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ELC-33103

Teora de Control

Anexo 3.1
Respuesta en Frecuencia:
Filtros

Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt


fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia

Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org


Copyright 2007

1. Filtros
Se denomina filtro a un circuito sensible a la
frecuencia que permite excluir seales con
frecuencias situadas en un rango dado, permitiendo el
paso de las seales de otras frecuencias.

Vin

Vout

Vout
Ganancia =
Vin
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Respuesta en Frecuencia

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1. Filtros
Se puede distinguir entre:
Filtros activos: basados en circuitos electrnicos con
elementos amplificadores activos.
Filtros pasivos: basados en elementos pasivos,
bsicamente resistencia, inductancia y capacidad.

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Respuesta en Frecuencia

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1. Filtros
Paso-bajo: rechaza seales de frecuencias superiores
a una dada, denominada frecuencia de corte (fc)
Paso-alto: rechaza seales de frecuencias inferiores a
la de corte.
Paso-banda: rechaza todas las seales no situadas en
un rango de frecuencias concreto.
De Rechazo de banda: rechaza las seales situadas en
un rango de frecuencias concreto.

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1. Filtros

fc

fc

fc2

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Respuesta en Frecuencia

f c1

fc2

f c1

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1. Filtros
La curva de respuesta de un filtro pasivo real no es
tan ideal como las presentadas.
Un filtro, como todo circuito electrnico, puede ser
analizado en el dominio del tiempo y en el dominio
de la frecuencia.
En lo que sigue se analizarn tres tipos de filtros
pasivos concretos:
Paso-bajo RC,
Paso-alto RC y,
Paso-bajo LC en ambos dominios.

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2. Filtro Pasabajo
La familia de filtros de pasabajo de primer orden;
posee una funcin de transferencia de la forma:

H ( j ) =

k
1+

El mximo valor de |H(j)|=|K| y recibe el nombre de


ganancia del filtro.
Ntese que el exponente de en el denominador es
+1, de modo que |H(j)| decrece con la frecuencia:
filtro pasabajo
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2. Filtro Pasa Bajo


La funcin de la magnitud y la fase en funcin de la
frecuencia resulta:

H ( j ) =

1 +
c

H ( j ) =
tan
K
c
K

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2. Filtro Pasa Bajo


0.5

0.1

H ( j ) dB

1dB

20 log H ( jc ) 20 log H ( j ) max

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Respuesta en Frecuencia

10

3dB

1dB

20dB / dec

H ( j c )
1

3dB
= 20 log
=
20
log

H ( jc ) max
2

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2. Filtro Pasa Bajo


0

0.1

0.5

10

H ( j )

6
-45

5
5

-90

H ( j ) = tan
c
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Anlisis en el dominio de la frecuencia, para rgimen
sinusoidal estacionario:
R
+

Vin

Vout

1
sC

Vout
1
=
=
1
Vin
RCs + 1
R+
sC
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Se desea examinar la respuesta de un sistema de
primer orden, un circuito RC como el mostrado en la
siguiente figura, al ser sometido a una seal senoidal.
R
+

1
0.8
0.6
0.4

0.6
0.4
0.2

0.2

Vin

-0.2
-0.4
-0.6

-0.2

Vout

-0.8
-1

1
0.8

-0.4
-0.6
-0.8
-1

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2.1. Filtro Pasabajo RC


El circuito acta como un filtro simple pasa bajo; este
permite que las ondas senos de baja frecuencia pasen
a travs del filtro, relativamente sin ser afectadas y
atena las seales de lata frecuencia.
La definicin de baja frecuencia y alta frecuencia,
estn relacionadas en un filtro simple, con la
frecuencia de corte del filtro.
Este circuito RC es un sistema de primer orden.

