
Motor DC

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Funcin de Transferencia en Scilab

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SIMULACIN EN SCILAB

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ARMADO EN PROTOBOARD
(Esquemtico)

(Real)

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RESULTADOS
Salida del Motor si el filtro

Salida Atenuada con filtro

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CONCLUSION Y OBSERVACIONES
En el modelado matemtico realizado observamos como el motor EMG49 en
simulacin con el software Scilab se comporta permitindonos observar en la
simulacin la grfica de arranque del mismo; y como poder atenuar la seal leida
por medio de un filtro el cual aprendimos en clases anteriores.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Practicas/ModeladoMotorCC.html

http://www.superrobotica.com/S330105.htm
VALORACION DEL PROFESOR
En esta seccin se debe incluir la valoracin de los diferentes aspectos que el
profesor evala para cada prctica y que indic al inicio del semestre.