UNIVERDIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CURSO: SISTEMAS DINAMICOS 201527

GRUPO: 5

TUTOR
Diego Fernando Sendoya Losada

PARTICIPANTES
Richard Alain Heredia Puello
73006628

ACTIVIDAD
Act.6 Trabajo Colaborativo N1

3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
Estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al
trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: Un actuador comn en los sistemas de control es el motor DC. Este
provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y cables,
puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico equivalente de la
armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la siguiente figura
siguiente:

Figura 2. Diagrama del Sistema Electromecnico.

Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje,, aplicada a la armadura
del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotacin del eje . El rotor y el eje
se suponen rgidos. Suponga adems un modelo de friccin viscosa, es decir, el
torque de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje.
Los parmetros a tener en cuenta son:
: Momento de inercia del rotor
: Constante de friccin viscosa del motor
: Constante de fuerza electromotriz
: Constante de torque del motor
: Resistencia elctrica
: Inductancia elctrica
De acuerdo con lo anterior, encuentre (a) la representacin del sistema en espacio de
estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia.

Solucin:
(a). Tomando como variables de estado la velocidad angular () y la corriente a travs
de la armadura () del motor elctrico.
En este sistema la potencia elctrica es convertida en potencia mecnica, por
consiguiente la potencia til ser la corriente de la armadura por la fuerza contra
electromotriz.

= ()() = ()()
= () = ()()
Como la potencia elctrica es aproximadamente igual a la mecnica podemos igualar
las dos ecuaciones anteriores as:

()() = ()()
= =
La ecuacin correspondiente a la velocidad angular en el eje del motor es:

+ () = ()
+ () = ()

De la ecuacin de malla se tiene:

+ () + () =
+

() + () =

De estas dos ecuaciones diferenciales se obtiene la representacin en espacio de

estados, la representacin en espacio de estados es la siguiente.

()
)
()

( ) ()

(b). Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales anteriores

(velocidad angular y corriente en el eje del motor), con condiciones de reposo inicial
se tienen las siguientes expresiones:

La ecuacin de malla en el dominio de Laplace es:

S*I+

*I+

I(

La ecuacin de pares en el dominio de Laplace es:

S*+

*I

Reemplazando la ecuacin de la corriente en la ecuacin anterior se obtiene:

s +