Professional Documents
Culture Documents
ASIGNATURA: Robtica.
Unidad 2
ALUMNOS:
Huerta Moran Hctor Amauri 10290199
Meja Lpez Arturo Fabin 10290211
Rojas Rivera Marcos Adrin 10290214
Suarez Morales Jos De Jess 10290219
PROFESOR:
1.Configuracin
cartesiana:
2.Configuracin
cilndrica :
3.Configuracin
polar:
4.Configuracin
angular (o de
brazo articulado):
Volumen de Trabajo
Para acercarnos ms al conocimiento de los robots industriales, es preciso
tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisin de
movimiento. Entre las caractersticas que identifican a un robot se encuentran
su volumen de trabajo y ciertos parmetros como el control de resolucin, la
exactitud y la repetibilidad. El volumen de trabajo de un robot se refiere
nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el
efector final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden
adaptar gripers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como
volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como
modelos varios robots.
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo
regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
Precisin de Movimientos:
La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores:
la resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad.
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de
movimiento que puede ejecutar un robot.
La resolucin espacial depende directamente del control del sistema y de las
inexactitudes mecnicas del robot.
La resolucin espacial depende del control del sistema porque ste,
precisamente, es el medio para controlar, todos los incrementos individuales
de una articulacin.
La resolucin espacial tambin depende -como se haba dicho-, de las
inexactitudes mecnicas.
Sistemas de Impulsin:
Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e
impulsin neumtica. El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza
un fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar
sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para robots grandes, los
cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.
Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden
tener el mismo tipo de impulsin.
CONFIGURACIN CARTESIANA
El Prtico 3000 robot es un robot modular estilo prtico con tres a seis ejes de
movimiento. Cuenta con cargas tiles de hasta 300 libras, la velocidad mxima de
60 "/ segundo, y una aceleracin mxima de 386 en / s2.
CONFIGURACIN CILNDRICA
SEIKO RT3300
CONFIGURACIN POLAR
UNIMATE 1000
CONFIGURACIN ANGULAR
MOTOMAN SK-45
Con una capacidad de carga de 45 kg, la Motoman SK45 tiene seis ejes de
movimiento que pueden ser utilizados para una variedad de aplicaciones de
soldadura por arco y de manipulacin. El Motoman SK 45 tiene un diseo de la
mueca cicloidal durable que es completamente funcional con un MRC o
controlador XRC.
Robot Specifications
Axes:
6
Payload:
45kg
H-Reach:
1787mm
Repeatability:
0.15mm
Robot Mass:
600kg
+150 - 90
U-Axis
+145 - 120
R-Axis
350
B-Axis
125
T-Axis
350
CONFIGURACIN SCARA
ADEPT S350