Sistemas Dinamicos Discretos

Sistemas dinmicos discretos
Aubin Arroyo y Jos Seade

29 de septiembre de 2006
ndice general
1. Sistemas dinmicos discretos.
1.1. Espacios mtricos . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. El conjunto de Cantor . . . . . . . . .
1.2. Dinmica topolgica . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Equivalencia entre sistemas dinmicos
1.2.2. Sistemas dinmicos en el crculo . . . .
1.2.3. Homeomorsmos del crculo . . . . . .
1.3. Caos unidimensional . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Las propiedades del caos . . . . . . . .
1.3.2. Periodo 3 implica caos . . . . . . . . .
1.3.3. Un camino al caos: las bifurcaciones. .
2. Hiperbolicidad
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2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Dinmica Lineal en el plano . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Puntos jos y rectas invariantes . . . . . . . .
2.3. Dinmica local; la dinmica de la derivada . . . . . .
2.3.1. Revisitando la derivada . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. El teorema de Hartman-Grobman . . . . . . .
2.4. Dinmica global. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Los conjuntos estables e inestables globales . .
2.4.2. Los sistemas Morse-Smale . . . . . . . . . . .
2.4.3. Ejemplo de Smale, la herradura . . . . . . . .
2.4.4. Sistema de Anosov en el Toro. . . . . . . . . .
2.5. Apendice: prueba del teorema de Hartman Grobman
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NDICE GENERAL
Captulo 1
Sistemas dinmicos discretos.
Resolver una ecuacin diferencial, en general, no es una tarea fcil e inclusive puede
llegar a ser una empresa imposible. Esto ya lo saba Jules Henri Poincar (1854-1912), un
siglo atrs. En particular, las ecuaciones que rigen el movimiento de ms de tres cuerpos
bajo el inujo de su atraccin gravitacional, de acuerdo con las leyes de Newton, que en
ese tiempo estudiaban, han prevalecido intactas, o casi intactas, hasta los das de hoy, con
excepcin de algunas situaciones particulares.
Ante la imposibilidad de resolver las ecuaciones diferenciales en general, el mismo
Poincar propuso enfocar el problema desde otra ptica. En lugar de procurar por una
solucin exacta, apunt en direccin de las propiedades de las soluciones las cuales podamos determinar sin resolverla explcitamente, a partir de la estructura del espacio o
bien de alguna propiedad de la ecuacin.
Las ecuaciones en diferencias y las ecuaciones diferenciales, las cuales slo mencionaremos en esta introduccin, estn harto relacionadas. Ambas consideran una regla mediante
la cual podemos determinar la evolucin de un conjunto de puntos a travs de la accin
del tiempo. En el primer caso, el tiempo es discreto, es decir, viene dado por unidades
enteras, t Z, y en el segundo de manera continua, t R.
Qu podemos decir de las soluciones sin tener que resolver la ecuacin en diferencias?
Por ejemplo, en el caso de existir un punto jo atractor, podemos armar que las rbitas
de todos los puntos vecinos convergen a l. Es verdad, no siempre existen los puntos
jos atractores, sin embargo, es posible que exista alguna regin del espacio a la cual la
mayora de las rbitas se aproximen? Una rbita peridica, por ejemplo. O quizs algn
conjunto ms complicado.
Con este tipo de preguntas, Poincar fund una nueva rama de las matemticas:
los sistemas dinmicos. Esta rama tambin podra llamarse "estudio cualitativo de las
ecuaciones diferenciales". Adems, mejor si estas propiedades son vlidas, no para una
ecuacin en particular, sino para algn subconjunto de ecuaciones "semejantes".
Un sistema dinmico corresponde a un espacio de puntos y a una ley que determina
como estos puntos se mueven en el espacio.
En el captulo anterior hemos introducido los sistemas dinmicos discretos, denidos
en algn subconjunto de los nmeros reales. Estos consisten de un conjunto A R y una
transformacin continua f : A R de manera que f (A) A. As, podamos considerar
las rbitas de los puntos x A mediante la iteracin de la funcin f ; esto es f n (x), con
n N. En principio, no hay ninguna restriccin que nos impida considerar un espacio ms
grande; siempre y cuando en este nuevo espacio exista alguna estructura que nos permita
determinar, por ejemplo, si la rbita de un punto converge o no, o que podamos hablar
5
CAPTULO 1.
SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.
de la vecindad de un punto.
RESUMEN DEL CAPTULO. Visitaremos los espacios mtricos y sus propiedades
en la siguiente seccin. Deniremos algunas nociones bsicas, como lo son el lugar donde
nace una rbita y donde muere. Hablaremos tambin...
1.1.
Espacios mtricos
Tener una estructura topolgica en un conjunto de puntos M es tener un criterio para

decidir cuando una sucesin de puntos converge, o no, a un lmite.
Revisemos la nocin de convergencia de una sucesin de nmeros reales. Una sucesin
{xn R|n N} converge al punto z si y solo si, para cualquier vecindad de z , de la forma
(z , z + ) existe un nmero N N de manera que todos los elementos de la sucesin
xn tales que n > N estn contenidos en el intervalo (z , z + ). Otra manera de armar
que la sucesin converge a z es mediante el uso de una funcin distancia: Si para cualquier
> 0 existe N N de manera que si n > N entonces la distancia entre xn y z es menor
que , es decir d(xn , z) = |xn z| < .
En general, una funcin d : M M R+ , esto es, una funcin que a cada par de puntos
de M les asigna un nmero real positivo, es una funcin distancia si cumple las siguientes
propiedades:
1. d(x, x) = 0, para todo x M
2. Es simtrica: d(x, y) = d(y, x), para todos x y y M
3. Cumple la desigualdad del tringulo: d(x, y) 6 d(x, z) + d(z, y), para todos x, y, z
M.
Un ejemplo: Cualquier subconjunto M Rn es un espacio mtrico si lo consideramos
junto con la funcin distancia denida mediante la siguiente frmula:
d(x, y) = ||x y|| :=
p
(x1 y1 )2 + + (xn yn )2 ,
donde x = (x1 , . . . , xn ) y y = (y1 , . . . , yn ).

Una vez denida una funcin distancia en M , el par (M, d) se convierte en un espacio
mtrico y no es difcil convencerse que la denicin de sucesin convergente es la misma,
que para sucesiones de nmeros reales. A partir de ella, tambin podemos denir los
subconjuntos abiertos de M y sus complementos: los subconjuntos cerrados. En general,
la nocin de distancia nos permite hablar de vecindades alrededor de los puntos: Un
subconjunto U M es un subconjunto abierto si para cada x U existe > 0 talque la
bola de radio con centro en x est contenida en U , esto es B (x) = {y M |d(x, y) < }
U . Una vecindad de un punto es cualquier subconjunto abierto que lo contiene. Observe
que si n 0 las bolas Bn (x) son todas abiertas y de alguna manera recuperan nuestra
nocin cotidiana de vecindad. Un subconjunto A M es cerrado si su complemento
M r A es un subconjunto abierto.
Es fundamental que las transformaciones que consideremos preserven la estructura
topolgica del espacio. Las funciones continuas son precisamente las funciones que preservan la topologa. Una funcin f : M N , entre dos espacios mtricos: (M, dM ) y (N, dN ),
es una funcin es continua si f 1 (U ) es un conjunto abierto en M para cualquier subconjunto abierto U de N . Esto es, las transformaciones continuas preservan los conjuntos
abiertos bajo imgenes inversas. Anlogamente, podemos caracterizar la continuidad de
1.1.
ESPACIOS MTRICOS
una funcin mediante sucesiones convergentes: f es continua si dada cualquier sucesin

{xn } de puntos en M tal que xn converge a x, entonces la sucesin f (xn ) converge a f (x).
Dos espacios mtricos son equivalentes en el sentido de su topologa si existe una funcin biyectiva h : (M, dM ) (N, dN ) de manera que tanto h como su inversa h1 son
funciones contnuas. Siendo as, decimos que h es un homeomorsmo y que M y N son
homeomorfos. Si h es un homeomorsmo podemos armar que cualquier subconjunto
V M es un abierto de M , si y solo si h(V ) es abierto en N ; pues basta aplicar la
denicin de continuidad de h y de h1 . De esta manera, un homemorsmo es una correspondencia entre los puntos de M y los puntos de N , y tambin una correspondencia
entre los subconjuntos abiertos de ambos. Por eso, en el sentido de la topologa (M, dM )
y (N, dN ) son equivalentes.
Un homeomorsmo que adems preserva la distancia entre puntos se le llama isometra.
Esto es, una biyeccin h : (M, dM ) (N, dN ) es una isometra si para cualquiera dos puntos
x, y M se verica que:
dM (x, y) = dN (h(x), h(y))
Esta condicin es suciente para vericar que h es tambin es un homeomorsmo.

Las propiedades topolgicas de un espaco son aquellas que se preservan bajo homeomorsmos. Revisaremos algunas de ellas que nos sern de utilidad en lo que sigue de este
libro. Para esto, jemos un espacio mtrico arbitrario: (M, d).
Un subconjunto A M es un subconjunto compacto si podemos armar que cualquier
sucesin de puntos en A contiene una subsucesin convergente. Si M = Rn , cualquier
subconjunto cerrado y acotado es un subconjunto compacto.
De manera intuitiva, un subconjunto de M es conexo cuando este consta de una sola
pieza. Describir este fenmeno, de manera precisa es un poco elaborado. Primero tenemos
que denir un conjunto disconexo. A M es disconexo si existen dos abiertos U y V ,
disjuntos, (U V = ), de manera que A U 6= y A V 6= pero A U V . De manera
formal, podemos denir que un conjunto A es conexo, si no es disconexo. Un conjunto A
es totalmente disconexo si para cualesquiera dos puntos diferentes x, y A existen dos
abiertos, U y V , disjuntos de modo que x U , y V y que A U V . Un subconjunto
A de los nmeros reales R es totalmente disconexo si no contiene ningn sub-intervalo:
para todos a, b R el intervalo (a, b) (R r A) 6= . El conjunto de los nmeros racionales
es totalmente disconexo en R.
A partir de un conjunto cualquiera A, podemos denir su cerradura: A. Esto es, el
conjunto de todos los puntos en M que podemos obtener como lmite de alguna sucesin
convergente de elementos de A. Otra manera equivalente de denir la cerradura de A es
como el menor conjunto cerrado que contiene a A. La cerradura del conjunto {(x, y)
R2 |x2 + y 2 < 1} es precisamente el disco de radio 1:
{(x, y) R2 |x2 + y 2 6 1}
Un punto x M es un punto de acumulacin de A si existe una sucesin innita

