Mecnica del Slido Rgido

Cinemtica, Dinmica y Esttica

1.- Introduccin
2.- Cinemtica. Tipos de movimiento del slido:
Traslacin,
Rotacin
Movimiento Plano General
Movimiento General
3.- Cintica. Fuerzas y aceleraciones. Energa y cantidad
de movimiento.
Momento Angular y Momento de Inercia
Ecuaciones Fundamentales de la Dinmica
4.- Esttica. Equilibrio.

Mecnica del Slido Rgido

Introduccin. El Slido Rgido como un sistema de partculas especial
Sistema de Partculas. Fuerzas Internas y Externas
Slido Rgido: Se define como aquel
sistema de partculas que no se deforma.
Esto es, si A y B son dos partculas cualesquiera de un
slido rgido, entonces la distancia entre A y B
permanecer sin cambios.
Los lmites de esta hiptesis son aquellas deformaciones
debidas a la elasticidad y a la rotura del cuerpo.

rB

AB

rB
rB / A

rA
C

(a) Fuerzas externas, representan la

accin de otros cuerpos sobre el
que consideramos
(b) Fuerzas internas son las fuerzas
que sujetan juntas las partculas
que forman el slido rgido.

Mecnica del Slido Rgido

Introduccin: Cinemtica y Dinmica

Mecnica del Slido Rgido

1.- Introduccin: Fuerzas que actan en un slido rgido :

(a) Fuerzas externas, representan la accin de otros cuerpos sobre el que consideramos
(b) Fuerzas internas son las fuerzas que sujetan juntas las partculas que forman el slido
rgido.
Consideraciones bsicas (se demostrarn posteriormente usando Leyes de Newton)
-Solo la accin de fuerzas externas sobre un slido rgido puede producir cambio en el
movimiento de traslacin, rotacin o ambos.
-Principio de transmisibilidad: El efecto de una fuerza externa en un slido rgido es

exactamente el mismo cuando la fuerza se ejerce a lo largo de su lnea de accin.

Necesitaremos introducir el concepto matemtico de momento de una fuerza (torque) para expresar
matemticamente este principio

La accin de fuerza que ejerce la cuerda sobre

el camin cuando los hombres tiren de ella
sera la misma si empujaran con la misma
fuerza en la trasera del camin en un punto
situado a lo largo de la lnea marcada por la
cuerda?

Centro de Masas

Centro de Masas (Centro de gravedad)

de un sistema de partculas y/o de un slido rgido
El centro de gravedad de un sistema de partculas (el Slido Rgido es un
caso particular) es el punto del espacio donde el sistema de fuerzas
gravitacionales formado por todas las fuerzas gravitatorias elementales
que actan sobre cada partcula elemental (dm g),es equivalente a una
fuerza (mg) colocada all. La energa potencial de un sistema de partculas
es mgh, donde h es la altura del centro de masas. Si el campo gravitacional
es uniforme el centro de masas coincide con el centro de gravedad.

Definicin del CdM esttica

cdm
un punto
mgico?

Cmo encontrar el punto centro de masas

m rCM

mi ri

or

m rCM

r dm

m xCM

mi xi ; m yCM
i

mi yi ; m zCM
i

Encontrar el centro de masas de la figura representada,

mi zi

2m

Centro de Masas

Centro de Masas (Centro de gravedad)

de un sistema de partculas y/o de un slido rgido
El centro de masas se mueve como una partcula de masa m = mi bajo
la influencia de las fuerzas externas que actan sobre el sistema.

Definicin del CdM Dinmica

Fext

m aCM

mvCM

mi vi

cdm
un punto
mgico?

Cmo encontrar el punto centro de masas

m rCM

mi ri

or

m rCM

r dm

m xCM

mi xi ; m yCM
i

mi yi ; m zCM
i

Encontrar el centro de masas de la figura representada,

mi zi

2m

Cinemtica del slido rgido

1.- CINEMTICA: Tipos de movimiento:

TRASLACIN, ROTACIN alrededor de un eje fijo , MOVIMIENTO PLANO
GENERAL, Movimiento alrededor de un punto fijo, MOVIMIENTO GENERAL
TRASLACIN. Se dice que un
movimiento de un SR es de traslacin si
una lnea recta cualquiera del cuerpo
mantiene la misma direccin durante el
movimiento, Todas las parculas que
forman el cuerpo se mueven en
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias
son lneas rectas, el movimiento es de
traslacin rectilnea. Si las trayectorias
son lneas curvas, el movimiento es de
traslacin curvilnea.

