UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA, MECNICA

ELCTRICA Y MECATRNICA
CONTROLADORES LGICO PROGRAMABLES

ASIGNATURA

INGENIERA DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIN

INTEGRANTES

BERMEJO HERRERA ALVARO

VIA MIRANDA CARLOS

CICLO

XI SEMESTRE

2014 - I

INDICE

Controladores Lgico Programables

Bermejo Herrera Alvaro, Via Miranda Carlos
Universidad Catlica de Santa Mara
Arequipa, Per
alvro_99@hotmail.com,

AbstractoAqu se presentan los lineamientos bsicos

para la preparacin de un trabajo tcnico para la Sociedad de
Potencia y Energa de IEEE. Este documento en s mismo es
un ejemplo de la disposicin deseada (inclusive en este
abstracto) y puede ser usado como plantilla. Contiene
informacin concerniente al formato de publicacin de
escritorio, tamaos y tipos de fuente. Se proveen reglas de
estilo para explicar cmo se manejan las ecuaciones,
unidades, figuras, tablas, abreviaturas y siglas. Tambin se
dedican secciones a la preparacin de reconocimientos,
referencias y las biografas de los autores. El abstracto est
limitado a 150 palabras y no debe contener ecuaciones,
figuras, tablas o referencias.
Este debe expresar
concisamente qu se hizo, cmo se hizo, los resultados
principales y sus implicaciones.

ndice de trminosEl autor debera proveer hasta diez

palabras clave (en orden alfabtico) para ayudar a identificar
los tpicos principales del escrito. Debera referirse al
diccionario de ndice de trminos de IEEE antes de seleccionar
las palabras clave, para asegurarse que las palabras
seleccionadas son aceptables. El diccionario est posteado en
http://www.ieee.org/organizations/pubs/ani_prod/keywrd9
8.txt. Tambin est disponible enviando un correo
electrnico (no es necesario incluir mensaje) a
<keywords@ieee.org>. Un gran archivo ASCII de palabras
clave (220 kb, aproximadamente 55 pginas) se le enviar va
correo electrnico a su direccin.

I. INTRODUCCIN

N PLC, denominado as por las siglas en ingls de

Controlador Lgico Programable, es un aparato que
fue inventado para reemplazar los circuitos secuenciales
de rels utilizados en el control de mquinas. El PLC
trabaja revisando sus entradas, y dependiendo del
estado de stas, manipula el estado de sus salidas,
encendindolas o apagndolas. El usuario debe ingresar
un programa, usualmente va software, que lleva a
obtener los resultados de operacin deseados.
Los PLC son usados en varias aplicaciones de tareas
cotidianas. Su uso involucra operaciones de maquinado,
embalaje, manejo de materiales, ensamblaje
automatizado y en casi todas las tareas que requieren
aplicar movimientos repetitivos. Su uso produce ahorro
de costos y tiempo, adems de evitar a los operarios la
realizacin de tareas alienantes y peligrosas. Casi
cualquier operacin que requiera controlar aparatos
elctricos necesita la aplicacin de un PLC.

II. CONCEPTOS BSICOS

El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como
solucin al control de circuitos complejos de
automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC
no es ms que un aparato electrnico que sustituye los
circuitos auxiliares o de mando de los sistemas
automticos. A l se conectan los captadores (finales de
carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores
(bobinas de contactores, lmparas, pequeos
receptores, etc.) por otra.
A. Historia
Los PLC se introdujeron por primera vez en la
industria en 1960 aproximadamente. La razn principal
de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo
que se produca al reemplazar el complejo sistema de
control basado en relees y contactores. El problema de
los rels era que cuando los requerimientos de
produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de
control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando
los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son
dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se
requera un estricto mantenimiento planificado. Por otra
parte, a veces se deban realizar conexiones entre
cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme
esfuerzo de diseo y mantenimiento. Los "nuevos
controladores" deban ser fcilmente programables por
ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El
tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el
programa tenan que realizarse de forma sencilla.
Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en
entornos industriales adversos. La solucin fue el
empleo de una tcnica de programacin familiar y
reemplazar los rels mecnicos por rels de estado
slido.
Los PLC fueron inventados en respuesta a las
necesidades de la automatizacin de la industria
automotriz
norteamericana
por
el
ingeniero
Estadounidense Dick Morley. El control, las
secuenciacin, y la lgica para la manufactura de
automviles eran realizadas utilizando rels, contadores,
y controladores dedicados.
En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisiones
automticas de General Motors ofert un concurso para
una propuesta del reemplazo electrnico de los sistemas
cableados.