{an A} tal que an x cuando n +. Un punto a A es un punto aislado de A
si existe un abierto V M tal que V A = a. Decimos que A M es un subconjunto
perfecto si todos los puntos de A son puntos de acumulacin de A. Si A es un subconjunto
perfecto, entonces no tiene puntos aislados.
Un subconjunto A M es denso en M si la cerradura de A es todo M . Dicho de otra
manera, para cualquier elemento x M existe una sucesin an A que converge a x. Los
numeros racionales forman un subconjunto denso de R. Para observar esto basta recordar
el hecho de que entre dos nmeros reales cualesquiera x < y , siempre existe un nmero
CAPTULO 1.
racional r entre ellos, es decir x < r < y . As, dado un nmero real r cualquiera, siempre
podemos encontrar una sucesin de nmeros racionales {qn Q} que converge a r. El
conjunto de los numeros irracionales tambin es denso en R. El conjunto Rn r{x1 , . . . , xn }
es un conjunto denso en Rn .
1.1.1. El conjunto de Cantor

Un ejemplo de un espacio mtrico que, en principio, no es un subconjunto de los
nmeros reales (aunque ms tarde encontremos un subconjunto homeomorfo a l) contenido en el intervalo [0, 1]; es el conjunto que describiremos en esta seccin. Uno de los
creadores de la teora de los Conjuntos, Georg Ferdinand Ludwig Philipp Cantor (18451918), fue el primero en describir este conjunto y por eso, lleva su nombre: El conjunto
de Cantor.
Para describir un espacio mtrico es necesario determinar un conjunto de puntos y
una funcin distancia entre ellos. Para denir el conjunto de puntos, basta con nombrar a
cada uno de sus elementos. La manera que utilizaremos, por su parte, nos brindar mucho
ms informacin del punto: su nombre y su localizacin dentro del conjunto.
Consideremos el alfabeto ms simple de todos; el alfabeto que consiste de dos letras,
0 y 1 . Una palabra, escrita con este alfabeto, es una concatenacin de letras, digamos:
00110101111010 ...
Una palabra nita, o ms precisamente de longitud n, escrita con este alfabeto, x1 x2 xn ,

la podemos identicar con un elemento del producto cartesiano de n copias del conjunto
{0, 1}. Especcamente:
x1 x2 xn = x (x1 , x2 , . . . , xn1 , xn ) {0, 1}n .
donde xj {0, 1}, para toda j . De la misma manera, una palabra de longitud innita la
podemos escribir mediante una sucesin innita de letras xj {0, 1}, esto es:
x = (x1 , x2 , . . . , xn1 , xn , xn+1 , . . .)
o bien como un punto x {0, 1}N .

El conjunto de Cantor es precisamente el conjunto de palabras innitas escritas en
el alfabeto {0, 1}; es decir, := {0, 1}N .
Mientras no denamos una funcin distancia, el conjunto es simplemente un conjunto
de puntos con la misma cantidad que el conjunto de los nmeros reales. Para convencernos
de que se trata de un conjunto no numerable, utilizaremos el argumento conocido como
"la diagonal de Cantor": Primero supongamos, por el contrario, que es numerable, esto
es, podemos enlistar todos los elementos de , de alguna manera:
x1 = (x11 , x12 , x13 , x14 , x15 , x16 , . . .)
x2 = (x21 , x22 , x23 , x24 , x25 , x26 , . . .)
x3 = (x31 , x32 , x33 , x34 , x35 , x36 , . . .)
..
.
xn = (xn1 , xn2 , xn3 , xn4 , xn5 , xn6 , . . .)
..
.
1.1.
ESPACIOS MTRICOS
Sorprendentemente, esta lista est incompleta. No importa de qu manera hayamos acomodado los elementos de en la lista, podemos exhibir un elemento de , el cual no
aparece. Para esto tenemos que escoger y = (y1 , y2 , . . . , yn ) con cuidado. Tomemos el
primer elemento de la lista: x1 . Si x11 = 0 entonces tomamos y1 = 1. Si, en cambio x11 = 1
entonces colocamos y1 = 0. Es decir, escogemos y1 diferente del primer trmino del primer
elemento de la lista. Repetimos este proceso de acuerdo con el segundo trmino del segundo elemento de la lista, esto es, escogemos y2 tal que y2 6= x22 ; y as sucesivamente. No
hay duda que de esta manera, el punto y est bien denido y es un elemento de . Sin
embargo, podemos armar que yj 6= xjj , para toda j N; y por lo tanto y 6= xj , para toda
j N. Por lo tanto, es no numerable.
Ahora denamos una funcin distancia, en el conjunto , de manera que (, d) se
convierta en un espacio mtrico. Dados cualesquiera dos elementos x y y de , la distancia
entre ellos est dada por la frmula:
d(x, y) =
X
|xj yj |
.
j
3
j=0
No es difcil vericar que esta funcin cumple las tres propiedades que denen una
distancia (Ejercicio); por lo tanto, el conjunto , junto con esta funcin distancia es un
espacio mtrico. Este espacio mtrico es el Conjunto de Cantor.
Para hacernos una idea de cmo es esta distancia, podemos caracterizar a la bola de
radio 3k , alrededor de un punto cualquiera x:
B3k (x) = {y = (yj )|yj = xj , para j = 1, . . . , k}.
Esto es, el conjunto de puntos en que coinciden en los primeros k trminos con x.
Hay muchas maneras de representar a los
nmeros del intervalo [0, 1], una de ellas es mediante su expansin en potencias de 3.
Cualquier nmero r [0, 1] lo podemos escribir de acuerdo a la siguiente frmula:
Un retrato del conjunto de Cantor:
X
xm
r=
; donde xm {0, 1, 2}
3m
m=0
(1.1)
De manera usual denotamos esta sumatoria como r = .x1 x2 x3 xn , en la cual, cada

dgito xm {0, 1, 2}. Esta expresin es ms comn utilizando las potencias de 10 y la
conocemos como expansin decimal de r. A pesar de ser muy til, esta descripcin presenta
algunas ambigedades, por ejemplo:
2
= ,200000 = ,1222222
3
Sin embargo, nos permite establecer un homeomorsmo con el Conjunto de Cantor,

denido anteriormente.
Demuestre que los puntos que presentan doble expansin ternaria son los
nmeros de la forma p/3k , con p < 3k y k N.
Ejercicio:
Denotemos por K [0, 1], el conjunto de nmeros en el intervalo denido a partir

de la siguiente propiedad: r K si y solamente si el dgito "1"no est presente en su
expansin ternaria, esto es,
K=
(
X xj
j=0
3j
)
[0, 1] |xj 6= 1, j
10
CAPTULO 1.
Observe que si nos restringimos a K no tenemos ningn problema con las etiquetas dobles.
De esta manera, podemos denir una funcin invertible
h:K
h( (xj ) ) =
+
X
(2 xj )
j=1
3j
Donde x = (xj )jN .
Proposicin 1. La funcin h es continua e invertible, y su inversa h1 tambin es continua. Entonces (, d) y (K, | |) son dos espacios mtricos homeomorfos.
Demostracin. Para demostrar esta proposicin, basta aplicar la denicin de continuidad

a partir de sucesiones convergentes.
Para tener un retrato del conjunto de Cantor, leamos, paso a paso, la denicin del
conjunto K : El intervalo [0, 1] lo podemos dividir en tres intervalos, utilizando los puntos
1
y 23 . Sean I0 = [0, 13 ], I1 = [ 13 , 32 ] y I2 = [ 23 , 1]. Salvo los extremos de cada intervalo I1
3
podemos armar que si x I1 entonces
x = ,1 x2 x3 x4 . . .
Esto nos permite aproximar al conjunto K . De hecho K K1 = I0 I2 . Dicho con

otras palabras, K1 = [0, 1] r ( 31 , 23 ).
Ahora, cada uno de estos dos intervalos lo podemos dividir en tres, a partir de los
puntos de la forma p9 , con 1 6 p 6 8:
I0 = I00 I01 I02
I2 = I20 I21 I22
Donde si x I01 I21 efectivamente se cumple que

x = .x1 1 x3 x4 . . .
y x1 6= 1. El conjunto K2 = I00 I02 I20 I22 es una mejor aproximacin al conjunto K .

De hecho, K K2 . Si a cada intervalo de K1 lo dividimos en tres y retiramos los tercios
del medio obtenemos K2 .
Repitiendo sucesivamente este procedimiento, para cada natural n, Kn es una unin
de 2n intervalos, limitados por los nmeros de la forma 3pn , con 1 6 p 6 3n 1. Finalmente,
el conjunto de cantor es la interseccin de los conjuntos Kn :
K=
Kn
nN
Esta construccin nos permite observar que cada punto, en su nombre, lleva escrita su
direccin. En el intervalo de la derecha o el de la izquierda; en el primer nivel, segn x1
y as, sucesivamente.
1.1.
11
ESPACIOS MTRICOS
PSfrag replacements
..
.
I0
I1
I2
1
3
2
3
K1
K2
S K3
K = n Kn
I00
I02
I20
I22
Figura 1.1.1. Construccin del conjunto de Cantor, paso a paso.
Propiedades topolgicas del Conjunto de Cantor

Proposicin 2. El conjunto de cantor es un conjunto perfecto.
Demostracin. Para mostrar que no tiene puntos aislados, basta vericar que cualquier
x es punto de acumulacin de alguna sucesin xj , y n 6= x para toda n N.
Sea x = (x1 , x2 , x3 , . . .). Dena y 1 = (x1 , 0, 0, . . .); y 2 = (x1 , x2 , 0, 0, . . .). En general, el
ensimo trmino de la sucesin:
y n = (x1 , . . . , xn , 0, 0, . . .)
Observe que y n converge a x, cuando n tiende a +. Salvo cuando x tiene una cola
innita de ceros, podemos garantizar que y n 6= x, para toda n N. En ese caso, no es
difcil imaginar cul es la sucesin de puntos de que converge x.
Proposicin 3. El conjunto de Cantor es totalmente disconexo.

