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4.1 Introduccin
4.2 Efecto de los polos en el comportamiento
Como se describi en el tema anterior, la funcin de transferencia que caracteriza un
sistema puede ser descompuesta en fracciones parciales, donde el denominador de cada
una de las fracciones es un monomio con el polo correspondiente:
G ( s) =
k (s z1 ) (s z2 ) (s z3 ).... (s zm )
r1
r2
rm
=
+
+K+
(s p1 ) (s p2 ).... (s pn )
( s p1 ) ( s p2 )
( s pm1 )
De esta forma, la respuesta del sistema a una seal determinada puede considerarse
como la suma de las respuestas de cada uno de las fracciones obtenidas en la
descomposicin:
Y ( s) = G ( s) F ( s) =
rm
r2
r1
F ( s) +
F ( s) + K +
F ( s)
( s p1 )
( s p2 )
( s pm1 )
Este hecho cobra un especial inters ya que solo pueden presentarse cinco tipo de
polos o grupos de polos (ver Figura.-1.1: real negativos, real positivo, imaginarios
-4.1-
Dinmica de Sistemas
conjugados , complejos conjugados con parte real negativa y complejos conjugados con
parte real negativa ).
Img.
Real
Img.
Img.
Img.
Real
Real
Real
Img.
Real
Por tanto, si previamente se ha hecho un estudio de la respuesta que presenta cada uno
de estos cinco tipos de polos; dado un sistema y sus polos correspondientes, ser muy
sencillo estimar, sin realizar ningn tipo de simulacin o clculo, el comportamiento final
del mismo.
A continuacin se presentan el tipo de respuesta de cada uno de los tipos de polos a la
seal escaln :
Polos Reales
r
(s p )
con p R
-4.2-
Dinmica de Sistemas
Los razonamientos matemticos que justifican las respuestas obtenidas se presenta en las
siguientes secciones. Por ahora, cabe resaltar que
con R
En este caso, para la seal escaln se obtendr una respuesta como la mostrada en la
Figura.-1.4.
-4.3-
Dinmica de Sistemas
Como puede observarse se trata de una oscilacin mantenida. Ya se ver ms adelante
que la frecuencia de dicha oscilacin coincide con . Por tanto, cada vez que aparezcan
una pareja de este tipo de polos el sistema presentar un comportamiento oscilatorio.
r
( s p j ) + ( s p + j )
con p y R
En este caso, el comportamiento del sistema ser una combinacin del efecto de parte
real y de la parte imaginaria.
Cabe sealar dos casos. En el primero p < 0, la respuesta es como la que se muestra en
la figura:
Figura.-1.5 Respuesta a la seal escaln para dos polo imaginarios con parte real positiva
Dado que el sistema presenta parte real negativa, tender a estabilizarse alrededor de
un valor determinado, pero como el polo tiene parte imaginaria, dicha tendencia
presentar un comportamiento oscilatorio. En consecuencia el sistema contendr algn
bucle de realimentacin negativo que presenta comportamiento oscilatorio.
El segundo caso se presenta cuando p > 0, la respuesta es como la que se muestra en
la figura:
-4.4-
Dinmica de Sistemas
Figura.-1.6 Respuesta a la seal escaln para dos polo imaginarios con parte real negativa
4.3 Estabilidad
4.3.1 Definicin
Pueden encontrarse distintas definiciones que establecen el concepto de estabilidad.
Dependiendo del modelo de representacin utilizado (representacin externa o interna) la
definicin se har de un modo u otro. En cualquier caso, el resultado al caracterizar la
estabilidad de un sistema debe ser equivalente para cualquiera de los criterios utilizados.
Cuando se utiliza un modelo de representacin externa se suele utilizar el concepto de
estabilidad BIBO ( Bounded Imput Bounded Output).
Definicin
Un sistema inicialmente en reposo es estable si para cualquier seal de entrada
acotada la respuesta del sistema es acotada.
Coincidiendo con los resultados presentados en la seccin anterior, es posible afirmar
que la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es que todos los
polos de su Funcin de Transferencia tengan parte real negativa.
De esta forma , hallando las races de la Ecuacin Caracterstica se puede estudiar si el
sistema es estable o no.
-4.5-
Dinmica de Sistemas
Si por el contrario, el sistema se analiza utilizando un modelo de estado, la estabilidad
se caracteriza a partir del concepto de punto de equilibrio.
Definicin
Sea la ecuacin de estado x& = g ( x, f ) , se denomina estado de equilibrio xe a la
configuracin que cumple: x& = g ( x e , f ) = 0
t .