La propuesta ganadora vino de Bedford Associates de

Boston, Masachusets. El primer PLC, fue designado 084,
debido a que fue el proyecto ochenta y cuatro de
Bedford Associates. Bedford Associates creo una nueva
compaa dedicada al desarrollo, manufactura, venta y
servicio para este nuevo producto: Modicon (MOdular
DIgital CONtroller o Controlador Digital Modular).
(Actualmente grupo Schneider Electric)
Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en
algunas aplicaciones, incluso la compaa que introdujo
el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC.
Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no
muy lejano el PLC desaparezca frente al cada vez ms
potente PC, debido a las posibilidades que los
ordenadores pueden proporcionar.
B. Definicin
Un sistema electrnico de funcionamiento digital,
diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que
utiliza
una
memoria
programable
para
el
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al
usuario, para la realizacin de funciones especficas tales
como enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin,
recuento y calculo, para controlar, a travs de entradas y
salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas
o proceso. Tanto el PLCs como sus perifricos asociados
estn diseados de forma que puedan integrarse
fcilmente en un sistema de control industrial y ser
fcilmente utilizados en todas las aplicaciones para las
que estn previstos.
En la Figura 1 se muestra un esquema tpico de un
sistema de control de lazo cerrado de un proceso
industrial. Se pretende que el sistema simbolizado con el
bloque
Planta,
presente
un
comportamiento
determinado. La unidad de control ve, por medio de
los sensores cmo se comporta la planta y en funcin de
esto decide sus salidas, que son las seales de control
que vuelven a la planta.

Fig. 1
Un PLC es una unidad de control que incluye total o
parcialmente las interfaces con las seales de proceso.
En la Figura 2 se muestra una parte ampliada del
esquema anterior. Un PLC incluye el bloque Unidad de
Control y uno o ms de los dispositivos y bloques
dibujados. Esto es: conversores A/D-D/A, rels, llaves,
teclado, indicadores luminosos, salidas 7 segmentos, etc.
Otra caracterstica de un PLC es su hardware estndar
con capacidad de conexin directa a las seales de
campo (valores de tensin y corriente industriales,

transductores, sensores, etc.) y programable por el

usuario.

Fig. 2
C. Ventajas

Control ms preciso.
Mayor rapidez de respuesta.
Flexibilidad Control de procesos
Seguridad en el proceso.
Mejor monitoreo del funcionamiento.
Menor mantenimiento.
Deteccin rpida de averas
Posibilidad de modificaciones sin elevar costos.
Menor costo de instalacin, operacin y
mantenimiento.
Posibilidad de gobernar varios actuadores con el
mismo autmata.
Flexibilidad en la implementacin (ampliacin,
modificacin y depuracin)
Permite el uso por parte de idneos (no
especialistas)
Gran rendimiento y sofisticacin si lo usan
especialistas
Comunicacin con otros PLCs y con computadoras
de procesos.
Gran robustez para uso industrial (polvo,
temperatura, humedad, vibraciones, ruido, etc.)

D. Caractersticas
La tendencia actual en el control de procesos
complejos es utilizar PLC en red o como perifricos de un
ordenador, con lo cual se combinan la potencia de
clculo del ordenador y la facilidad de interfaces
estndar que ofrece el PLC. El sistema as integrado
ofrece las siguientes caractersticas:
Sistema programable con una gran potencia de
clculo
Gran cantidad de software estndar para
manipulacin de datos y gestin de la produccin
Interfaces estndares de ordenador para
estaciones grficas, utilizadas para monitorear el
proceso.
Control
descentralizado
con
inteligencia
distribuida, sin interrupcin de todo el proceso
ante fallas del procesador central.
Sistemas de comunicacin estndar (LAN o WAN)
Facilidad de interfaz con la planta
Mantenimiento fcil por secciones.
Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
Flexibilidad para hacer cambios.

Programacin sencilla a nivel de secciones.

E. Campo de Aplicacin
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de
su montaje, la posibilidad de almacenar los programas
para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o
alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se
aprecie fundamentalmente en procesos en que se
producen necesidades tales como:
Espacio reducido.
Procesos
de
produccin
peridicamente
cambiantes.
Procesos secunciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las
partes del proceso.
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Chequeo de Programas
Sealizacin del estado de procesos
III. ESTRUCTURA DEL PLC

reserva, que se utiliza para el mantenimiento de algunas

posiciones internas y del programa usuario en memoria
RAM, o cuando falla la alimentacin o se apaga el
Controlador Lgico Programable.
B. Unidad Central de Proceso (CPU)
Es la encargada de ejecutar el programa del usuario y
de producir las transferencias de datos desde las
entradas y hacia las salidas. Tambin es la encargada de
gestionar la comunicacin con otros perifricos. Toma
las instrucciones una a una de la memoria, las decodifica
y las ejecuta, el procesamiento es permanente y a
gran velocidad. En general el funcionamiento es tipo
interpretado y la decodificacin puede ser programada o
cableada La primera opcin, ms econmica, es
frecuente en PLCs de menor complejidad mientras que
la segunda, con diseos propios del fabricante, se
utilizan tecnologas tipo custom para autmatas de
mayor complejidad y logrando mejores tiempos de
respuesta.
La unidad central est diseada a base de
microprocesadores y memorias; contiene una unidad de
control, la memoria interna del programador RAM,
temporizadores, contadores, memorias internas tipo
rel, imgenes del proceso entradas/salidas, etc.
C. Mdulos o Interfaces de Entrada y Salida (E/S)