Demostracin. Debemos mostrar que para cualesquiera dos puntos x y y en Podemos
encontrar dos conjuntos abiertos U y V , ajenos U V = , tales que x U , y V y
U V . Sean x y y dos puntos arbitrarios de . Si x 6= y , entonces = d(x, y) > 0.
Considere U = {}... Use el orden de [0, 1]
En general, dado cualquier alfabeto nito, {0, 1, . . . , n1} podemos denir el conjunto
de Cantor en n smbolos mediante {0, 1, . . . , n 1}N . Se trata de un espacio mtrico con
una mtrica semejante a la que acabamos de construir para 2 . Todos son homeomorfos. Si
bien esta armacin necesita un poco ms de trabajo, solo esbozaremos la idea principal.
Un homeomorsmo entre n y 2 lo podemos pensar como una traduccin entre las
palabras con n smbolos y las escritas con slo 2...
El producto cartesiano de conjuntos de cantor: 2 2 lo podemos identicar con el
espacio de sucesiones doblemente innitas, esto es x 2 2 ; entonces:
x = (. . . , xj , xj+1 , . . . x1 , x0 , x1 , . . . , xn , . . . xn+1 , . . .)
12
CAPTULO 1.
Esto es 2 2 = {0, 1}Z . Para este conjunto podemos denir una funcin distancia que lo
convierta en un espacio mtrico. No es de sorprenderse que tambin es homeomorfo a 2 .
De hecho, cualquier conjunto compacto, perfecto y totalmente disconexo es homeomorfo
a 2 .
1.2.
Dinmica topolgica
Un sistema dinmico discreto puede interpretarse como el modelo de la evolucin de un

fenmeno gobernado de acuerdo a una ley determinada. La ley corresponde a la funcin
f y esta acta sobre el conjunto de conguraciones posibles del fenmeno, o espacio
fase, mediante iteraciones. Los puntos del espacio fase corresponden a las conguraciones
del fenmeno en estudio y la ley establece la conguracin en la cual el fenmeno se
encontrar, transcurrido un instante de tiempo, a partir de cada estado inicial del sistema.
Esto es, si M es el espacio fase y la funcin f : M M es la ley, para la conguracin inicial
x0 M , el sistema se encontrar en la conguracin f (x0 ) M una vez transcurrida una
unidad de tiempo. As, el sucesor de x0 M es x1 = f (x0 ); y sucesivamente x2 =
f (x1 ) = f 2 (x0 ) es el sucesor de x1 , etctera. La historia futura de x0 , por lo tanto, queda
nicamente denida mediante la transformacin f . (LA PALABRA CONFIGURACION
SE REPITE DEMASIADO)
Al conjunto de todos los sucesores de x0 lo llamaremos la rbita futura de x0 y se
denota de la siguiente manera:
Of+ (x0 ) = {f k (x0 )|k N}
Si la transformacin f : M M es invertible, podemos denir idnticamente el pasado de

x0 mediante las iteraciones de f 1 . Sin embargo, un sistema dinmico no es necesariamente
invertible. En esta situacin, f 1 (x0 ) es un conjunto de puntos y cada uno es un predecesor
de x0 . Si y f 1 (x0 ), obviamente f (y) = x. En general, rbita negativa de x0 consta de
todas las posibles pre-imgenes de x0 :
Of (x0 ) = {f k (x0 )|k N}
La rbita completa de x0 es entonces la unin de ambas:

Of+ (x0 ) = Of+ (x0 ) Of (x0 )
Las rbitas ms sencillas corresponden a los puntos jos, debido a que su rbita positiva
consiste de un solo punto. De la misma manera la rbita positiva de un punto peridico de
periodo k consta de k elementos. Si f k (p) = p y adems f j (p) 6= p para j {1, . . . k 1},
entonces
Of+ (p) = {p, f (p), . . . f k1 (p)}
Otra manera de describir las rbitas de un sistema dinmico es utilizando la ecuacin

en diferencias que la funcin f determina: xn = f (xn1 ). La rbita de x0 corresponde a la
solucin de la ecuacin, cuya condicin inicial es precisamente x0 . En general, resolver estas
ecuaciones es una tarea bastante complicada, como hemos visto en el captulo anterior;
sin embargo, es posible obtener alguna informacin sobre las rbitas mediante el siguiente
conjunto: el -lmite de x0 ; se lee .omega-lmite de x0 2se denota: (x0 ). Se trata del
conjunto en el cual la rbita de x0 se acumula, cuando iteramos innitas veces, esto es,
si y pertenece al -lmite de x0 , entonces la rbita de x0 visita cualquier vecindad de y ,
1.2.
13
DINMICA TOPOLGICA
PSfrag replacements
(x)
(x)
Figura 1.2 El y el lmites.
innitas veces. Dicho de manera ms precisa: existe una sucesin creciente y no acotada
de nmeros enteros positivos kj N de modo que f kj (x) converge a y , cuando j tiende a
+; o bien:
kj
(x0 ) := {y M |{kj Z+ }
j=0 tal que kj + y f (x0 ) y, cuando j +}
(x0 ) = {y M |kj N tal que lm f kj (x0 ) = y}

j+
De la misma manera podemos preguntarnos sobre el conjunto donde la rbita negativa

de un punto se acumula. A este conjunto se le denomina el -lmite de x0 y se dene de
manera muy semejante al -lmite:
(x0 ) = {y M | {kj Z} y ykj f kj (x0 ) tales que ykj y cuando j +}
(x0 ) = {y M |ykj f kj (x0 ) tal que lm ykj = y}
j+
A la unin de ambos, y lmites se le conoce simplemente como el conjunto lmite

de x0 : L(x0 ) = (x0 ) (x0 ), y est formado por el .origen", as como el "destino"de x0 .
De hecho, las letras .alfa 2.omegaorresponden a la primera y a la ltima letra del alfabeto
griego, respectivamente.
Estos conjuntos tienen ciertas propiedades que se obtienen del hecho que f sea continua
y de algunas propiedades del espacio.
Proposicin 4. Si f : M M es una transformacin continua y M es un espacio

compacto, entonces para cualquier x M los conjuntos (x) y (x) son no vacos.
Demostracin: Recuerde que un conjunto M es compacto si toda sucesin xn M tiene
una sub-sucesin convergente. Si M Rn , basta suponer que M es un conjunto cerrado
y acotado para obtener la misma propiedad.
Corolario 1. Si M = Rn , para cualquier punto x Rn , el (x) es no vaco, bien

f k (x) cuando k +. Anlogamente para (x).
Si bien
/ Rn , el corolario anterior justica decir que (x) = {}. Bajo la hiptesis
de que la transformacin f es invertible podemos obtener ms propiedades, como en la
siguiente proposicin, cuya demostracin, dejamos como ejercicio:
Proposicin 5. Supongamos que f : M M es un homeomorsmo, entonces:
14
CAPTULO 1.
1. Si q est en la rbita de p, esto es, existe n Z tal que f n (q) = p, entonces

(p) = (q) y (p) = (q).
2. Si p es una rbita peridica, entonces (p) = (p) = O(p).
3. Para cualquier punto p M se tiene que f (p) = f 1 (p); donde f 1 (p) es el
-lmite de p con respecto a f 1 .
Cabe observar que la hiptesis de ser un homeomorsmo es fundamental. Cuando la
transformacin no es invertible, el panorama cambia un poco.
[ Cambio la demostracin de la proposicin anterior, con detalles, por el ejemplo DE
2
z , O BIEN, UNO MS SENCILLO, COMO EL SHIFT UNILATERAL, UNA VEZ QUE
LO HAYAMOS DEFINIDO.]
En determinadas ocasiones, es posible que exista algna regin del espacio de la cual
las rbitas no se escapen; tanto para el pasado como para el futuro. De ser as, podemos
enfocarnos a estudiar dichas regiones. Un subconjunto A M es un conjunto invariante
de f si
f 1 (A) = A.
Observe que si A es un conjunto invariante, entonces f (A) A. As, podemos restringir

f a un conjunto invariante para estudiar su dinmica.
Por ejemplo si la funcin f es biyectiva y p es un punto peridico de perodo k , el
conjunto A = {p, f (p), . . . , f k1 (p)} es un conjunto invariante y f |A acta como una
permutacin en {0, . . . , k}. Sin embargo, un conjunto invariante no necesariamente es
nito, como veremos ms adelante.

Podemos obtener ms propiedades dinmicas de los conjuntos y -lmite de un
punto.
Proposicin 6. Si f es invertible, los conjuntos (p) y (p) son conjuntos cerrados e

invariantes; esto es: f ((p)) = (p) = f 1 ((p)), y similarmente para (p).
Demostracin. Ejercicio
Pregunta: Qu sucede si f no es inyectiva?
Atractor topolgico: Sea f : M M una aplicacin contnua, no necesariamente invertible. Un punto jo, as como un conjunto invariante ms grande, puede comportarse
como un atractor. Un conjunto invariante A M es un atractor si existe una vecindad
de l, esto es, un conjunto abierto U tal que A U de manera que para todo punto p U
(p) = A; todos los puntos vecinos de A son atrados hacia a A. Es posible que A conste
nicamente de un punto; en ese caso generalizamos la denicin de punto jo atractor que
dimos en el captulo 1 para puntos jos. Cuando A consta de un nmero nito de puntos,
no es dicil vericar que se trata de una unin de rbitas periodicas. ' No hay derivadas
involucradas. Es una aplicacin solamente contnua.
1.2.1. Equivalencia entre sistemas dinmicos

Ya que nuestra tarea es clasicar los sistemas dinmicos discretos, debemos tener a
la mano un criterio que nos permita establecer cundo dos sistemas son equivalentes.
Dicho criterio nos debe permitir concluir que dos sistemas equivalentes comparten sus
propiedades ms importantes: como la existencia de puntos jos o de puntos peridicos
de determinado periodo; as como tambin la cualidad de ser atractores o repulsores.
1.2.
15
DINMICA TOPOLGICA
Por otro lado, tambin debe respetar la estructura del espacio donde estn denidos.
Como siempre en matemticas, este criterio lo obtenemos a partir de una relacin de
equivalencia.
Denicin 1. Sean M y N dos espacios mtricos. Decimos que f : M M es topolgicamente conjugado a g : N N si existe un homeomorsmo h : M N tal que
f = h1 g h
(1.2)
Al homeomorsmo h se le llama una conjugacin.