[A] X + [B] F = 0
Lo cual representa un sistema lineal de ecuaciones al que es posible aplicar las
tcnicas clsicas de resolucin matricial. Esta claro pues que en un sistema L.T.I hay un
solo estado de equilibrio si la matriz [A] no es singular. Esta afirmacin no es extensible
a los sistemas no lineales, para los que puede darse el caso de existir, incluso, infinitos
puntos de equilibrio. Este ltimo hecho justifica la aparicin de una extensa y rica
coleccin de comportamientos cuando se consideran no linealidades, lo que contrasta con
los sistemas lineales para los que es posible establecer un limitado nmero de
comportamientos.
Es posible caracterizar la estabilidad a partir de los punto de equilibrio.
-4.6-
Dinmica de Sistemas
Definicin
Se dice que un estado de equilibrio xe es global y asintticamente estable, si
para un valor de la entrada constante o cero, toda solucin converge
asintticamente hacia xe al incrementar indefinidamente la variable tiempo ( t ).
-4.7-
Dinmica de Sistemas
[A]= 2
0
0
3
1
0
0
-4.8-
Dinmica de Sistemas
A continuacin se presenta un conocido algoritmo que permite determinar si un
polinomio presenta polos con parte real positiva. Es conocido con el nombre de Criterio
de Routh-Hurwitz.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Se trata de un procedimiento algebraico para determinar su un polinomio tiene algn
cero en el semiplano derecho, lo que implicara la inestabilidad del sistema.
De forma general se supone el polinomio :
B0 s m + B1 s m1 + B2 s m2 + ...... + Bm = 0
Con Bm+1 0
El Criterio establece:
1- Si un coeficiente es negativo o cero cuando al menos uno de los otros
coeficientes es positivo entonces existe una raz en el semiplano derecho o es
imaginaria. En dicho caso el sistema es inestable y el algoritmo acaba aqu.
2- Si todos los coeficientes estn presentes, son reales y positivos entonces se
sigue as:
2.1- Se ordenan coeficientes de la siguiente manera
sm
B0
B2
B4
B6 K
s m 1 B 1
B3
B5
B7 L
Z1
-4.9-
B6
B7
L
L
M
Donde
Dinmica de Sistemas
U1 =
U2 =
U3 =
B1 B2 B0 B3
B1
B1 B4 B0 B5
B1
B1 B6 B0 B7
B1
V1 =
U 1 B3 B1U 2
U1
V2 =
U 1 B5 B1U 3
U1
Los clculos se continan en cada fila hasta que se produzca algn coeficiente
igual a cero. Todas las filas se calculan siguiendo el mismo procedimiento,
cuando sea necesario, se aade un cero al final de una fila. El conjunto completo
de los coeficientes es triangular.
La estabilidad se evala observando la primera columna:
-
Si aparece una fila entera de ceros indica que existen races en el eje
imaginario o en el de signo opuesto en el eje real.
Si en alguna fila el primer trmino es cero mientras que las dems no,
se por un valor arbitrario, se contina el algoritmo segn el
procedimiento habitual y luego se evalan todos los trminos para
0.
Ejemplo:
Sea la ecuacin caracterstica s 3 + 4 s 2 + 100s + 500 = 0
La aplicacin del algoritmo da como resultado:
-4.10-
Dinmica de Sistemas
s3
100
s2
500
-25
s0
4 0 1 0
=0
4
4 100 500
= 25
4
25 500 4 0
= 500
25
500
s1
16
10 160
0 0
dF (s )
= 20s ) y se
ds
Dinmica de Sistemas
s3 1
s 2 10
s 1 20
s 0 160
16
160
0
0
Segn lo anterior el sistema no presenta races con parte real positiva, por lo
tanto presenta un par de races imaginarias conjugadas. En efecto, basta con
utilizar matlab para obtener las races : Races : -10 ; -4j; +4j
Ejemplo:
Sea la ecuacin caracterstica s 5 + s 4 + 4 s 3 + 4 s 2 + 2 s + 1= 0
La primera fila presenta un cero en su primer elemento. Este se sustituye por
e y se contina el algoritmo en su forma habitual.
1 4 2
s4
s3
1 4 1
0 1 0
s5
s4
s3
1
1
4 1
s2
s1
4 2
4 1
1 0
1 0
2 + 4 1
0 0
4 1
s0
0 0
-4.12-
Dinmica de Sistemas
El algoritmo
s1 2 k
2
s0 k
2k
> 0 k < 2 . Para el caso de la cuarta fila:
2
k >0.