ROTACIN alrededor de un eje fijo.

Las partculas que forman el SR se mueven
en planos paralelos a lo largo de crculo
centrados en el eje de rotacin fijo. En el
caso en que el eje de rotacin intersecta el
SR, las partculas del eje tienen velocidad
cero y aceleracin cero.

Ejercicio: Distinguir entre traslacin curvilnea y rotacin alrededor de un eje fijo

Mechanics of Rigid Body. Kinematics

Movimiento plano general.

Rueda

Barra que desliza

Cualquier movimiento plano que no

es de traslacin o de rotacin
alrededors de un eje fijo.
Movimiento plano es aquel en el que
las trayectorias de todas las
partculas se mueven en planos
paralelos Traslacin y rotacin xon
movimientos planos..

Movimiento alrededor de un
punto fijo. Es el movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido
alrededor de un punto fijo. Por ejemplo
el movimiento de una peonza, cuando
el punto de contacto con el suelo est
fijo.

MOVIMIENTO GENERAL
Cualquier movimiento de un cuerpo
que no se describe por alguna de las
categoras anteriores.

Cinemtica del slido rgido

Ejercicio:
Describe los
diferentes tipos de
movimiento de los
Slidos Rgidos
representados en
las figuras

Cuestin: El movimiento de la
Tierra considerada como un slido
rgido de qu tipo es?

Cinemtica del slido rgido

explicar
por qu?

TRASLACIN. Ecuaciones de la cinemtica del movimiento

rB / A

rB rA

Para un movimiento en traslacin el

vector de posicin del punto B
respecto de A, cualesquiera sean
esos puntos, ser constante en
magnitud y direccin,
Y POR TANTO, EN TRASLACIN ...

la derivada de rB / A es cero
AS PUES

Conclusin: Un slido rgido en

traslacin puede ser considerado
como una sola partcula

vB

vA

aB

aA

Cuando un SR est en traslacin

todas las partculas tienen la misma
velocidad. Y si existe aceleracin
todas las partculas tienen la misma
aceleracin

Cinemtica del slido rgido.

ROTACIN

ROTACIN alrededor de un eje fijo.

Ecuaciones de movimiento: Velocidad

Relaciones bsicas en
el movimiento circular

arco angulo x radio

ds d R
ds d
R
dt
dt
v
R

Placa
representativa

!!!ngulos en radianes!!!

Velocidad angular,
Aceleracin angular

d
dt

d
dt

La velocidad y aceleracin angulares son invariantes. Todas las partculas de un slido

tienen la misma velocidad angular. Todas las partculas de un slido tienen la misma
aceleracin angular. Tanto la velocidad angular como la aceleracin angular describen el
movimiento de rotacin del slido
Ejercicio: Un CD que est rotando a 500 rev/min se escanea por un laser. Calcular la velocidad lineal
(tangencial) del punto del disco sobre el que incide el lser, (a) cuando el radio es de 2.4 cm; (b)
cuando el radio es de 6 cm.

Cinemtica del slido rgido.

ROTACIN

d
dt

ROTACIN alrededor de un eje fijo.

Ecuaciones del movimiento: Aceleracin

aT
aN

dv
dt
v2
R

d ( R)
dt
( R) 2
R

d
R
dt
2

aT
R

P
aN

Placa representativa
Ejercicio: Un CD que est rotando a 500 rev/min se escanea por un laser. Calcular la aceleracin del
punto del disco sobre el que incide el lser, (a) cuando el radio es de 2.4 cm; (b) cuando el radio es
de 6 cm.

Cinemtica del slido rgido.

ROTACIN

ROTACIN alrededor de un eje fijo. Ecuaciones vectoriales del movimiento

Expresiones vectoriales para la velocidad y
aceleracin
R

vP

aN= - 2R

r
aT

(
aN

r)

Cinemtica del slido rgido.

ROTACIN

ROTACIN alrededor de un eje fijo.

Mecanismos.