No es difcil vericar que esta relacin es una relacin de equivalencia. Para facilitar
la lectura, nos referiremos a dos sistemas dinmicos topolgicamente conjugados simplemente como conjugados. La palabra "topolgicamente"se reere a que requerimos que la
conjugacin sea un homeomorsmo. Por otro lado, podemos interpretar la conjugacin
entre dos sistemas dinmicos como un cambio de coordenadas que intercambia las rbitas
de f por rbitas de g , preservando las nocin de pasado y futuro. De hecho, observe que
si f y g son topolgicamente conjugados y x M , entonces:
h(Of+ (x)) = Og+ (h(x))
y lo mismo para las rbitas negativas.

Sean f y g dos sistemas dinmicos discretos denidos en el intervalo [0, 1].
Suponga que f y g son topolgicamente conjugados, pero adems, la conjugacin es un
difeomorsmo. Demuestre que f 0 (p) = g 0 (h(p)), para cualquier punto peridico p de f .
Ejercicio:
Si suponemos que f : M M es un homeomorsmo y tomamos dos puntos diferentes:

p, q M . En el caso de que O(p) O(p) 6= , necesariamente existe k Z tal que
f k (p) = q y por lo tanto O(p) = O(p). Esto es, las rbitas nos determinan una particin
de M . Al conjunto de elementos de esta particin, es decir, al conjunto de rbitas de f se
le denomina el retrato fase de f .
Proposicin 7. Si f : M M y g : N N son dos sistemas dinmicos conjugados y si h

denota la conjugacin entre ellos entonces son verdaderas las siguientes armaciones:
1. h f k = g k h para toda k Z.
2. h(Of (x)) = Og (y)) si y = f (x).
3. h((x)) = (h(x)) y h((x)) = (h(x)).
Demostracin. Observe que la primera propiedad es consecuencia directa de la condicin
(1.2). La demostracin de la segunda y tercera propiedad la dejamos como ejercicio para
el lector.
De la proposicin anterior podemos concluir algunas cosas. El inciso 2, nos indica que
una conjugacin nos determina una correspondencia biunvoca entre las rbitas de f y las
rbitas de g ; esto es entre el retrato fase de f y el retrato fase de g . Adems, si p M es
un punto jo de f entonces h(p) N es un punto jo de g . Anlogamente, h tambin nos
determina una correspondencia entre los puntos peridicos de f y los de g . Por su parte,
el inciso 3 establece una correspondencia entre el y el -lmite de cada rbita. Todo lo
que necesitbamos de una buena nocin de equivalencia entre sistemas dinmicos.
16
CAPTULO 1.
PSfrag replacements
La cuadrtica
La La
tienda
Figura 1.2.1
aplicacin cuadrtica y la tienda, son conjugadas.
: (Un ejemplo de una conjugacin entre puntos jos atractores.) Los sistemas
dinmicos en R generados por las funciones lineales:
Ejemplo
1
f (x) = x
2
1
g(x) = x
3
son topolgicamente conjugados.

Para demostrar esta armacin tenemos que encontrar un homeomorsmo de R en R
que conjugue las dinmicas. Para esto, denimos primero homeomorsmo h : [1/2, 1]
[1/3, 1] por h(x) = 34 x 13 . Observamos que 1/2 = f (1) y 1/3 = g(1), as que esta
funcin esta enviando el intervalo [f (1), 1] en el intervalo [g(1), 1]. Podemos tambin denir
h(0) = 0, y h : [1, 1/2] [1, 1/3] por h(x) = 43 x + 13 .
Es claro que h es un homeomorsmo. Ahora extendemos h a un homeomorsmo de
todo R de la siguiente forma:
Observamos que tanto f como g son ambas contracciones. As, para cualquier x
R r {0}, existe un primer entero k (que puede ser negativo) tal que fn (x) pertenece al
intervalo [1/2, 1]; si x es positiva, o al intervalo [1, 1/2] si x es negativa. Denimos
entonces h(x) = g k hf k (x). Dejamos como ejercicio demostrar que h, denido de esta
manera, es una conjugacin topolgica entre f y g .
De hecho, podemos concluir que todas las aplicaciones g(x) = x con 0 < < 1 son
conjugadas. Ejercicio.
Veamos otro ejemplo de dos sistemas dinmicos conjugados. Para esto denotemos por
Q4 y T , dos transformaciones continuas, denidas en el intervalo I = [0, 1] de la siguiente
manera:
Q4 (x) = 4x(1 x)
n 2x
T (x) =
2(1 x)
si x [0, 1/2)
si x [1/2, 1]
La funcin T es conocida como la funcin tienda, por la forma de su grca. Q4 es un

miembro de una familia de sistemas dinmicos llamada la familia logstica: Q (x) = x(1
x) y que visitaremos ms adelante. Para no complicarnos con la notacin, olvidmonos
del subndice de Q, por un momento.
Proposicin 8. La funcin h(x) =
(1cos(x))
2
es una conjugacin entre T y Q.
Demostracin. Para vericar que h conjuga T y Q basta probar que

h T (x) = Q h(x)
(1.3)
1.2.
17
DINMICA TOPOLGICA
para todo x [0, 1]. Supongamos que x [0, 1/2]; el otro caso lo dejamos como ejercicio.
Calculemos la parte derecha de la igualdad 1.3:
Q h(x) = 4h(x)(1 h(x))

(1 + cos(x))
(1 cos(x))
= 4
2
2
2
2
= 1 cos (x) = sen (x).
Ahora la parte izquierda:

1 cos(T (x))
2
1 cos(2x)
=
= sin2 (x).
2
h T (x) =
utilizando la frmula de cos(2x). Por lo tanto, h T (x) = Q h(x), si x [0, 1/2].
1.2.2. Sistemas dinmicos en el crculo

En el plano euclidiano, el crculo con centro en (x0 , y0 ) y radio r > 0 es el lugar
geomtrico de los puntos (x, y) R2 que satisfacen la ecuacin:
(x x0 )2 + (y y0 )2 = r
es decir, los puntos que distan exactamente r del centro.

Otra manera de construir el crculo es a partir de las propiedades algebraicas de R y
de sus subgrupos discretos. Para esto, es necesario establecer una relacin de equivalencia
entre los nmeros reales:
x y s y slo s x y = m Z
De hecho, como Z es un subgrupo abeliano de R, est bien denido el grupo cociente:

R/Z = {[x] |x R}. Para cada x R, la clase de x es un subconjunto de R que contiene
todos los nmeros y R tales que y x, esto es:
[x] = {x + n | n Z}.
Ejercicio: Demuestre que es una clase de equivalencia; y por lo tanto, induce la particin R/Z.
Por otro lado, R/Z es un grupo denido mediante la operacin:

[x] + [y] = [x + y] y [x] = [x].
De hecho, [x] + ([x]) = [x x] = [0]. A este grupo se le conoce como el grupo cociente
de R mdulo Z.
Para comprobar que, efectivamente, el grupo cociente R/Z corresponde al crculo euclidiano, en trminos de la topologa, es necesario describir un homeomorsmo entre ambos
conjuntos. Para esto, primero observemos que la funcin E : R R2 , denida por
(x) = (cos(2x), sen(2x)),
18
CAPTULO 1.
PSfrag replacements
1
1
2
Figura 1.2.2 La recta real se enreda en el crculo, mediante la aplicacin E .

tiene como imagen, precisamente al conjunto
S 1 := {(x, y)|x2 + y 2 = 1}
Dado que
cos(2x)2 + sen(2x)2 = 1,
para cualquier valor x R. Por otro lado, si dos nmeros reales x y y estn relacionados,
entonces su imagen es la misma: (x) = (y). De hecho, si x y Z, esto quiere decir
que x = y + m, para algn m Z y por lo tanto
cos(2x) = cos(2(x + m)) = cos(2y);
sen(2x) = sen(2(x + m)) = sen(2y).
En otras palabras, la funcin () le asigna a cada nmero real su correspondiente
clase de equivalencia en R/Z; es decir, (x) = [x] para cada x R.
Por otro lado, cada clase de equivalencia tiene un nico representante en el intervalo
[0, 1], salvo la clase [0] = [1], pues : [0, 1) S 1 es biyectiva. De esta manera podemos
identicar a cada punto del cociente R/Z con cada uno de los puntos del intervalo cerrado
[0, 1], con la excepcin de los extremos, que corresponden a un slo punto.
Una distancia en el crculo. Para poder estudiar sistemas dinmicos en el crculo

debemos dotarlo de una estructura de espacio mtrico. En efecto, el crculo S 1 R2
hereda una funcin distancia de la distancia estndar en R2 :
d([x],
[y]) := dR2 (([x]), ([y]))
Por otro lado, el crculo tambin hereda una distancia de R, va la proyeccin.

d([x], [y]) = mn{dR (x + n, y + m)| n, m Z}.
Ejercicio 1. Compruebe que d es una funcin distancia y que las dos distancias d y d
inducen los mismos subconjuntos abiertos de S 1 .
1.2.
19
DINMICA TOPOLGICA
PSfrag replacements
S1
Figura 1.2.2 La rotacin de ngulo .
Ejercicio 2. Dado cualquier nmero real positivo > 0, el conjunto Z = {n|n Z}

es un subgrupo de R. Demuestre que (R/Z, d) es un espacio mtrico compacto y es
isomtrico a un crculo de permetro .
La familia de rotaciones del crculo. Para denir la rotacin del crculo por un
determinado ngulo no es necesario alejarnos demasiado de nuestra intuicin; al nal, un

ngulo es un punto [] en el crculo. Entonces rotar por un ngulo [] es la transformacin
R tal que:
R
[x] 7 [x] + []
Claro est que debemos observar que la suma de puntos en el crculo est bien denida; de
hecho, R/Z tiene una estructura de grupo aditivo que hereda de R. As, [x] + [] = [x + ].
Y est bien denida, pues si y [x] debera suceder que [y + ] = [x + ]. De hecho, estas
ltimas son la misma clase siempre que y + (x + ) Z, cosa que sucede pues x y .
En resumen, para cada [] S 1 podemos denir R[] , la rotacin por el ngulo [], de
la siguiente manera:
R[] : S 1 S 1
R[] ([x]) = [x + ]
Proposicin 9. Dado cualquier [] S 1 , la funcin R[] : S 1 S 1 es una funcin