-4.13-
Dinmica de Sistemas
Condiciones Iniciales
x ( 0 )
x
t
x
x(0)
x(0 )
Trayectoria
en el Espacio de Estados
Respuesta Temporal
Figura.-1.7 Relacin entre la respuesta temporal y la trayectoria de estado
Por otra parte, la evolucin temporal seguida por cada una de la salidas de un sistema
reciben el nombre de respuesta temporal (ver Figura.-1.7). Como se describi en el
tema anterior, la respuesta temporal puede dividirse en dos partes Respuesta
estacionaria y Respuesta transitoria. La estimacin del valor final alcanzado por la
respuesta estacionaria de un sistema lineal estable puede realizarse aplicando el Teorema
del valor final (para el caso de utilizar un modelo de representacin externa) o bien
determinando el punto de equilibrio (cuando se hace uso de un modelo de estado).
Los sistemas lineales estables pueden presentar tres tipos de comportamientos o de
respuesta temporal:
-4.14-
Dinmica de Sistemas
a + b
Considrese que el sistema est linealizado (ver apartado 2.4 en el tema 2) en torno a
la temperatura ambiente a y que la diferencia instantnea de la temperatura respecto al
ambiente es (t ) as que en t = 0 (0) = 0 .
En general, los valores de los parmetros trmicos de un sistema se encuentran
distribuidos a lo largo de las sustancias. Para un anlisis preciso hay que recurrir a
modelos de parmetros distribuidos. No obstante, para simplificar el anlisis, se supondr
que es posible representar las caractersticas trmicas del sistema mediante un modelo de
parmetros concentrados. Se considera que el sistema termmetro-lquido est
caracterizado por una resistencia trmica R ( medida en grados por vatio) que se opone
-4.15-
Dinmica de Sistemas
al flujo de calor wi (medido en julios por segundo), y el termmetro est caracterizado por
su capacidad trmica C ( medida en julios por grado) que indica la energa calorfica
necesaria para que el termmetro aumente su temperatura un grado.
Por tanto, ya que la temperatura alcanzada por el termmetro depende de la energa
calorfica acumulada y sta, a su vez, vara con el flujo de calor entrante wi, es posible
escribir: C
d
= wi . Adems, el flujo de energa calorfica depende de la diferencia de
dt
l
R
. En consecuencia es
RC
d
+ = b
dt
la cual representa un sistema de primer orden. Est claro que el modelo de estado
coincide con esta misma ecuacin. La funcin de transferencia es:
1
( s )
=
b ( s ) RC s + 1
Si
Si
t<0
t 0
1
b (s )
s +1
-4.16-
b
s
Dinmica de Sistemas
Por tanto
1 b
1
1
(s ) =
=
b Expansin en Fracciones Simples.
s +1 s s s + 1
Haciendo la Transformada Inversa de Laplace:
(t ) = 1 e
t 0
b
d
= 0 por lo tanto sustituyendo en la
dt
xe
2
x ( ) = --3
Figura.-1.9 Respuesta a la seal escaln de un sistema de primer orden con C.I. nulas
Dinmica de Sistemas
Si el sistema hubiese tenido condiciones iniciales no nulas (0) habra que haber
considerado el clculo de la respuesta libre:
L (s ) =
( 0)
s +1
L ( t ) = ( 0) e t
Ahora la respuesta del sistema adopta una representacin como se ve en la Figura.1.10. Observe cmo dependiendo de si las condiciones iniciales estn por encima o por
debajo del punto de equilibrio, la respuesta obtenida es creciente o decreciente.
Es necesario destacar que todas las consideraciones hechas hasta ahora se basan en
suponer que el polo del sistema
el caso de no ser as, nos encontraramos ante un sistema inestable. En este caso,
dependiendo de las condiciones iniciales, el sistema actuara como un crculo virtuoso si
el valor inicial es mayor que el punto de equilibrio y como un crculo vicioso si el valor
inicial est por debajo del punto de equilibrio, ver Figura.-1.11.
-4.18-
Dinmica de Sistemas
B f
dx
= A x + B f es : x e =
.
A
dt
dx
) respecto de x. La grfica obtenida es una recta , donde el punto de
dt
dx
>0 lo que supone que el sistema
dt
tender a hacer x cada vez mayor, siendo repelido del punto de equilibrio. Si se da el caso
de que la condicin inicial es menor que el punto de equilibrio la grfica asocia un valor
dx
< 0 lo que significa el valor de x tender a hacerse cada vez menor; de nuevo el punto
dt
de equilibrio acta como repulsor. Por tanto, nos encontramos ante un caso de equilibrio
inestable. Este resultado es consecuente con el anlisis de estabilidad realizado con
anterioridad. Basta con encontrar la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial
para comprobar que si A >0 el polo es real positivo y por tanto, se trata de un sistema
inestable.