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2.1. Filtro Pasabajo RC


R
+

Vin

Vout

Vout
1
=
Vin
RCs + 1
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2.1. Filtro Pasabajo RC


El modelo en Simulink es mostrado en la siguiente
figura.
E ntrada

Onda seno

500
1/RC

1
s

Salida
Salida

Integrator

Salida del Circuito

Entrada+Salida

Ejemplo de un Filtro Pasabajo RC 1er Orden


Elaborado por: Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt

Archivo: Filtro_RC.mdl
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2.1. Filtro Pasabajo RC


E ntrada

Onda seno

500
1/RC

1
s

Salida
Salida

Integrator

Salida del Circuito

Entrada+Salida

Representa un sistema de primer orden, un circuito


RC con un solo grado de libertad.
Ntese que la entrada del sistema es una onda seno,
este modelo de tal modo, muestra como el circuito
RC responder a una entrada senoidal tal como una
corriente electrica alterna.
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2.1. Filtro Pasabajo RC


El sistema mostrado puede tambin ser descrito con
una ecuacin diferencial en la forma de:

1
Rx& + x = f (t )
C
donde:
x = voltaje de salida del circuito
x& = tasa de cambio del voltaje de salida
R = valor del resistor
C = valor del capacitor, y
f(t) = funcin excitatriz, una onda seno.
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Se ha tomado para este ejemplo que 1/RC = 500, es
decir RC = 0.002.
Para este circuito, el valor de RC es la constante de
tiempo del sistema.
1
sX (s ) +
X (s ) = F (s )
RC

sX (s ) + X (s ) = F (s )

X (s )
1
=
s + F (s )
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2.1. Filtro Pasabajo RC


El diagrama de Bode ser usado para entender como
un circuito RC afecta la entrada de voltaje para
mostrar la caracterstica del circuito en el dominio de
la frecuencia.
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

-45

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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2.1. Filtro Pasabajo RC


La lnea azul describe un circuito que posee un valor
de RC igual a 0.01 y la lnea verde describe un
circuito con RC igual a 0.002.
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

-45

-90

10

10

= 0.01 = 100rad / seg


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Respuesta en Frecuencia

10

Frequency (rad/sec)

10

10

= 500rad / seg

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Bode Diagram
0
System: G1
Frequency (rad/sec): 500
Magnitude (dB): -3.01

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

-45

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Bode Diagram
0
System: G
Frequency (rad/sec): 50
Magnitude (dB): -3.01

Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
0

-45

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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En la curva verde posee una constante de tiempo de
0.002 segundos.
c = 500rad / seg

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-10
-20
-30

System: G1
Frequency (rad/sec): 500
Magnitude (dB): -3.01

dB
20
dec

-40
-50
0
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Se muestra una ubicacin del punto de 500 rad/seg es
denominado el punto de 3 dB por debajo.
En este punto la magnitud es atenuado por 3 dB
Bode Diagram
0

-20

-10

-30

System: G1
Frequency (rad/sec): 500
Magnitude (dB): -3.01

-40
-50
0
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3 dB es equivalente a una relacin de entrada/salida
de 22, lo cual es aproximadamente a 0.707.
La atenuacin debido al filtrado gradualmente se
incrementa.
No esta claramente definido el punto que representa
el rango de alta y baja frecuencia.
Aunque un punto debe ser elegido, y el punto de 3 dB
es frecuentemente usado.

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Bode Diagram
0

3dB

c = 500rad / seg

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

Phase (deg)

-40
0

-45

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Las seales con frecuencias por debajo de la
frecuencia de corte son considerablemente no
afectadas por el filtro.
Se debe notar, sin embargo, que las seales cuyas
frecuencias estn por debajo de la frecuencia de corte
son atenuadas por aproximadamente 30%.
Otros tipos de filtros pueden proveer una pendiente
mayor, pero los circuitos RC poseen la ventaja de ser
muy simple y econmicos.

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Se aplica una seal de f = 10 Hz, = 62.8319 rad/sg

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Atenuacion y defasaje para f = 10 Hz

Bode Diagram

0
System: G
Frequency (rad/sec): 55.6
Magnitude (dB): -1.17

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

Phase (deg)

-40
0

System: G
Frequency (rad/sec): 55.6
Phase (deg): -29.1

-45

-90

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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10

2.1. Filtro Pasabajo RC


1
0.010 seg 180
0.002 seg x

0.5
Salida

x=

0.95

0.002 180
= 36
0.010

0.9

0.22

0.24

-0.5
0.002 seg

-1
0.05

0.1

0.15

0.2

Tiempo [seg]
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Para una frecuencia f = 10 Hz

= 62.8913rad / seg

Phase (deg)

32.69
System: G
Frequency (rad/sec): 67.6
Phase (deg): -34.1

-45

-90
0

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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10

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Un trazado XY puede ser empleado para calcular el
defasaje de las seales de entrada y salida.