1
biyectiva, R[]
= R[] , R[0] = Id, y es una isometra.
Demostracin. Para vericar que es inyectiva, supn que R[] ([x]) = R[] ([y]). Entonces
[x + ] = [y + ]. Por lo tanto x y Z, es decir [x] = [y]. Ahora bien, R[] R[] ([x]) =
[x + ] = R[0] ([x]) = [x], y anlogamente para la composicin en el orden inverso.
Finalmente, para vericar que se trata de una isometra, basta notar que, para cualesquiera
[x], [y] S 1 se cumple:
d(R[] ([x]), R[] ([y])) = d([x + ], [y + ]) = d([x], [y])
En el universo de las rotaciones del crculo hay dos escenarios diferentes: cuando el
ngulo de la rotacin es racional y cuando no lo es. Un punto [] S 1 es racional si
= pq , con p, q Z. De hecho, si R es racional, todos los elementos x [] son de la
forma y = pq + n, con n Z. Por lo tanto [] Q. Anlogamente, [] S 1 es irracional
si R es irracional. El siguiente teorema caracteriza las rotaciones de ngulo racional.
20
CAPTULO 1.
Teorema 1. Sea R[ ] una rotacin. [] es racional s y slo s existe [x] S 1 tal que
q
R[]
([x]) = [x] para algn q N. En este caso: cualquier [y] S 1 es un punto peridico
q
de periodo q de R[]
.
Demostracin. Supongamos que existe [x] S 1 tal que Rq ([x]) = [x] para algn q N.
Esto quiere decir que [Rq (x)] = [x], entonces x + q = x + m, para algn m Z,
despejando obtenemos que = mq . Utilizando el algoritmo de la divisin, sabemos que
m = nq + p para algn n Z y 0 6 p < q . Por lo tanto = n + pq pq . Por otro lado,
sea = pq , con p y q Z primos entre si y [x] S 1 cualquier punto. Basta probar que
q
Rp/q
([x]) = [x]. Primero observe que
p
n
Rp/q
([x]) = {x + n |n Z}
q
q
As, no es difcil vericar que Rp/q
([x]) = [x], esto es: x + q pq = x + p.
Cuando es irracional el panorama cambia radicalmente. Para empezar: la rbita de

cualquier punto es innita. De hecho si la rbita de [x] es nita implica que [x] es un
punto peridico de R[] y por lo que acabamos de demostrar eso no es posible pues []
tendra que ser racional.
Denicin 2. Un sistema dinmico f : M M es minimal si la rbita Of (x) = {f n (x)}
de cualquier punto x M es densa.

Ejercicio 3. Si f es minimal, no existe ningn subconjunto propio de M , cerrado e
invariante.
Teorema 2. Si [] es irracional entonces la rotacin R[] es minimal.
Demostracin. Para simplicar la notacin escribamos R = R[] . Debemos mostrar que la
rbita de cualquier punto [x] S 1 es densa en S 1 . Sea [x] S 1 arbitrario y denotemos por
, la cerradura de su rbita. Si E 6= S 1 , entonces existe al menos un intervalo
E = O([x])
1
I S E . De hecho, si [z]
/ E existe un abierto V S 1 tal que [z] V y V O([x]) = ;
y todo abierto V que contiene a [z] contiene un intervalo I 3 [z]. Consideremos, entonces
J S 1 E el intervalo ms largo contenido en el complemento de la cerradura de la rbita
de [x]; si hay dos o ms intervalos ms grandes, elegimos cualquiera de ellos. El intervalo
J tiene la siguiente propiedad Rn (J) J = si n 6= 0. De hecho, sea n 6= 0, si Rn (J)
y J se traslapan, o bien coinciden Rn (J) = J , o Rn (J) J es un intervalo. El segundo
caso es imposible, pues |Rn (J) J| > |J| y J era el intervalo ms grande contenido en
S 1 E . El primer caso tambin implica una contradiccin, pues si J = ([z], [
z ]), entonces
Rn ([z]) = [z], y en consecuencia: z + n = z + m, para algna m Z. Por lo tanto
Q. Con esto demostramos que los intervalos Rn (J) S 1 son disjuntos dos a
= m
n
dos. Ahora bien, la rotacin R es una isometra y por eso todos los intervalos tienen la
misma longitud: |Rn (J)| = |J| para toda n Z. De esta manera:

[

X

n
R (J) =
|Rn (J)| = .

n=
nZ
Sin embargo, la longitud total del crculo es nita. Por lo tanto, no puede existir ningn
intervalo en el complemento de la cerradura de la rbita; es decir E = O([x]) = S 1 .
Los dos teoremas nos permiten una caracterizacin completa de la dinmica de las
rotaciones del crculo. O bien todas sus rbitas son peridicas, del mismo perido (y el
-limite de cualquier punto es precisamente su rbita), o bien todas las rbitas son densas
(el -limite de cualquier punto es todo el crculo).
1.2.
21
DINMICA TOPOLGICA
1.2.3. Homeomorsmos del crculo

Adems de las rotaciones, es posible estudiar sistemas dinmicos denidos en el crculo
ms generales, determinados por una transformacin continua e invertible (y de inversa
continua) del crculo en s mismo; esto es, por un homeomorsmo. A partir de una funcin
F : R R, podemos denir una transformacin invertible f : S 1 S 1 , via : R S 1 ,
siempre que F satisfaga algunas condiciones. La manera natural sera:
f
[x] 7 [F (x)]
Para que esta funcin tenga sentido, es necesario comprobar que no depende del representante de la clase que utilizamos para denirla: i.e. F (x) F (y) siempre que x y . Si
F es una funcin que satisface:
F (x + 1) = F (x) + d, x R,
(1.4)
para alguna d Z, entonces la funcin f (x) = [F (x)] est bien denida (ejercicio). Una
funcin F que satisface (1.4) la llamaremos funcin peridica de periodo d.
Ejemplo 1. La funcin F (x) = b sin(2x) + x es una funcin peridica, para cualquer
b [0, 1].
Si F es una funcin montona y peridica de periodo 1, la funcin que induce es una

funcin inyectiva f : S 1 S 1 , pues F es inyectiva. De hecho, si [F (x)] = [F (y)], entonces
existe n Z tal que: F (y) = F (x) + n = F (x + 1) + n 1 = F (x + n) y por lo tanto
y = x + n; es decir [x] = [y]. Observeque F 1 induce a f 1 . Si adems F es contnua,
entonces f = F es continua y lo mismo para f 1 .
Podemos resumir el parrafo anterior en la siguiente proposicin:
Proposicin 10. Si F : R R es contnua, montona y peridica de periodo 1, entonces

F induce un homeomorsmo f : S 1 S 1 .
Cabe observar que funciones reales de variable real montonas hay de dos tipos: crecientes y decrecientes. En lo que respecta a nuestro anlisis, slo nos interesan las funcines
del crculo inducidas por funciones crecientes. Esta cualidad, en la literatura, se le conoce
bajo el adjetivo que preservan orientacin. Las funciones decrecientes y continuas, por
su parte, siempre tienen un punto jo (ejercicio). En adelante, cuando mencionemos un
homeomorsmo del crculo, nos referiremos precisamente a una funcin inducida por una
funcin creciente.
Si F induce una funcin del crculo, entonces F (x) = F (x) + n, tambin es continua,
creciente y peridica de periodo 1; por lo tanto, tambin induce una funcin del crculo
f. De hecho, inducen exactamente el mismo homeomorsmo: f f. Si F induce a f , a
cada una de las funciones {Fn = F (x) + n}, con n Z la llamaremos un levantamieto de
f.
Ejercicio 4. Sea F : R R montona y contnua tal que F (x + 1) = x + d, con d N.
Entonces, F induce una funcin contnua f : S 1 S 1 de grado d; esto es, #f 1 ([x]) = d,

para todo [x] S 1 .
A cada homeomorsmo del crculo le podemos asociar un nmero (de hecho una clase
de nmerios en R/Z, que de alguna manera mide cunto rota, en promedio, el homeomorsmo f . Esta es una construccin que debemos a Henry Poincar, allende los aos de
1900.
22
CAPTULO 1.
Teorema 3. Sea f : S 1 S 1 un homeomorsmo y F un levantamiento de f , entonces:

n
1. (F ) = lmn F n(x) existe y no depende de x.

2. Si F y F son levantamientos de f entonces (F ) (F ) Z.
El teorema anterior nos indica que a partir dado un homeomorsmo f , del crculo, a
cada levantamiento F de f le podemos asociar el nmero (F ) y que, por otra parte, si F y
F son dos levantamientos del mismo homeomorsmo, entonces (F ) y (F ) determinan el
mismo punto del crculo. As, a cada f le podemos asociar lo que se conoce bajo el nombre
de el nmero de rotacin de f como (f ) = [ (F )] S 1 , para algn levantamiento F de
f.
Denicin 3. Si f es un homeomorsmo del crculo, el nmero de rotacin de f es un

punto en el crculo: (f ) = [ (F )], denido por cualquier levantamiento de f .
El Teorema 3, adems de ser fundamental por su contenido, su demostracin nos

permite entender bastante a los sistemas dinmicos del crculo.
Demostracin. (del teorema 3.) Primero demostraremos que el lmite no depende de x:

Considera dos puntos x, y [0, 1). Sin prdida de generalidad, podemos suponer que
x < y . Como F (x + 1) = F (x) + 1, para todo x R, entonces:

n
F (x) F n (x + 1) 1
= 0.

n n

n
Dado que F es un homeomorsmo, si y (x, 1) (x, x+1), entonces F n (y) (F n (x), f n (x+
1)) = (F n (x), F n (x) + 1). Por lo tanto:
n

F (x) F n (y) F n (x) F n (x + 1) 1

6
= 0

n
n
n
Es decir, el nmero de rotacin no depende de x.

Para demostrar la existencia consideraremos dos casos: si existe una rbita peridica
o no. Supongamos que existe x R tal que F n (x) = x + a, para alguna a N. Es decir [x]
es un punto periodico de periodo n. Podemos escribir cualquier k N, como: k = mn + r,
con m, r N y 0 6 r < n. Entonces:
F k (x)
F mn+r (x)
F r (x + ma)
a
=
=
Q,
k
mn + r
mn + r
n
(1.5)
y por lo tanto existe (y es un nmero racional, dato que utilizaremos ms adelante).