Por el contrario, si A<0 la grfica que se obtiene es una recta de pendiente negativa (
ver Figura.-1.12). En este caso, si el sistema parte de una condicin inicial mayor que el
-4.19-
Dinmica de Sistemas
dx
<0 lo que supone que el sistema
dt
tender a hacer que x se acerque cada vez ms al punto de equilibrio, es decir atrado
hacia l. Si se da el caso de que la condicin inicial es menor que el punto de equilibrio
la grfica proporciona un valor
dx
> 0, lo que significa que, de nuevo, el valor de x
dt
tender a acerque cada vez ms al punto de equilibrio; el punto de equilibrio acta como
un atractor. Por tanto, nos encontramos ante un caso de equilibrio estable.
Observe que la estabilidad o inestabilidad no dependen del valor de B. Dicho valor
slo determina, junto con A, cul ser el punto de equilibrio. La estabilidad solo depende
de A.
Para este sistema la ecuacin diferencial que modela la evolucin de la salida es:
m x+ x+ k x = F
Dinmica de Sistemas
Para conseguir esta expresin basta con realizar las siguientes transformaciones:
Consideraremos que las condiciones iniciales son nulas (con lo cual slo hay que
calcular la respuesta forzada) y que la parte real los polos es negativa (se trata por tanto
de un sistema estable).
-4.21-
Dinmica de Sistemas
-4.22-
Dinmica de Sistemas
Al igual que en el caso anterior, la respuesta no presenta oscilaciones ( ver
Figura.-1.15). Realmente, el comportamiento crticamente amortiguado es un
caso especial del comportamiento sobreamortiguado, con la particularidad de
que la respuesta crticamente amortiguada es la ms rpida de todas las
sobreamortiguadas.
C)
Existencia
de
dos
polos
complejos
conjugados:
Comportamiento
-4.23-
Dinmica de Sistemas
-4.24-
Dinmica de Sistemas
Las expresiones que relacionan estos valores con los parmetros del sistema son:
Tiempo de Subida:
Tiempo de pico:
Dinmica de Sistemas
Ha de quedar claro que, para que el anlisis de este apartado tenga sentido, el valor de
la entrada ha de ser nulo o constante en el tiempo.
Dado que hay dos variables de estado, el espacio de estados es de dimensin dos, en
este caso recibe el nombre de plano de estado. En consecuencia, la evolucin temporal
del sistema determinar una trayectoria en el plano de estado. La forma de dicha
trayectoria depender de los valores iniciales y del tipo de punto de equilibrio. Dado un
sistema, el dibujo de distintas trayectorias a partir de diversas condiciones iniciales recibe
el nombre de retrato de estado. El retrato de estado de un sistema es una herramienta de
anlisis importante pues proporciona una idea global de cmo se comportar el sistema
sean cuales sean las condiciones iniciales.
-4.26-
Dinmica de Sistemas
En el caso de un sistema de segundo orden lineal, es muy fcil caracterizar los seis
tipos de retratos de estado posible. En primer lugar. Si el sistema presenta dos polos
reales negativos, el retrato representa una configuracin de nodo estable (ver Figura.1.19). Las trayectorias convergen al punto de equilibrio estable ( si los dos polos fueran
iguales, las curvas se convertiran en rectas, se tratara de un sistema crticamente
amortiguado).
En el caso de que el sistema presente dos polos con parte real negativa y parte
imaginaria, el retrato de estado est formado por espirales que convergen al punto de
equilibrio, esta configuracin se denomina foco estable ( ver Figura.-1.20). Las espirales
representan las oscilaciones del sistema subamortiguado.
Dinmica de Sistemas
condiciones iniciales, lo cual coincide con el comportamiento de un sistema
marginalmente estable, en el que la elongacin de la oscilacin depende de las
condiciones iniciales consideradas.
Si el sistema presenta dos polos complejos conjugados con parte real positiva el retrato
nos muestra una configuracin de foco inestable (ver Figura.-1.23). Las trayectorias
-4.28-
Dinmica de Sistemas
divergen del punto de equilibrio en forma de espiral. Evidentemente la respuesta
temporal presenta un comportamiento divergente oscilatorio.