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2.1. Filtro Pasabajo RC


1

1
Vin = 0.675
Vout = 0.575

0.5
Salida

G =

G dB

0.95

0.575
= 0.8519
0.575
= 20 log(0.8519 )

0.9

0.22

0.24

G dB = 1.3963dB

-0.5

-1
0.05

0.1

0.15

0.2

Tiempo [seg]
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Se aproxima la salida en f = 10 Hz
1.3963dB

= 62.8913rad / seg

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10

System: G
Frequency (rad/sec): 67.6
Magnitude (dB): -1.64

-20

-30

-40
0

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2.1. Filtro Pasabajo RC


Para f = 200 Hz

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-10

22
22dB
dB

-20

System: G
Frequency (rad/sec): 1.27e+003
Magnitude (dB): -22.1

-30

Phase (deg)

-40
0

-45
System: G
Frequency (rad/sec): 1.27e+003
Phase (deg): -85.5
-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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2.1. Filtro Pasabajo RC


f = 1000 Hz

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-10

-20

-30
System: G
Frequency (rad/sec): 3.38e+003
Magnitude (dB): -30.6

Phase (deg)

-40
0

-45
System: G
Frequency (rad/sec): 3.38e+003
Phase (deg): -88.3
-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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2.1. Filtro Pasabajo RC


La pulsacin de corte es : c = 1/RC y la frecuencia
de corte fc = 1/(2RC)
Si << c el trmico RC es despreciable en el
denominador y G 1, el desfase entre entrada y
salida, resulta despreciable
Si >> c el trmino RC es dominante y
RCG1, el desfase entre entrada y salida tiende a
90 ( Vs/Ve tiende a 1/j RC= -j/ RC)
Para frecuencias muy inferiores a la de corte el filtro
tiene ganancia unitaria
Para frecuencias muy superiores la ganancia cae en
forma proporcional a la frecuencia.
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2.1. Filtro Pasabajo RC


Para f=fc la ganancia cae a 0,7 aproximadamente.
La respuesta en fase (desfase entre seal de entrada y
salida) sigue una evolucin anloga variando desde 0
a bajas frecuencias hasta 90 en altas con un desfase
de 45 en la frecuencia de corte.
Bode Diagram

-50

Magnitude (dB)

-55
-60
-65
-70
-75

Phase (deg)

-80
0

-45

-90

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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2.2 Filtro Pasa bajo RL


El siguiente circuito RL, corresponde a un filtro pasa
bajo de primer orden: L
+

Vin

Vout

La funcin de transferencia resulta:


Vout

R
Vin
=
R + j L

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Respuesta en Frecuencia

Vout
R
H ( j ) =
=
=
Vin
R + jL

1
L
1 + j

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2.2 Filtro Pasa bajo RL


Si se considera R = 10, L = 100mH.
Bode Diagram

H (s ) =

Magnitude (dB)

-10

20

-20

dB
dec

Vout
Vin

1
L
1 + s
R

L
= = 100rad / seg
R

-30

Phase (deg)

-40
0

-45

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


El siguiente circuito LC, corresponde a un filtro pasa
bajo de segundo orden: L
+

Vin

Vout

La funcin de transferencia es:


Vout
1
=
Vin 1 + s 2 LC
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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


L
+

Vin

Vout

En el dominio de la frecuencia:
1
1
j C
Vout =
=
2
1
1

LC
j L +
j C
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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


La pulsacin de corte es:

c =

1
LC

Y la frecuencia de corte es:

fc =

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1
2 LC

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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


Si << c el trmico 2LC es despreciable y G 1,
en cuanto a desfase entre entrada y salida, resulta
cercano a 0
Si >> c el trmino 2LC es dominante y

G=

LC
2

el desfase entre entrada y salida tiende a 180 debido


a la inversin de signo.

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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


Para en el rango de c se produce el efecto de
resonancia el denominador tiende a cero y, por tanto,
la ganancia a infinito.
En la prctica las resistencias parsitas en el filtro y el
efecto de la carga en la salida, que se supone
fundamentalmente resistiva, provocan que dicha
respuesta infinita terica no sea cierta, sin embargo s
se puede tener una ganancia considerable en el punto
de resonancia.