2
3

Mecanismos: Slidos rgidos

conectados
La flecha roja muestra la velocidad angular
para el engranaje 1. Dibuja la velocidad
angular de los engranajes 2 y 3. Calcula
los valores que faltan en la tabla. 1 = 500
rev/min; R1 = 2 cm

2 = ? rev/min; R2 = 5 cm; R2=10 cm

3 = ? rev/min; R4 = 10 cm;

El cubo cae desde el reposo

con una aceleracin de 0.3 g.
(a) Cual es su velocidad
despus de 5 segundos y
qu distancia ha recorrido.
(b) Calcula la aceleracin
angular de la polea
(c) Con qu rapidez girar la
polea despus de 5 s de
iniciado el movimiento.
Radio polea 10 cm

3
2
1

El engranaje 1 rota
en el sentido de las
agujas del reloj a una
velocidad angular de
12 rad/s. Con qu
rapidez girarn los
engranajes 2 y 3?
Datos: R1: 5 cm;
R2:10 cm; R3:20 cm.

Cinemtica del slido rgido.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

MOVIMIENTO PLANO GENERAL. Cualquier movimiento plano que no es de

traslacin ni de rotacin alrededor de un eje fijo
Teorema de Euler: Cualquier movimiento plano puede ser considerado como una
composicin simultnea de un movimiento de traslacin y un movimiento de
rotacin

Rodadura

Cinemtica del slido rgido.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

MOVIMIENTO PLANO GENERAL. Cualquier movimiento plano que no es de

traslacin ni de rotacin alrededor de un eje fijo

Centro Instantneo de Rotacin: Es el punto del espacio desde el cual,

y para ese instante, el movimiento del slido puede describirse como una
rotacin pura. En el caso de un cuerpo en MPG siempre hay un punto desde el cual el
movimiento del slido es una rotacin pura, esto es la velocidad de traslacin es cero. Ese
punto del espacio cambia de posicin a cada instante

encontrar el CIR en cada uno de los movimientos representados

Rodadura
Barra que desliza

Cinemtica del slido rgido.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Caso de una barra que desliza

Movimiento Plano General = Traslacin con A + Rotacin con centro en A

Movimiento Plano General = Traslacin con B + Rotacin con centro en B

La velocidad angular
y la aceleracin
angular son las
mismas
independientemente
del punto que
consideremos

Cinemtica del slido rgido.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Rodadura sin deslizamiento

Si no hay deslizamiento en el punto de contacto, la distancia
recorrida por el punto C, es exactamente la distancia del arco s.

.C

Cuando la rueda de radio R rota un ngulo , el punto de

contacto entre la rueda y el suelo se desplaza una distancia s
relacionada con por la ecuacin s= R.

Rodadura sin
deslizamiento

s
vC
aC

R
R
R

Rodadura con
deslizamiento. Un
objeto rueda y desliza

.C
s

Entonces ...

s
vC
aC

R
R
R

Cinemtica del slido rgido.

ROTACIN. Ejercicios
Calcular y representar la velocidad y aceleracin de los
puntos sealados en la figura sabiendo que el centro de
la rueda se desplaza a una velocidad de 10 m/s. La
rueda se mueve con rodadura sin deslizamiento

Calcular la velocidad angular

de la barra de 3 m de longitud
cuando la velocidad delpunto
de contacto con el suelo es de
3 m/s, y el ngulo entre la
barra y el suelo es de 45.
Cual es la velocidad del punto
de contacto con la pared?. Y
la del centro de masas?

Un ciclista viaja a la velocidad de 40 km/h.

Cuan rpido pedalea en rev/min?. Datos:
Radio del pin: 2.5 cm; Radio del plato: 10
cm; Radio de la rueda trasera: 40 cm

El mecanismo biela-manivela convierte el

movimiento de rotacin de la biela en un
movimiento lineal de la corredera o
pistn. Encontrar la relacin entre la
velocidad angular de la biela y la
velocidad lineal del piston para una
geometra determinada.