Fig. 3
Un Controlador Lgico Programable es un dispositivo
usado para controlar. Este control se realiza sobre la
base de una lgica, definida a travs de un programa. Un
controlador lgico programable est constituido por un
conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los
cuales estn ubicados componentes electrnicos. El
controlador Programable tiene la estructura tpica de
muchos sistemas programables, como por ejemplo una
microcomputadora.
La
estructura
bsica
del hardware de
un
controlador
Programable
propiamente dicho est constituido por:
A. Fuente de Alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones
necesarias para el funcionamiento de los distintos
circuitos del sistema. La alimentacin a la CPU puede ser
de continua a 24 Vcc, tensin muy frecuente en cuadros
de distribucin, o en alterna a 110 / 220 Vca. En
cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las
interfaces conectadas a travs del bus interno. La
alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn
tipos, en alterna a 48/110/220 Vca o en continua a
12/24/48 Vcc. La fuente de alimentacin del Controlador
Lgico Programable puede incorporar una batera de

Establecen la comunicacin con la planta, permiten

ingresar la informacin proveniente de los sensores,
interruptores, etc. (entradas) y enviar informacin a
motores, bombas, electrovlvulas y accionamientos en
general. Para esto, las interfaces deben filtrar, adaptar y
codificar adecuadamente las seales. En los PLCs ms
sencillos encontramos una gama ms limitada de
opciones.
Las seales pueden clasificarse segn distintas
caractersticas:
Por tipo:
- Analgicas
- Digitales
Por la tensin de alimentacin:
- Corriente continua (estticas de 24-110V)
- Corriente continua a colector abierto (PNP o
NPN)
- Corriente alterna (60-110-220V)
- Salidas por rel (libres de tensin)
Por el aislamiento:
- Con separacin galvnica (ej. optoacopladas)
- Acoplamiento directo
D. Mdulos de Memorias
La memoria es el almacn donde el Controlador
Lgico Programable guarda todo cuanto necesita para
ejecutar la tarea de control
Datos del proceso.
Seales de planta, entradas y salidas.
Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de control:

Instrucciones de usuario (programa)

Configuracin Controlador Lgico Programable
(modo de funcionamiento, nmero de e/s
conectadas, ...)
Existen varios tipos de memorias:
RAM. Memoria de lectura y escritura. Se utiliza
principalmente como memoria interna, y
nicamente como memoria de programa en el
caso de que pueda asegurarse el mantenimiento
de los datos con una batera exterior.
ROM. Memoria de solo lectura, no
reprogramable. Se utiliza para almacenar el
programa monitor del sistema como hemos visto
en el apartado dedicado a la CPU.
EPRON.
Memoria
de
solo
lectura,
reprogramables con borrado por ultravioletas. Se
utilizan para almacenar el programa de usuario,
una vez que ha sido convenientemente
depurada.
EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por
medios elctricos. Se emplean principalmente
para almacenar programas, aunque en la
actualidad es cada vez ms frecuente el uso de
combinaciones RAM + EEPROM (NOVRAM),
utilizando estas ltimas como memorias de
seguridad que salvan el contenido de las RAM.
Una vez reanudada la alimentacin, el contenido
de la EEPROM se vuelca sobre la RAM. Las
soluciones de este tipo estn sustituyendo a las
clsicas RAM + batera puesto que presentan
muchos menos problemas.
Memoria interna
En un Controlador Lgico Programable, la memoria
interna es aquella que almacena el estado de las
variables que maneja, entradas, salidas, contadores,
relees internos, seales de estado, etc. Esta memoria
interna se encuentra dividida en varias reas, cada una
de ellas con un cometido y caractersticas distintas. La
clasificacin de la memoria interna no se realiza
atendiendo a sus caractersticas de lectura y escritura,
sino por el tipo de variables que almacena y el nmero
de bits que ocupa la variable. As, la memoria interna del
Controlador Lgico Programable queda clasificada en las
siguientes reas:
rea de imgenes de E/S y rea interna (IR).
rea especial (SR). Son relees de sealizacin de
funciones particulares.
rea auxiliar (AR).
rea de enlace (LR).
rea de retencin (HR).
rea de temporizadores y contadores (TIM/CNT).
rea de datos (DM).
Memoria de programa
La memoria de programa, normalmente externa y
enchufable a la CPU mediante casete de memoria,
almacena el programa escrito por el usuario para su
aplicacin. Cada instruccin del usuario ocupa un paso o
direccin del programa. Las memorias de programa o