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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


Bode Diagram

Magnitude (dB)

150

c = 1000rad / seg

100

L = 10mH

50

C = 100 f

-50
-180

Phase (deg)

-225
-270
-315
-360

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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2.3. Filtro Pasa Bajo LC


Bode Diagram
10

Magnitude (dB)

40

-10
-20

dB
dec

-30
-40
-50
180

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c = 1000rad / seg

10.000

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3. Filtro Pasa Alto


La forma general de la funcin de transferencia de un
filtro pasa-alto es:
K
H ( j ) =
c
1 j

La magnitud y fase quedan dadas por:


H ( j ) =

K

1+ c

1 c

tan
H ( j ) = +

K

K

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3. Filtro Pasa Alto


0.1

0.5 2

10

H ( j ) dB

1dB
3dB
1dB

+20dB / dec

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3. Filtro Pasa Alto


0.1

0.5

10

H ( j )

6
5

5
6

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3.1. Filtro Pasa Alto RC


El siguiente circuito RC, corresponde a un filtro pasa
alto de primer orden:
C

Vin

Vout

La funcin de transferencia resulta ser:


Vout sRCVin
=
Vin 1 + sRC
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3.1. Filtro Pasa Alto RC


C
+

Vin

Vout

En el dominio de la frecuencia:
Vout

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jRCVin
Vin =
=
1
1 + jRC
R+
jC
R

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3.1. Filtro Pasa Alto RC


Si R = 100 y C= 20f

Vout 0.002 sVin


=
Vin 1 + 0.002 s

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10

+ 20

-20

dB
dec

= 500rad / sec

-30

Phase (deg)

-40
90

45

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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3.1. Filtro Pasa Alto RC


Bode Diagram
0

c =

Magnitude (dB)

-10

db
+ 20
dec

-20

= 500rad / seg

-30

Phase (deg)

-40
90

45

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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3.1. Filtro Pasa Alto RC


Si << c el trmino RC es despreciable y G 0,
en cuanto a desfase entre entrada y salida, resulta
cercano a 90 (Vs/Ve jRC )
Si >> c el trmino RC es dominante y G 1, el
desfase entre entrada y salida tiende a 0
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

Phase (deg)

-40
90

45

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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3.2. Filtro Pasa-Alto RL


R
+

Vin

Vout

La forma general de la funcin de transferencia de un


filtro pasa-alto RL es:
s
1
R
(
)
H
s
=
H (s ) =
c =
R
1R
L
s
1
L
s L
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia

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3.2. Filtro Pasa-Alto RL


R
+

Vin

Vout

La forma general de la funcin de transferencia de un


filtro pasa-alto RL es:
1
R
H ( j ) =
c =
c
1 j
L

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Respuesta en Frecuencia

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3.2. Filtro Pasa-Alto RL


Si se considera R = 10, L = 100mH.
Bode Diagram
0

c = 100rad / seg

Magnitude (dB)

-10
-20

+ 20

-30
-40

dB
dec

-50

Phase (deg)

-60
0

-45

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)
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4. Filtro Pasa-Banda
Un filtro pasa banda, permite el paso de seales con
un rango de frecuencia (banda de transmisin) y
atena con frecuencias fuera de este rango.

H ( j )

low
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Respuesta en Frecuencia

high
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4. Filtro Pasa-Banda
H ( j )

Donde:

high

low

low : frecuencia de corte mas baja


high : frecuencia de corte mas alta
0 : centro de frecuencia 0 = low high
B = high low
B: ancho de banda
0
Q: Factor de calidad
Q=

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Respuesta en Frecuencia

R
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4. Filtro Pasa-Banda
Un filtro pasa banda de segundo orden incluye dos
elementos de almacenaje (dos capacitores, dos
inductores o uno de cada uno).
La funcin de transferencia de un filtro pasa banda de
segundo orden puede ser escrito:

H ( j ) =

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Respuesta en Frecuencia

K
0

1 + jQ
0

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4. Filtro Pasa-Banda
La representacin de la magnitud y la fase versus la
frecuencia queda:
K

H ( j ) =

1 + Q

0
2

H ( j ) =

tan Q

K
0

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4. Filtro Pasa-Banda
El mximo valor de |H(j)| = |K| es llamado la
ganancia del filtro.
La frecuencias de corte puede ser calculado por el
hecho de que:
|H(j)|max = K
Y ajustando:
H ( j ) = K / 2
Y resolviendo para c.