Supongamos ahora que no existe una rbita periodica. Esta armacin se puede escribir
de la siguiente manera: Para cualquier n Z y para cualquier x R sucede que F n (x)
x
/ Z; de lo contrario, existiria una rbita periodica. Como F es contnua, y por lo tanto
n
F tambin, el teorema del valor intermedio nos permite armar que, para cada n N
existe kn Z tal que F n (x) x (kn , kn + 1); esto es:
kn < F n (x) x < kn + 1, x R.
(1.6)
Como ya demostramos que el nmero de rotacin no depende de x, basta probar que

existe el lmite para algn nmero: digamos 0 R. Dado m N, considera los siguientes
nmeros reales: 0, F n (0), F 2n (0), . . . , F (m1)n (0). Aplicando la desigualdad (1.6) en cada
1.2.
23
DINMICA TOPOLGICA
uno de estos puntos y sumndolas obtenemos, dado que el trmino central es una suma
telescpica:
mkn < F n (F (m1)n (0)) F (m1)n (0) + F (m1)n (0) + F n (0) 0 < n(kn + 1).
Dividiendo todo por nm obtenemos que:

kn
F n (F (m1)n (0))
kn + 1
<
<
n
nm
n
mn
Ahora bien, esto implica que | F mn(0) F n(0) | <
1
n
mn
y que | F mn(0) F m(0) | <
1
m
. Por lo tanto:
n

F (0) F m (0) 1
1

n m < n + m,
es decir, se trata de una sucesin de Cauchy, y por lo tanto converge.

Finalmente, falta demostrar que si F y F son levantamientos de f , entonces (F )
(F ) Z. De hecho, en esta situacin, existe a Z tal que F (x) = F (x) + a, para toda
x R. Entonces, F n (x) = F n (x) + na; y por lo tanto
F n (x)
F n (x) + na
F n (x)
= lm
= lm
+a
n
n
n
n
n
n
lm
Ejercicio 5. Demuestre que (f n ) = n (f ).

Corolario 2. (f ) Q s y slo s existe una rbita peridica de f .
Demostracin. Hemos visto en (1.5), de la demostracin del teorema anterior, que si
existe un punto peridico, el nmero de rotacin es racional. Por lo tanto, para obtener
una demostracin del Corolario, debemos mostrar solamente la armacin recproca: si
(f ) = [p/q], con p, q primos relativos, entonces existe una rbita peridica de f . Sin
embargo, dado que (f n ) = n (f ), para cada n Z, supondremos que (f ) = [0] y
encontraremos un punto jo.
De hecho, supongamos que f no tiene puntos jos, esto es: si F : R R es un
levantamiento de f , entonces F (x) x
/ Z. De lo contrario, si F (x) x = n Z
entonces f ([x]) = [F (x)] = [x]. Sin perdida de generalidad, podemos considerar que F es
un levantamiento de f tal que F (0) [0, 1). Entonces la imagen de la funcin (F Id)(x)
est contenida en el intervalo abierto (0, 1), es decir:
0 < F (x) x < 1, x R;
pues si existe x0 R tal que F (x0 ) > 1 (y anlogamente para F (x0 ) < 0), el Teorema del
valor intermedio garantiza la existencia de un punto y (0, x0 ) tal que F (y) = 1. Ahora
bien, la funcin (F Id)(x), restringida al intervalo [0, 1] tiene un valor mximo y un
valor mnimo, as existe > 0 tal que,
0 < 6 F (x) x 6 1 .
(1.7)
Como F es una funcin peridica (F (x+1) = F (x)+1 para toda x R), las desigualdades
en (1.7) se cumplen para toda x R; en particular, se cumplen para 0, F (0), . . . , F n1 (0)
y sumndolas todas obtenemos que
0 < n 6 F n (0) 6 n(1 ).
24
CAPTULO 1.
Por lo tanto:
F n (0)
6 (1 ).
n
Y tomando el lmite cuando n concluimos que: 0 < 6 (F ) 6 1 < 1; es decir,
(f ) 6= 0.
0<6
Teorema 4. Si f : S 1 S 1 es un homeomorsmo tal que (f ) es irracional, entonces:

1. Existe un subconjunto E S 1 tal que ([x]) = E para toda [x] S 1 ;
2. Hay dos opciones, o bien E es un conjunto de Cantor o E = S 1 .
Este teorema nos brinda un esbozo de la dinmica de un homeomorsmo del crculo,
pues caracteriza el -lmite de cualquier punto. Por un lado ya sabamos que si el nmero
de rotacin de f es racional, debe tener una rbita peridica. Y ahora, si es irracional,
sabemos que todos la rbita positiva de todos puntos se acumulan en el mismo subconjunto
E y este conjunto, o bien es todo el crculo o un conjunto de Cantor. Para demostrar este
teorema debemos revisar primero una observacin importante:
Lema 1. Sea f un homeomorsmo del crculo tal que (f ) es irracional. Dado un punto
x S 1 , si consideramos un intervalo I = [f n (x), f m (x)] con m, n Z y n 6= m, entonces

la rbita positiva de cualquier punto y S 1 tiene algn punto en I ; i.e. O+ (y) I 6= .
Demostracin. Aunque el enunciado y la prueba de este lema son un poco enredados, el

contenido es bastante intuitivo: si n = 0 y m = 1 lo que dice es que la rbita positiva
de cualquier punto y S 1 pasa por el intervalo I = [x, f (x)]. La primer ambiguedad es
el hecho de que hay dos intervalos en S 1 delimitados por x y f (x): no hay problema, el
resultado es vlido para ambos. La prueba radica en el hecho de que I y I1 = f 1 (I) son
dos intervalos con un punto en comn: x; as f 1 (I1 ) y I1 tambin tienen un punto en
comn: f 1 (x); etctera. Entonces, k Ik cubren S 1 y en particular existe k > 0 tal que
y f k (I). En el caso de que k Ik no cubren todo el crculo, entonces, los extremos de
Ik convergen a z S 1 :
lm f k (x) = z = lm f k (f (x)),
entonces z es un punto jo, pues:

f (z) = f (lm f k (x)) = lm f (f k (x)) = z
Exhibiendo una contradiccin; por lo tanto k Ik cubren S 1 y terminamos, en el caso n = 0

y m = 1.
Para demostrar este lema en toda su generalidad, supongamos que n > m, consideremos g = f nm y sigamos el mismo argumento. En esta situacin, la sucesin de intervalos
Ik = g k (I) comparten un punto, dos a dos y cubren el crculo. Los detalles se quedan
como ejercicio.
Ahora si podemos demostrar el Teorema 4.
Demostracin. (del Teorema 4) Primero demostraremos 1. Toma y S 1 y considera E =

(y). Hay que demostrar, entonces, que para cualquier x S 1 , se tiene que (x) = (y).
Sea z (x). Por denicin, esto implica que existe una susecin creciente y no acotada
ln N tal que f ln (x) z . Para cada n N, el lema anterior nos garantiza que la rbita
positiva de y intersecta al intervalo In := [f ln (x), f ln+1 (x)]; es decir, existe kn N tal que
f kn (y) In . Por lo tanto lmn f kn (y) = z , pues ambos extremos de los intervalos In
1.2.
DINMICA TOPOLGICA
25
convergen a z . Entonces (y) (x). El mismo argumento, intercambiando el papel de

x y y demuestra lo que buscabamos: (x) = (y) = E , para cualquier x S 1 .
Demostremos ahora el insciso 2. Supongamos que existe A E un subconjunto cerrado, no vaco e invariante por f ; (f (A) = A), como existe x A y es invariante, entonces
O+ (x) A, pero como A es cerrado, entonces (x) A; es decir E A. Ahora bien, la
frontera de E , esto es E = E S 1 E es un subconjunto cerrado e invariante (ejercicio).
Como E es cerrado, E E ; y por lo que acabamos de vericar, o bien E = o bien,
E E E ; es decir E = E . Si E = entonces E = S 1 . Por otro lado E = E nos
indica que E es totalmente disconexo.
Ahora slo basta garantizar que E es perfecto para demostrar que E es un conjunto de
Cantor. Sea x E . Como E = (x), entonces x (x), entonces existe una suubsucesin
kn tal que f kn (x) x. Sin embargo, {f kn (x)} E no puede ser nita, pues en
ese caso, habramos encontrado un punto peridico de f . Por lo tanto, x es un punto de
acumulacin de E . Esto concluye el argumento para vericar que E es perfecto.
2.
Observe que en el caso de que E = S 1 , entonces f es minimal, de acuerdo a la Denicin
El nmero de rotacin es el invariante adecuado para estudiar este tipo de sistemas

dinmicos en el crculo. Un invariante, en una clase de objetos, es un objeto matemtico (en
este caso un nmero) que nos permite simplicar la pregunta: Cuando dos elementos de la
clase son equivalentes? En particular, si dos homeomorsmos del crculo son equivalentes,
sus nmeros de rotacin coinciden. Este es el contenido del siguiente teorema:
Teorema 5. Sea h : S 1 S 1 un homeomorfsimo del crculo. Entonces, si g = h1 f h,

es decir, f y g son topologicamente conjugados por h, entonces (f ) = (g).
Demostracin. kkk
Para demostrar esta armacin es necesario estudiar con un mayor detalle los levantamientos de los homeomorsmos del crculo. De hecho, demostrar el siguiente lema se
reduce a aplicar la denicin de levantamiento.
Lema 2. Si f y h son dos homeomorsmos del crculo y F y H son levantamientos de cada
uno, respectivamente (esto es, F = f y H = h entonces H 1 es un levantamiento

de h1 y adems, H 1 F H es un levantamiento de h1 f h.
Demostracin. Primero observe que H es invertible. Luego observe que:
H 1 = h1 hH 1 = h1 HH 1 = h1 ;
es decir H 1 es un levantamiento de h1 . Ahora bien,

H 1 F H = h1 F H = h1 f H = h1 f h;
es decir: H 1 F H es un levantamiento de h1 f h.
Ahora si podemos demostrar el Teorema 5.
Demostracin. Considera un levantamiento H de h tal que H(0) [0, 1). Debemos calcular la siguiente diferencia:
1 n

H F H(x) F n (x) = (H 1 F H(x))n F n (x)
26
CAPTULO 1.
Si x [0, 1) tenemos que se cumplen las siguientes desigualdades:

0 1 < H(x) x < H(x) < H(1) < 2;
pero como H es peridica (es un levantamiento) entonces:

|H(x) x| < 2; para toda x R.
(1.8)
|H 1 (x) x| < 2; para toda x R.
(1.9)
Y de la misma manera:
Por otro lado, nos gustara probar que si |y x| < 2, entonces |F n (y) F n (x)| < 3.
Si denotamos por [x] la parte entera de x, entonces |y x| < 2 implica que |[y] [x]| < 2.
Ahora bien, F n (k) = F n (0) + k , para cualesquiera n y k Z. Por lo tanto F n ([x]) =
F n (0) + [x], para toda x R.
Podemos vericar adems que para cualquier x R se cumple que F ([x]) 6 F (x) 6
F ([x] + 1), dado que la funcin es creciente y que x [[x], [x] + 1]. De hecho, F n ([x]) 6
F n (x) 6 F n ([x] + 1), x R y n N.
Y en consecuencia podemos estimar que:
F ([y]) F ([x] + 1) < F (y) F (x) < F ([y] + 1) F ([x])
y por lo tanto, dado que F ([y])F ([x]+1) = [y][x]1 > 3 y que F ([y]+1)F ([x]) =
[y] + 1 [x] < 3 entonces:
|F n ([y]) F n ([x])| < 3.
(1.10)
Una vez hecho esto, juntando (1.8), (1.9) y (1.10), podemos estimar:
|H 1 F n H(x) F n (x)| 6 |H 1 F n H(x) F n H(x)| + |F n H(x) F n (x)|
6 |H 1 (F n H(x)) F n H(x)| + |F n H(x) F n (x)|
6 2+3=5
Donde aplicamos (1.9) en el primer sumando para x = F n H(x) y aplicamos (1.10) en el

segundo sumando, dado que (1.8) implica que si y = H(x) entonces |y x| < 2. Por lo
tanto,
5
|H 1 F n H(x)|
6 0;
n
n
1 n
y entonces (g) = [ (H F H)] = [ (F )] = (f ).
Podemos concluir nuestro estudio de la dinmica de los homeomorsmos del crculo

con una pregunta que se antoja natural: si f y g tienen el mismo nmero de rotacin
son topolgicamente conjugados? Denjoy, en 19XX encontr ciertos ejemplos donde esto
no sucede, conocidos como los contraejemplos de Denjoy. Bsicamente construye, de una
rotacin irracional en el crculo, otro sistema dinmico, reemplazando la rbita entera de
un punto por una unin numerable de intervalos. Por otro lado, tambin encontr que si f
es diferenciable y su derivada f 0 tiene variacin acotada; y si (f ) es irracional, entonces,
en efecto: f es topolgicamente conjugada a la rotacin de ngulo (f ). La demostracin
de este teorema escapa a los objetivos de este texto. Sin embargo se puede encontrar en
(NITECKY) o en (KATOK-HASSELBLATT).
Teorema 6. Si f es de clase C 1 y f 0 tiene variacin acotada. Si , el nmero de rotacin

de f es irracional, entonces f es topolgicamente conjugada a la rotacin de ngulo ,
R .
1.3.
CAOS UNIDIMENSIONAL
1.3.
27
Caos unidimensional
El caos
El caos es uno de los conceptos matemticos que ms ha tenido difusin en los ltimos
aos. Su nombre, poderosamente cargado de signicados loscos, es suciente, de por
s, para llamar la atencin, no slo de los matemticos sino de los cientcos en general, e
incluso de los artistas. Adems, una enorme cantidad de imgenes, relacionadas de alguna
manera a veces incomprensible, han circulado por todos los medios; entre ellas los famosos
fractales, le han dado fuerza a su fama.
Contrario al pensamiento general, un sistema dinmico catico no se comporta de
manera arbitraria o carece de una solucin exacta. La nocin matemtica del caos -la
que se estudia en los sistemas dinmicos- est relacionada con la incapacidad de predecir,
mediante el uso de mtodos numricos, las soluciones de una ecuacin diferencial.
Smale dice: En alguna poca, los cientcos tenan f en el determinismo: suponan sin
miedo que el estado actual del universo determina, de manera precisa, cualquier estado
futuro. El caos no se desarrolla por el descubrimiento (o invencin) de nuevas leyes fsicas,
sino por un entendimiento profundo de las antiguas ecuaciones de Newton.
Relacin sorprendente debido a que dichos modelos, se comportan, a la larga, tan
errticamente que se asemejan ms al simple hecho de tirar una moneda al aire. Fenmeno
que, concordamos, es completamente impredecible.
En diversas ramas del conocimiento humano como la fsica, la biologa, la meteorologa,
economa, etctera, se utilizan modelos matemticos, elaborados a partir de ecuaciones
diferenciales, para estudiar diversos comportamientos.
Si las ecuaciones pueden ser caticas, en el sentido que sea, a todos les importa saber
si estn empleando o no, modelos de ese tipo.
Un ejemplo concreto es el de la prediccin del clima. Cuanto no dara un meteorlogo
por tener una ecuacin, por ms rebuscada y complicada que sea, que le informase, a
partir de una serie de datos cual ser el estado del clima dentro de tres horas o dentro
de una semana, con absoluta seguridad, a partir de ciertos datos como podran ser la
humedad, la temperatura, la presin atmosfrica, etctera.
El meteorlogo Edward Norton Lorenz (1927 - ) probablemente buscaba una frmula
como esta y se percat de un fenmeno desalentador: Los modelos de prediccin climtica
que estudiaba le informaban resultados considerablemente diferentes, a partir de condiciones iniciales razonablemente semejantes; por ejemplo, redondear un nmero a cierta
cantidad de dgitos signicativos para poder elaborar sus clculos en la computadora. Si,
en efecto, el clima se comporta como sus ecuaciones le indican, un ligero cambio en la
presin atmosfrica, como el provocado por el aleteo de una mariposa en la selva tropical
de las Islas Fidji causara un maremoto en Japn o un huracn en Centroamrica. Con la
intencin de entender este descubrimiento, construy un prototipo dinmico mucho ms
simple [Ver Figura 1.3] y encontr en l exactamente el mismo fenmeno: "la sensibilidad a las condiciones iniciales": una pequea diferencia en las condiciones iniciales, le
resultaban en soluciones muy diferentes tras iterar algn tiempo.
No sin sorpresa podra haber concluido que el sistema dinmico que estudiaba se
comportaba muy parecido al simple hecho de tirar una moneda al aire sucesivas veces.
Fenmeno que concordamos es completamente impredecible.
Fenmenos aleatorios. La diferencia entre un fenmeno determinista y uno estocstico
radica en su planteamiento.
Determinista: Toma un nmero real x0 y elvalo al cuadrado; esto es x1 = x20 . As
forma la sucesin xi . De acuerdo al punto inicial x0 podemos saber cual es el ( -limite)
28
CAPTULO 1.
PSfrag replacements
x = x + y
y = x y xz
z = z + xy
Figura 1.3 Una rbita, solucin de las ecuaciones de Lorenz, en R3 .
comportamiento de la sucesin {xi }., a 1 o tiende a +. De hecho, si |x0 | < 1 xi converge

a 0. Si |x0 | = 1 entonces, o bien xi = 1 o bien x0 = 1 y xi = 1, para todo i > 1.
... Tal vez sea un poco complicado elevar al cuadrado un numero con muchsimas cifras
signicativas, pero no hay problema.
Estocstico: Consideremos un ejemplo. En R2 , toma tres puntos no colineales; digamos:
p1 = (0, 0), p2 = (1, 0) y p3 = (0, 1). Considera otro punto del plano q0 = (1, 1), no importa
cual. A partir de q0 construiremos una sucesin de puntos, de manera inductiva. Toma
un dado de tres caras. De acuerdo al resultado de tirar el dado, elije un punto pi . Traza
la recta que une q0 y pi y elije el punto medio. A ese punto llmalo q1 .
q1 =
q0 + p i
2
Denitivamente no hay manera de predecir explcitamente cual ser el comportamiento

de la sucesin {qi } que obtenemos de esta manera. Es posible que siempre elijamos el
punto p0 en el proceso y por lo tanto, obtendremos una sucesin convergente a p0 . Sin
embargo, lo ms probable (y esto en el sentido estricto de la nocin de probabilidad, es
decir, con probabilidad 1) es que aparezca un dibujo como el de la Figura X. El tringulo
de Sierpinsky. ( -limite)
Figura X. El tringulo de Sierpinsky.
Ejercicio: No es difcil implementar un programa de computadora capaz de reproducir
el algoritmo anterior. Vericar, a partir de dicho programa, que no importa cuales puntos
iniciales consideremos, siempre y cuando no sean colineales. Tampoco importa el punto
inicial q0 .
Por su parte, otros matemticos guiados por el descubrimiento de la riqueza dinmica
de ciertas transformaciones, as como la sorpresa de encontrar estos fenmenos en sistemas
aparentemente simples, estudiaron algunas propiedades como la densidad de rbitas peridicas, la sensibilidad a las condiciones iniciales, la presencia de orbitas densas, entre
otras.
Finalmente Li y Yorke, acuaron denitivamente la palabra caos en el vocabulario
matemtico en su famoso artculo: "Period three implies chaos"(Periodo tres implica el
caos) [referencia]. Ellos estudiaban sistemas dinmicos denidos en el intervalo y encontraron que de existir un punto peridico de perodo 3, entonces, dicha transformacin
tiene puntos peridicos de todos los periodos, as como la existencia de rbitas que no se
acumulan en ninguna rbita peridica.
Si bien los sistemas que presentan estas caractersticas no son precisamente aleatorios
son bastante complejos y ricos en su dinmica.
1.3.
CAOS UNIDIMENSIONAL
29
En esta seccin realizaremos un recorrido alrededor de la denicin de un sistema

dinmico catico, revisaremos algunos ejemplos y probaremos la armacin de Li y Yorke.
Adems, estudiaremos una familia de sistemas dinmicos en la que se presentan diversos
fenmenos dinmicos; incluso caos.
1.3.1. Las propiedades del caos

Debieron pasar algunos aos para acordar una denicin precisa del caos. Devaney
(Robert L. Devaney), entre otros propusieron las siguientes tres condiciones, las cuales
explicaremos en esta seccin:
1. rbitas peridicas densas y de todos los periodos.
2. Sensibilidad a las condiciones iniciales.
3. Transitividad Topolgica: La existencia de una rbita densa.
Un sistema que presenta estas tres propiedades es un sistema catico.
rbitas peridicas de todos los periodos.