memorias de usuario son siempre de tipo permanente

RAM + batera o EPROM / EEPROM. Por lo general la
mayora de los fabricantes de autmatas ofrecen la
posibilidad de utilizar memorias RAM con batera para la
fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de
pasar estos a memorias no voltiles EPROM o EEPROM
una vez finalizada esta fase. La ejecucin del programa
en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se
da tensin al autmata con un mdulo conectado, la
CPU ejecuta su programa y no el contenido en memoria
RAM interna.

Fig. 4
E. Unidad de Programacin
Los terminales de programacin, son el medio de
comunicacin entre el hombre y la mquina; estos
aparatos estn constituidos por teclados y dispositivos
de visualizacin. Existen tres tipos de programadores
los manuales (Hand Held) tipo de calculadora, Los
de video tipo (PC), y la (computadora).
IV. CLASIFICACIN DEL PLC
A. Compactos
Es decir, en un solo bloque se encuentran la CPU, la
fuente de alimentacin, la seccin de entradas y salidas,
y el puerto de comunicacin, este tipo de PLC se utiliza
cuando nuestro proceso a controlar no es demasiado
complejo y no requerimos de un gran nmero de
entradas y/o salidas o de algn mdulo especial.

Fig. 5
B. Modular
Se divide en:
Estructura Americana.- En la cual se separan los
mdulos de entrada/salida del resto del PLC.
Estructura Europea.- Cada mdulo realiza una
funcin especfica; es decir, un mdulo es el CPU,

otro la fuente de alimentacin, etc.

En ambos casos, tenemos la posibilidad de fijar
los distintos mdulos (Estructura Modular) o el
PLC
(Estructura
Compacta)
en
rieles
normalizados.

Se borran todas las posiciones de memoria imagen

E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores
(excepto los mantenidos o protegidos contra
perdidas de tensin).
Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido
errores el autmata entra en el Ciclo de Operacin.
B. Ciclo De Operacin

Fig. 6
V. CICLO DE FUNCIONAMIENTO
El funcionamiento del autmata es, salvo el proceso
inicial que sigue a un Reset, de tipo secuencial y cclico,
es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se
van repitiendo continuamente mientras el autmata
est bajo tensin. La figura muestra esquemticamente
la secuencia de operaciones que ejecuta el autmata,
siendo las operaciones del ciclo de operacin las que se
repiten indefinidamente.

Fig. 7
A. Proceso Inicial
Como se muestra en la figura, antes de entrar en el
ciclo de operacin el autmata realiza una serie de
acciones comunes, que tratan fundamentalmente de
inicializar los estados del mismo y chequear el hardware.
Estas rutinas de chequeo, incluidas en el
programa monitor ROM, comprueban:
El bus de conexiones de las unidades de E/S.
El nivel de la batera, si esta existe.
La conexin de las memorias internas del sistema.
El mdulo de memoria exterior conectado, si
existe.
Si se encontrara algn error en el chequeo, se
activara el LED de error y quedara registrado
el cdigo del error. Comprobadas las conexiones, se
inicializan las variables internas:
Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna
(excepto las mantenidas o protegidas contra
perdidas de tensin)

Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques

tal y como se puede observar en la figura dichos bloques
son:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn:
En este primer bloque se realizan los chequeos
cclicos de conexiones y de memoria de programa,
protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de
memoria de programa, etc.).
Errores de sintaxis (programa imposible de
ejecutar).
El chequeo cclico de conexiones comprueba los
siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin.
Estado de la batera si existe.
Buses de conexin con las interfaces.
El chequeo de la memoria de programa comprueba la
integridad de la misma y los posibles errores de sintaxis
y gramtica:
Mantenimiento de los datos, comprobados en el
"checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de
programa.
Estructura de saltos y anidamiento de bloque
correctas.
Cdigos de instrucciones correctas.
C. Ejecucin Del Programa
En este segundo bloque se consultan los estados de
las entradas y de las salidas y se elaboran las rdenes de
mando o de salida a partir de ellos. El tiempo de
ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin de programa
Y a su vez esto depende, respectivamente de:
Nmero y ubicacin de las interfaces de E/S.
Longitud del programa y tipo de CPU que lo
procesa.
D. Funciones Adicionales del PLC

Autochequeo de Fallas: en cada ciclo de scan, el

PLC efecta un Chequeo del funcionamiento
del sistema reportando el resultado en Bits
internos que pueden ser accesados por el
programa del usuario.
Inicializaciones: cada tipo de partida de un
microprocesador tambin es reportada en bits

internos de la memoria de PLC.