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4. Filtro Pasa-Banda
H ( j ) =

H ( jc ) max =

1
2

2 c

=1

c
0
2
c

2
0

c 2
Q

low = 0 1 +
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia


1 + Q 2 c 0
0 c

c 0
= 1
Q

c
0

=0

1
4Q

0
2Q

high = 0 1 +

1
4Q

0
2Q

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4. Filtro Pasa-Banda
Los trazados de Bode de un filtro de segundo orden
se muestran.
Ntese que as como Q se incrementa el ancho de
banda se hace mas pequeo.

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Respuesta en Frecuencia

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4. Filtro Pasa-Banda
El trazado de la fase resulta ser:

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4. Filtro Pasa-Banda
A bajas frecuencia /0 <<1,
H ( j ) ( a +20dB/dcada) y, H ( j ) 90
A altas frecuencia /0 >>1,
H ( j ) 1 / ( a +20dB/dcada), y) H ( j ) 90
A altas frecuencia = 0,
H ( j ) = K (mxima ganancia del filtro)
H ( j ) = K
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Respuesta en Frecuencia

H ( j ) = 0
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4.1. Filtro Pasa Banda RLC


Un circuito RLC como el siguiente corresponde a un
filtro pasa banda: L
C
+

Vin

Vout

La funcin de transferencia resulta ser:

Vout
R
=
H ( j ) =
1
Vin
R + sL +
sC
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4.1. Filtro Pasa Banda RLC


L

C
+

Vin

Vout

La funcin de transferencia resulta ser:


Vout
R
H ( j ) =
=
1
Vin
R + jL +
j C
Vout
R
H ( j ) =
=
1
Vin

R + j L

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4.1. Filtro Pasa Banda RLC


Fcilmente se puede resolver y lograr:

0 =

1
LC

Q=

R/L

R 2C

Para encontrar las frecuencias de corte, solo basta


resolver:
2

c L
1
=2
1 +

R
RC
c

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5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha


Los filtros pasabanda pueden ser construido
colocando un filtro pasa-alto y pasa-bajo en cascada.
El filtro pasaalto se ajusta a la frecuencia menor.
El filtro pasabajo se ajusta a la frecuencia mayor.

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5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha


U ejemplo es dos filtros RC pasa bajo y pasa alto en
cascadas.
Estos filtros son ampliamente usados (cuando son
apropiados) en ves de un RLC, ya que los inductores
son usualmente grandes y toman mucho espacio.
R2

C1
+

Vin

C2

V1

+
R1

Filtro Pasa-bajo
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia

Vout

Filtro pasa-alto
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5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha


A fin de lograr un buen acoplamiento de voltaje en el
circuito, la impedancia de entrada del pasa-alto
(realmente Zin|min = R1) debe ser mucho mas alta que
la impedancia de salida del filtro pasa-bajo (realmente
Zout|min = R2), es decir, se debe cumplir: R1 >> R2.
En este caso la funcin de transferencia resulta:
H ( j ) = H 1 ( j ) H 2 ( j ) =

1
c1 =
R1C1
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Respuesta en Frecuencia

1+

c 2

c 2

1
j c1

1
=
R2 C 2
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5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha


1
H ( j ) =

j
j
1 +
1 +
c 2 c 2

1
H ( j ) =
c1
c1

1 +
+ j

c
2
c
2

Transformado la funcin de transferencia a la forma


cannica se puede tener:
1
K=
c1
1+

c 2

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5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha


Transformado la funcin de transferencia a la forma
cannica se puede tener:
K=

c1
1+
c 2

c1 / c 2
Q=
1 + c1 / c 2
0 = c1c 2

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5. Filtros Pasa Banda, Banda Ancha


Las frecuencias de corte del filtro resulta ser:
low = 0 1 +
low = 0 1 +

1
4Q

1
4Q

2Q
2Q

0
2

1
4
1
=
+
+
Q

2Q

0
2

=
1 + 4Q 1
2Q

Ignorando el termino 4Q2 comparado con 1 (debido


Q es pequeo),se tiene:

low =

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Respuesta en Frecuencia

0
Q

c1c 2
c1 / c 2

= c 2

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