MOVIMIENTOS DE LA TIERRA:
ROTACIN Y TRASLACIN ALREDEDOR DEL SOL

LA TIERRA. Un cuerpo rotante

Radio de la Tierra
La forma de la Tierra se asemeja a una
esfera;
De forma ms precisa la forma de
nuestro planeta se decribe mediante
un esferoide, o elipsoide de
revolucin.
El elipsoide utilizado en la actualidad
(sistema de posicionamiento GPS) e
denomina WGS-84
Radio ecuatorial: 6,378.1370 km
Radio polar: 6,356.7523 km
Radio medio
La International Union of Geodesy
and Geophysics (IUGG) define el radio
medio de la Tierra como 6,371.009 km
(3,958.761 mi; 3,440.069 nmi).
http://es.wikipedia.org/wiki/Movimientos_de_la_Tierra

MOVIMIENTO DE TRASLACIN DE LA TIERRA

ALREDEDOR DEL SOL:
La Tierra completa una revolucin alrededor del sol en 365 das

Unidad Astronmica La distancia media Tierra-Sol se denomina una

Unidad Astronmica,;
1 UA = 1.496 x 108 km

Definicin reciente de la unidad astronmica como una constante de longitud 149,597,870,700 metros
http://www.scientificamerican.com/article.cfm?id=astronomical-unit-or-earth-sun-distance-gets-an-overhaul

1.- Calcular la velocidad angular promedio de la Tierra.

2.- Calcular y representar la velocidad, v, y aceleracin, a, debidos al movimiento
de rotacin de la Tierra, de un punto fijo de la superficie terrestre cuya posicin
sea : (a) en el Ecuador, (b) 40 latitud Norte (c) 40 latitud Sur (d) en el Polo
Norte
= 7,292 10-5 s-1; v = r cos ; a = 2 r cos ;
r: radio de la Tierra; latitud.

ver el concepto de da sideral y dia solar

3.- Calcular la velocidad y aceleracin de
los mismos puntos en el movimiento de
traslacin curvilneo alrededor del Sol.

4.- Calcular la velocidad y aceleracin

debido a la combinacin de los dos
movimientos antes considerados.

Presentar un informe -no ms de 3 pginas- y exponerlo oralmente (10) sobre las siguientes
cuestiones:
La Tierra se mueve alrededor del Sol con un movimiento simultneo de Traslacin y Rotacin. As
pues, nuestro sistema de referencia Tierra es un sistema giratorio y por tanto no inercial. Las
aceleraciones respecto a un sistema fijo, absolutas, y las que medimos respecto a un observador
terrestre no son iguales.
La aceleracin efectiva de un cuerpo en reposo respecto a la superficie terrestre ha de tener en
cuenta el movimiento de rotacin de la Tierra? Si la Tierra detuviera su movimiento de rotacin,
cambiara la direccin de la plomada? Ha tenido algo que ver ese movimiento de rotacin con la
forma de la Tierra?
Adems, en qu influye el movimiento de rotacin para el caso de un cuerpo que se est
moviendo respecto a la Tierra?. Aceleracin de Coriolis Ver cmo influye en el movimiento de las
masas de aire.
Cmo podemos demostrar que la Tierra efectivamente est girando?: La rotacin aparente diaria
de las estrellas, entre ellas la propia del Sol, la rotacin de la Lunapero durante siglos estos
hechos no convencieron a los telogos porqu? el caso de Galileo-. Una prueba de la rotacin de
la Tierra independiente de la observacin de los astros exteriores: el pndulo de Foucault

La posicin en la superficie terrestre

SISTEMA DE REFERENCIA ESFRICO:
COORDENADAS GEOGRFICAS en la Esfera.

Meridiano de
Greenwich
Punto P
Latitud 50N,
Longitud 60W

LONGITUD
,
LATITUD

La posicin en la superficie terrestre

COORDENADAS GEOGRFICAS en el Elipsoide:

Sistema de Coordenadas Geodsicas

La posicin en la superficie terrestre

Coordenadas Geodsicas
(dependientes del Elipsoide)
, latitud
, longitud

Superficie Topogrfica

h, altura
P
H
Elipsoide

Geoide
Las tres superficies de referencia geodsicas: Geoide, elipsoide y terrestre

La posicin en la superficie terrestre

Sistema de Coordenadas geocntricas

La posicin en la superficie terrestre

Sistema de Coordenadas locales

La posicin en la superficie terrestre

LA RED UTM
Proyeccin

Universal
Transversa
Mercator