Salvaguarda de Estados: Es posible indicar al PLC
estado deseado de algunas salidas o variables
internas en caso de falla o falta de energa en el
equipo. Esto es esencial cuando se requiere
proteger algunos externos de salida.
Modularidad: Gracias a la utilizacin de
Microprocesadores, es posible expandir los
sistemas a travs de mdulos de expansin de
acuerdo al crecimiento del sistema.
Es
posible expandirse en Entradas y Salidas digitales,
anlogas, etc., como as tambin en unidades
remotas y de comunicacin.

E. Ciclo SCAN de un PLC

1.

En primer lugar lee todas las entradas y almacena

el estado de cada una de ellas
2. En segundo lugar ejecuta las operaciones del
programa siguiendo el orden en que se han
grabado
3. En tercer lugar escribe el resultado de las
operaciones en las salidas.
4. Una vez escritas todas las salidas (activando o
desactivando las que el resultado de las
operaciones as lo requieran) vuelve al paso 1.
Este ciclo de Scan se realiza indefinidamente hasta
que pasemos el conmutador de la CPU a la posicin
STOP.
VI. PROGRAMACIN
Los primeros PLC, en la primera mitad de los 80, eran
programados usando sistemas de programacin
propietarios
o
terminales
de
programacin
especializados, que a menudo tenan teclas de funciones
dedicadas que representaban los elementos lgicos de
los programas de PLC. Los programas eran guardados en
cintas. Ms recientemente, los programas PLC son
escritos en aplicaciones especiales en un ordenador, y
luego son descargados directamente mediante un cable
o una red al PLC. Los PLC viejos usan una memoria no
voltil (magnetic core memory) pero ahora los
programas son guardados en una RAM con batera
propia o en otros sistemas de memoria no voltil como
las memoria flash.
Los primeros PLC fueron diseados para ser usados
por electricistas que podan aprender a programar los
PLC en el trabajo. Estos PLC eran programados con
"lgica de escalera"("ladder logic"). Los PLC modernos
pueden ser programados de muchas formas, desde la
lgica
de
escalera
hasta lenguajes
de
programacin tradicionales como el BASIC o C.
Otro mtodo es usar la Lgica de Estados (State Logic),
un lenguaje de programacin de alto nivel diseado para
programas PLC basndose en los diagramas de transicin
de estados.
Recientemente, el estndar internacional IEC 61131-3
se est volviendo muy popular. IEC 61131-3 define los
elementos comunes entre los lenguajes de

programacin, as como tambin define cuatro lenguajes

de
programacin
para
los sistemas
de
control programables.
A. Elementos Comunes
1) Tipos de Datos
Dentro de los elementos comunes, se definen
los tipos de datos. Los tipos de datos previenen de
errores en una fase inicial, como por ejemplo la
divisin de un dato tipo fecha por un nmero entero.
Los tipos comunes de datos son: variables booleanas,
nmero entero, nmero real, byte y palabra, pero
tambin fechas, horas del da y cadenas (strings).
Basado en estos tipos de datos, el usuario puede
definir sus propios tipos de datos, conocidos como
tipos de datos derivados. De este modo, se puede
definir por ejemplo un canal de entrada analgica
como un tipo de dato.
2) Variables
Las variables permiten identificar los objetos de datos
cuyos contenidos pueden cambiar, por ejemplo, los
datos asociados a entradas, salidas o a la memoria del
autmata programable. Una variable se puede
declarar como uno de los tipos de datos elementales
definidos o como uno de los tipos de datos derivados.
De este modo se crea un alto nivel
de independencia con el hardware, favoreciendo la
reusabilidad del software. La extensin de las
variables est normalmente limitada a la unidad
de organizacin en la cual han sido declaradas como
locales. Esto significa que sus nombres pueden ser
reutilizados en otras partes sin conflictos, eliminando
una frecuente fuente de errores. Si las variables
deben tener una extensin global, han de ser
declaradas como globales utilizando la palabra
reservada VAR_GLOBAL. Pueden ser asignados
parmetros y valores iniciales que se restablecen al
inicio, para obtener la configuracin inicial correcta.
3) Configuracin, recursos y tareas
Para entender esto mejor, vamos a ver el modelo de
software, que define IEC 61131-3 (ver figura 2).