Por ltimo, cabe la posibilidad de que el sistema presente dos polos reales positivos.
En este caso el retrato de estados presenta una configuracin de nodo inestable como el
que se muestra en la Figura.-1.24.
ines table
-4.29-
Dinmica de Sistemas
La relacin entre las amplitudes E / S para una frecuencia 0 viene dada por la expresin:
F ( j0 ) = Re{F ( j0 )} + Im g{F ( j0 )} .
2
( j0 ) = arg[F ( j0 )] = arctg
-4.30-
Im g {F ( j0 )}
Re{F ( j0 )}
Dinmica de Sistemas
De esta forma, la respuesta en estado estacionario de un sistema LTI estable ante una
entrada del tipo
U (t ) = A sen0 t
Ejemplo:
Calcular la salida en Estado Estacionario de un sistema descrito
por F (s ) =
2
ante la seal de entrada u (t ) = 2 sen10t
s+2
1)- Clculo de F ( j )
F ( j ) =
2
2(2 j )
2(2 j )
4
2
=
+ j
=
=
2
2
2
2 + j (2 + j )(2 j )
4+
4+
4+
2)- Clculo de F ( j )
2
16 + 4 2
2
2
4
=
F ( j ) =
+
=
2
2
2
2
4+
4+
(4 + ) 4 + 2
4 + 2 =
2
4 + 2
2
4 + 10 2
= 0.1961
2)- Clculo de :
2
2
Im g (F ( j ))
= arctg ( 4 + ) = arctg = arctg
( j ) = arctg
4
Re{F ( j )}
2
2
2
4+
( j 10) = arctg
-4.31-
10
= 1.3734 rad
2
Dinmica de Sistemas
sys=tf([2],[1 2])
Transfer function:
2
----s+2
El comando evalfr devuelve el valor complejo de F ( j ) al ser evaluada
en una frecuencia determinada:
G=evalfr(sys,j*10)
G=
0.0385 - 0.1923i
A partir de estos valores solo queda obtener el mdulo:
abs(G)
ans =
0.1961
Y a continuacin el ngulo de fase:
angle (G)
ans =
-1.3734
Como se observa, los resultados coinciden con los obtenidos anteriormente
Lo habitual es evaluar los trminos F ( j ) y ( j ) para distintas frecuencias. Los
resultados pueden representarse de varias formas.
Por una parte, suelen representarse la evolucin de ambos trminos por separado,
frente al valor de la frecuencia. Se trata de los conocidos diagramas de bode. En este tipo
de representacin, el valor de F ( j ) suele expresarse en decibelios: 20 log( F ( j )) .
-4.32-
Dinmica de Sistemas
3
.
s + s + 9.5
2
-20
-30
-40
0
-50
To: Y(1)
-10
-100
-150
-200
0
10
10
Frequency (rad/sec)
Observe que este sistema de 2 orden presenta una frecuencia en el que se alcanza una
amplitud de oscilacin es mxima. Este suele ocurrir con determinados sistemas.
Otra manera de estudiar grficamente la respuesta en frecuencia es el diagrama polar.
En este tipo de grficos, se representa la evolucin el nmero complejo F ( j ) para cada
uno de los valores que puede tomar . Se obtiene representando en el eje de ordenadas la
parte real de F ( j ) y en el eje de accisas la parte imaginaria de F ( j ) . Matlab permite
obtener fcilmente este tipo de diagramas.
-4.33-
Dinmica de Sistemas
Ejemplo:
la respuesta en frecuencia
3
.
s + s + 9.5
2
0.8
120
60
0.6
0.4
150
30
0.2
180
330
210
300
240
270
-4.34-
Dinmica de Sistemas
de equilibrio estable.
El sistema presentar un comportamiento oscilatorio siempre que haya una
realimentacin negativa dominante que presente polos imaginarios puros. En este caso,
el punto de equilibrio presentar una configuracin de centro y la respuesta temporal se
mantiene oscilando continuamente sin amortiguacin.
Cuando el sistema presenta un comportamiento inestable existir una estructura de
realimentacin positiva dominante, dependiendo de las condiciones iniciales el sistema se
comportar como un circulo vicioso o como un crculo virtuoso.
Es muy importante resaltar que siempre que se consideren sistemas lineales, existe
uno y solo un punto de equilibrio. Pueden existir mltiples bucles de realimentacin
-4.35-
dx
= B + A x x2 .
dt
Dinmica de Sistemas
dx
= 0.
dt
Dinmica de Sistemas
-4.37-