Fig. 8
Al ms alto nivel, el elemento software requerido
para solucionar un problema de control particular
puede ser formulado como una configuracin. Una
configuracin es especfica para un tipo de sistema de
control,
incluyendo
las
caractersticas
del
hardware: procesadores, direccionamiento de la
memoria para los canales de I/O y otras capacidades

del sistema.
Dentro de una configuracin, se pueden definir uno o
ms recursos. Se puede entender el recurso como un
procesador capaz de ejecutar programas IEC. Con un
recurso, pueden estar definidas una o ms tareas. Las
tareas controlan la ejecucin de un conjunto de
programas y/o bloques de funcin. Cada una de ellos
puede ser ejecutado peridicamente o por una seal
de disparo especificada, como el cambio de estado de
una variable.
Los programas estn diseados a partir de un
diferente nmero de elementos de software, escrito
en algunos de los distintos lenguajes definidos en IEC
61131-3. Tpicamente, un programa es una
interaccin de Funciones y Bloques Funcionales, con
capacidad para intercambiar datos. Funciones y
bloques funcionales son las partes bsicas
de construccin de un programa, que contienen una
declaracin de datos y variables y un conjunto de
instrucciones.
B. Unidades de Organizacin de Programa
Funciones
IEC 61131-3 especifica funciones estndar y funciones
definidas por usuario. Las funciones estndar son por
ejemplo ADD (suma), ABS (valor absoluto), SQRT (raz
cuadrada), SIN (seno), y COS (coseno). Las funciones
definidas por usuario, una vez implementadas
pueden ser usadas indefinidamente en cualquier
POU. Las funciones no pueden contener ninguna
informacin de estado interno, es decir, que la
invocacin de una funcin con los mismos
argumentos (parmetros de entrada) debe
suministrar siempre el mismo valor (salida).
Bloques Funcionales, FBs
Los bloques funcionales son los equivalentes de los
circuitos integrados, ICs, que representan funciones
de control especializadas. Los FBs contienen tanto
datos como instrucciones, y adems pueden guardar
los valores de las variables (que es una de las
diferencias con las funciones). Tienen un interfaz de
entradas y salidas bien definido y un cdigo interno
oculto, como un circuito integrado o una caja negra.
De este modo, establecen una clara separacin entre
los diferentes niveles de programadores, o el
personal de mantenimiento. Un lazo de control de
temperatura, PID, es un excelente ejemplo de bloque
funcional. Una vez definido, puede ser usado una y
otra vez, en el mismo programa, en diferentes
programas o en distintos proyectos. Esto lo hace
altamente reutilizable. Los bloques funcionales
pueden ser escritos por el usuario en alguno de los
lenguajes de la norma IEC, pero tambin existen FBs
estndar (biestables, deteccin de flancos,
contadores, temporizadores, etc.). Existe la
posibilidad de ser llamados mltiples veces creando
copias
del
bloque
funcional
que
se
denominan instancias. Cada instancia llevar

asociado un identificador y una estructura de datos

que contenga sus variables de salida e internas.
Programas
Los programas son "un conjunto lgico de todos los
elementos y construcciones del lenguaje de
programacin que son necesarios para el tratamiento
de seal previsto que se requiere para el control de
una mquina o proceso mediante el sistema de
autmata programable". Un programa puede
contener, aparte de la declaracin de tipos de datos,
variables y su cdigo interno, distintas instancias de
funciones y bloques funcionales.
C. Grfico Funcional Secuencial (SFC)
SFC describe grficamente el comportamiento
secuencial de un programa de control. Esta definicin
deriva de las Redes de Petri y Grafcet (IEC 848), con las
modificaciones
adecuadas
para
convertir
las
representaciones de una norma de documentacin en
un conjunto de elementos de control de ejecucin para
una POU de un autmata programable.
SFC ayuda a estructurar la organizacin interna de un
programa, y a descomponer un problema en partes
manejables, manteniendo simultneamente una visin
global. Los elementos del SFC proporcionan un medio
para subdividir una POU de un autmata programable
en un conjunto de etapas y transiciones interconectadas
por medio de enlaces directos. Cada etapa lleva
asociados un conjunto bloques de accin y a cada
transicin va asociada una condicin de transicin que
cuando se cumple, causa la desactivacin de la etapa
anterior a la transicin y la activacin de la siguiente. Los
bloques de accin permiten realizar el control del
proceso. Cada elemento puede ser programado en
alguno de los lenguajes IEC, incluyndose el propio SFC.
Dado que los elementos del SFC requieren almacenar
informacin, las nicas POUs que se pueden estructurar
utilizando estos elementos son los bloques funcionales y
los programas.

D. Lenguajes de Programacin
Los lenguajes de programacin son necesarios para la
comunicacin entre el usuario, sea programador u
operario de la mquina o proceso donde se encuentre el
PLC y el PLC. La interaccin que tiene el usuario con el
PLC la puede realizar por medio de la utilizacin de un
cargador de programa tambin reconocida como
consola de programacin o por medio de un PC.
En procesos grandes o en ambientes industriales el
PLC recibe el nombre tambin de API (Autmata
Programable Industrial) y utiliza como interfase para el
usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto
(touch screen) o sistemas SCADA (sistemas para la
adquisicin de datos, supervisin, monitoreo y control
de los procesos).
Los lenguajes de programacin para PLC son de dos
tipos, visuales y escritos. Los visuales admiten
estructurar el programa por medio de smbolos grficos,

similares a los que se han venido utilizando para

describir los sistemas de automatizacin, planos
esquemticos y diagramas de bloques. Los escritos son
listados de sentencias que describen las funciones a
ejecutar.
El Diagrama de contactos (LD): tiene sus orgenes en
los Estados Unidos. Est basado en la presentacin
grfica de la lgica de rels.
Lista de Instrucciones (IL): es el modelo de lenguaje
ensamblador basado un acumulador simple; procede del
alemn Anweisungliste, AWL.
Diagramas de Bloques Funcionales (FBD): es muy
comn
en
aplicaciones
que
implican
flujo
de informacin o datos entre componentes de control.
Las funciones y
bloques
funcionales
aparecen
como circuitos integrados y es ampliamente utilizado
en Europa.
Texto estructurado (ST): es un lenguaje de alto nivel
con orgenes en el Ada, Pascal y C; puede ser utilizado
para codificar expresiones complejas e instrucciones
anidadas; este lenguaje dispone de estructuras para
bucles
(REPEAT-UNTIL;
WHILE-DO),
ejecucin
condicional (IF-THEN-ELSE; CASE), funciones (SQRT, SIN,
etc.).

Fig. 9

E. Elementos Principales para Programar un PLC

circuitos de relevadores (rels) electromecnicos,

interruptores y otros componentes comnmente
utilizados para el control de los sistemas. En los
sistemas el estado de una salida queda determinado por
el estado de una cierta combinacin de entradas sin
importar la historia de stas.
Los PLC's resultaron muy atractivos ya que, a
diferencia de los antiguos circuitos permiten
reprogramacin, ocupan comparativamente muy poco
espacio, consumen poca potencia, poseen autodiagnstico y tienen un costo competitivo. Sin embargo,
fueron
las
innovaciones
tecnolgicas
en
microprocesadores y memorias lo que a hecho tan
verstiles y populares a los PLC's. As, los PLC's pueden
realizar operaciones aritmticas, manipulaciones
complejas de datos, tienen mayores capacidades de
almacenamiento y pueden comunicarse
ms
eficientemente con el programador y con otros
controladores y computadoras en redes de rea local.
Adems, ahora muchos PLC's incorporan instrucciones y
mdulos para manejar seales anlogas y para realizar
estrategias de control, ms sofisticados que el simple
ON-OFF, tales como el control PID, inclusive con
mltiples procesadores.
Al inicio, la utilizacin de un lenguaje de
programacin con una estructura o representacin
similar a la de los arreglos de relevadores en escalera
(diagramas de escalera), fue una buena eleccin ya que
facilitaba el entrenamiento de los operadores que ya
conocan estos diagramas. As, el primer lenguaje de
programacin para PLC's, considerado de bajo nivel, fue
el "Lenguaje de Escalera". An hoy se utiliza este
lenguaje, as como el "lenguaje Booleano" que se basa
en los mismos principios del algebra booleana.
Cuando se comprendi el gran potencial de los PLC's
, como poderosas computadoras que son y se dio la
evolucin de capacidades que ahora tienen, que no
posean los antiguos circuitos, aparecieron los lenguajes
de alto nivel como el "lenguaje de escalera" pero, con la
adicin de funciones especiales complejas, que en el
diagrama de escalera aparecen en el lugar de las
salidas". Luego, se desarrollaron los Lenguajes Especiales
de Computadora, tambin de alto nivel, que son muy
similares a los lenguajes de programacin de
computadoras como el Basic y el C, para hacer cada vez
ms amigable la programacin aumentando el aporte de
los PLC en mbito industrial.
VIII. REFERENCIAS
Publicaciones peridicas:
[1]

[2]

VII. CONCLUSIONES
Los controladores lgicos programables (PLC, por sus
siglas en ingls), son dispositivos electrnicos digitales
que fueron investigados en 1969 para reemplazar a los

[3]

J. F. Fuller, E. F. Fuchs, y K. J. Roesler, "Influencia de los armnicos

en la proteccin de sistemas de distribucin de potencia," IEEE
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E. H. Miller, "A note on reflector arrays," IEEE Trans. Antennas
Propagat., a ser publicado.
R. J. Vidmar. (1992, Aug.). On the use of atmospheric plasmas as
electromagnetic reflectors. IEEE Trans. Plasma Sci. [Online].
21(3),
pp.
876-880.
Disponible
en
:
http://www.halcyon.com/pub/journals/21ps03-vidmar

Libros:
[4]
[5]

[6]

E. Clarke, Circuit Analysis of AC Power Systems, vol. I. New York:

Wiley, 1950, p. 81.
G. O. Young, "Synthetic structure of industrial plastics," en
Plastics, 2a ed., vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill,
1964, pp. 15-64.
J. Jones. (1991, Mayo 10). Networks. (2a ed.) [Online]. Disponible
en: http://www.atm.com

Reportes tcnicos:
[7]

[8]

E. E. Reber, R. L. Mitchell, and C. J. Carter, "Oxygen absorption in

the Earth's atmosphere," Aerospace Corp., Los Angeles, CA, Tech.
Rep. TR-0200 (4230-46)-3, Nov. 1968.
S. L. Talleen. (1996, Apr.). The Intranet Architecture: Managing
information in the new paradigm. Amdahl Corp., Sunnyvale, CA.
[Online].
Disponible
en:
http://www.amdahl.com/doc/products/bsg/intra/ infra/html

Escritos presentados en conferencias (sin publicar):

[9]

D. Ebehard and E. Voges, "Digital single sideband detection for

interferometric sensors," presentado en la 2a. Conferencia Int. de
Sensores para Fibra ptica, Stuttgart, Alemania, 1984.
[10] Process Corp., Framingham, MA. Intranets: Internet technologies
deployed behind the firewall for corporate productivity.
Presentado en la reunin anual INET96. [Online]. Disponible en:
http://home.process.com/ Intranets/wp2.htp

Escritos presentados en conferencias (publicados):

[11] J. L. Alqueres y J. C. Praca, "The Brazilian power system and the
challenge of the Amazon transmission," in Proc. 1991 IEEE Power
Engineering Society Transmission and Distribution Conf., pp. 315320.

Disertaciones:
[12] S. Hwang, "Frequency domain system identification of helicopter
rotor dynamics incorporating models with time periodic
coefficients," Ph.D. disertacin, Dept. Aerosp. Eng., Univ.
Maryland, College Park, 1997.

Normas:
[13] IEEE Guide for Application of Power Apparatus Bushings, IEEE
Standard C57.19.100-1995, Ago. 1995.

Patentes:
[14] G. Brandli and M. Dick, "Alternating current fed power supply,"
U.S. Patent 4 084 217, Nov. 4, 1978.

RESUMEN

BIBLIOGRAFA

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http://www.alegsa.com.ar/Diccionario/C/1231.php
http://www.geocities.com/ingenieria_control/control2.htm
http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA%20PRINCIPAL/PLC/FUNCIONAMIENTO/funciona
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Historia
http://wapedia.mobi/es/Controlador_l%C3%B3gico_programable#1.
http://html.rincondelvago.com/automatas-programables_2.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_l%C3%B3gico_programable
http://www.unicrom.com/Tut_ProgramarPLC.asp
http://www.unicrom.com/art_historia_PLC.asp
http://www.unicrom.com/Art_OrigenHistoriaAutomatas.asp
http://www.monografias.com/trabajos-pdf/controlador-logico-programable/controlador-logico-programable.shtml
http://grupos.emagister.com/ficheros/vcruzada?idGrupo=1419&idFichero=96330
http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/UT3/plc/PLC.html
Concepto
http://www.megaupload.com/?d=P7UAQAG6
http://www.dimeint.com.mx/PDF/PRINCIPIOS%20BASICOS%20PLC%C2%B4S.pdf
Estructura
http://www.mailxmail.com/curso-controladores-logicos-programables/estructura-basica-plc
http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/14ProgLogicSP.pdf
http://www.industria.uda.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/trabajos%20
2002/PLC/plc.h

http://automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/Presentaci%C3%B3n%20P.L.C..pdf
http://www.infoplc.net/files/documentacion/automatas/infoPLC_net_apunte_plc.pdf
http://www.monografias.com/trabajos75/controladores-programables/controladores-programables.shtml
http://www.efn.uncor.edu/departamentos/electro/cat/eye_archivos/apuntes/a_practico/CAP%209%20Pco.pdf
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http://materias.fi.uba.ar/7565/U4-Control-logico-y-controladores-logicos-programables.pdf
http://www.itsa.edu.co/ciit2010/Formato_Articulos_IEEE.pdf