Por qu es interesante que existan rbitas peridicas de todos los periodos?
El conjunto de rbitas peridicas es denso en el intervalo. (o en algn subintervalo,
donde precisamente ah, la dinmica es catica).
Sensibilidad a las condiciones iniciales.

Poincar: Una causa muy pequea, que se nos escapa, determina un efecto considerable que no podemos dejar de ver; entonces decimos que ese efecto se deve al azar.
(RUELLE)
Hadamard, a nales del siglo XIX, ya conoca este fenmeno. (RUELLE)
Denicin 4. f es sensible a las condiciones iniciales si existe > 0 de modo que para
toda > 0 si d(x, y) < y x 6= y entonces existe n N tal que d(f n (x), f n (y)) > .
Transitividad Topolgica.
Denicin 5. f es topolgicamente transitiva si para cualesquiera dos abiertos U y V del
intervalo, existe n N, de manera que f n (U ) V 6= .
Las rotaciones no son caticas

Las rotaciones: Las racionales, todos sus puntos son peridicos, del mismo periodo.
No sirven. Las irracionales tienen orbitas densas, pero no son sensibles a las condiciones
iniciales; y no tienen rbitas peridicas.
Los shifts de Bernoulli.

En esta seccin deniremos un sistema dinmico de capital importancia y en l encontramos una gran diversidad de comportamientos dinmicos. Este sirve de modelo con
el cual se estudian los sistemas dinmicos en general.
30
CAPTULO 1.
Al inicio de este captulo denimos el conjunto de Cantor, que es el espacio mtrico

donde este sistema dinmico est denido: Sea = {0, 1}N el conjunto de cantor.
La palabra inglesa shift signica corrimiento o decalage. Si bien no es adecuado utilizar
trminos en otra lengua cuando existe alguna palabra en espaol, esta transformacin es
conocida bajo ese nombre, a pesar de los intentos de muchas personas para nominarlo de
otra manera. Sea : denida mediante:
(x1 , x2 , x3 , . . .) 7 (x2 , x3 , x4 , . . .)
esto es, simplemente olvidarnos de la primer coordenada de (x1 , x2 , . . .), de donde viene
el nombre de corrimiento.
No se trata de una transformacin invertible. De hecho, la imagen inversa de cualquier
punto consta de dos puntos diferentes.
Es fcil determinar sus puntos jos. A saber, estos son:
{(0, 0, 0, 0, 0, . . .), (1, 1, 1, 1, 1, . . .) }
Dado un nmero k N, denotemos por Perk () al conjunto de todos los puntos peridicos
de periodo k de . El conjunto:
Per() =
Perk ()
kN A
es el conjunto de todas las rbitas peridicas.
Proposicin 11. Para toda k N, el conjunto Perk () es no vaco. Es decir, existen

puntos peridicos de todos los periodos.
Demostracin. Sea k N. Tome un punto arbitrario (x1 , . . . , xk ) {0, 1}k . El punto en

:
(x1 , . . . , xk , x1 , . . . , xk , . . .) Perk ()
es decir, es una rbita peridica de periodo k , como queramos.
Ejercicio:
Calcule cuntas rbitas de perodo k hay, para cada k N.
No slo existen rbitas peridicos de todos los perodos, sino que adems, el conjunto
de todas las rbitas peridicas es denso en , como se lee en el enunciado de la siguiente
proposicin:
Proposicin 12. Dado un punto arbitrario x y > 0 cualquiera, existe p Per()

tal que d(p, x) < .
Demostracin. Dado x y > 0 arbitrarios. Observe que existe k N de manera que

3k < . Observa que el punto
p = (x1 , x2 , . . . , xk , x1 , x2 , . . . , xk , . . .)
y es un punto peridico de perodo k . Por otro lado p B3k (x), pues coincide con x en
los primeros k trminos. Por lo tanto
d(p, x) < 3k < .
1.3.
CAOS UNIDIMENSIONAL
31
Existen rbitas densas. As como en el caso de una rotacin irracional (Seccin 1.2.2,
este sistema presenta algunas rbitas densas; esto es, puntos cuyos iterados visitan cualquier
vecindad de cualquier punto del conjunto de Cantor.
Este fenmeno le da una apariencia de aleatoriedad al sistema, que, por otro lado est
perfectamente determinado mediante una regla explcita.
Proposicin 13. Existe un punto x tal que (x) = ; en este caso, la rbita de x
es densa en .
Demostracin: La clave para encontrar este punto radica en el mismo argumento que
hemos empleado anteriormente. Un punto x est a distancia 3k de un punto y si coinciden
en sus primeros k trminos.
En general, podemos determinar el itinerario de un punto cualquiera, a partir de su
expresin explicita. As, si queremos encontrar un punto x en , digamos en el intervalo de
la derecha I0 y que su imagen (x) pertenezca al intervalo de la izquierda I1 , basta mirar
entre los puntos que comienzan con la secuencia "01". En general, a partir de cualquier
palabra nita w de longitud n, escrita en 0 y 1 el conjunto de puntos en que realizan
dicho intervalo es:
Iw = {x|x0 = w0 ; x1 = w1 . . . xn1 = wn1 }
El Shift las tiene todas. De hecho, es el modelo estndar de todas las aplicaciones
caticas. Por esto, la aplicacin x 7 2x mod 1 tambin es catica, ya que es conjugada
al shift (Ver prop. ?)
CABE MENCIONAR QUE LA UNIVERSALIDAD DE ESTE CONJUNTO RADICA
EN EL HECHO DE QUE, PARA INDICAR UN PUNTO PARTICULAR ES EQUIVALENTE A DETERMINAR SU RBITA COMPLETA.
El shift, en general. As como hemos denido el shift en dos smbolos, podemos considerar alfabetos ms grandes. De hecho, si el alfabeto es Fn = {0, 1, . . . , n1}, el conjunto de
secuencias n = FnN tambin tiene una mtrica (cual?). La transformacin : n n
tiene las mismas propiedades.
Ejercicio: Pruebe que : n n es catico.

Por otro lado, podemos considerar un espacio ms grande que n , de manera que sea
inyectiva. Para esto necesitamos considerar el espacio de sucesiones innitas bilaterales de
elementos en Fn .
El problema de la inyectividad del shift es que, con cada iteracin, perdemos un paso
en la historia del punto. Una manera de resolverlo es recordar la historia. Si consideramos
parejas de puntos (x, y) n n podemos resolverlo. Basta denir una transformacin
nueva: : n n n n tal que:
((x1 , x2 , . . .), (y1 , y2 , . . .)) 7 ((x2 , x3 , . . .), (x1 , y1 , y2 . . .))
Si denotamos por n = n n , denimos como el shift bilateral en n simbolos.

Hay que darle una metrica a n
Teorema 7. El shift bilateral es biyectivo, continuo, y satisface las tres propiedades del
caos: es transitivo, tiene rbitas peridicas densas y tiene una rbita peridica densa.
La tienda es catica? Para esto hay que mencionar la mquina de sumar y la equivalencia de la tienda con ella.
32
CAPTULO 1.
1.3.2. Periodo 3 implica caos

Determinar si un sistema dinmico tiene puntos peridicos de determinados perodos,
a partir de la simple observacin de una rbita peridica en particular, parece un poco
descabellado. Tanto as que los matemticos (en realidad eran ingenieros o matemticos
aplicados) Li y Yorke se sorprendieron bastante con el hecho de que la existencia de una
rbita peridica de perodo 3 garantizara la existencia de rbitas peridicas de todos los
dems perodos. Este resultado lo publicaron en el ao de 1975. Sin embargo, ms de diez
aos atrs, en 1964, Oleksandr Mikolaiovich Sharkovsky (1936-), matemtico ruso, haba
propuesto un orden, es decir una lista de todos los nmeros naturales de una manera
poco ordinaria de manera que la existencia de una rbita peridica de perodo k implica
la existencia de todos los perodos posteriores a k , en la lista. Evidentemente, el 3 es el
primer elemento de la lista de Sharkovsky
Li & Yorke acuaron una palabra: caos. No solo por la coexistencia de rbitas periodicas de todos los periodos, sin tambin por la presencia de orbitas de comportamiento
errtico, que no se acumulan en ninguna rbita periodica. Principio de una rbita densa...
No es tan extrao, pues la existencia de un punto peridico de perodo k > 2 implica,
necesariamente, un punto jo. Si a es tal punto, entonces, podemos suponer que f (a) > a.
Si consideramos la sucesin a, f (a), f 2 (a), . . ., f k (a) = a existe un elemento b = f j (a)
de manera que b > f (b); pues de lo contrario, no podramos regresar a a. Aplicando el
Teorema del valor intermedio sobre la funcin f (x) x obtenemos que existe un punto
c (a, b) tal que f (c) = c, es decir, un punto jo.
Enunciemos precisamente el teorema de Li y Yorke:
Teorema 8. Si f es una funcin continua del intervalo [0, 1] en si mismo y existe un
punto peridico p [0, 1], de perodo 3, entonces para cualquier nmero natural m existe
un punto de perodo m.
Para demostrar este teorema, debemos recordar dos hechos bastante simples que son
vlidos para funciones continuas f : [0, 1] [0, 1].
1. Si I y J son dos intervalos cerrados, contenidos en [0, 1] tales que J f (I), entonces,
existe un intervalo Q I tal que f (Q) = I .
2. Si I es un intervalo cerrado tal que I f (I), entonces, existe p I tal que f (p) = p.
El primer hecho es muy simple de demostrar y se deja como ejercicio. El segundo es
una versin del conocido Teorema del Punto Fijo para funciones continuas.
Para demostrar el teorema, nos auxiliaremos de un concepto matemtico conocido bajo
el nombre de grcas dirigidas o digrcas. Una grca es un conjunto nito de puntos
y un conjunto de aristas. El conjunto de puntos, o vrtices lo llamamos V y las aristas
estn formadas por parejas de vrtices {x, y}. Lo ms indicado es realizar un dibujo: los
vrtices son varios puntos dispuestos de cualquier manera y trazamos una lnea entre el
vrtice x y el vrtice y si el par {x, y} A. Una grca dirigida es una grca donde las
aristas tienen una direccin, es decir A V V , o mejor dicho, hay una arista de x a y
si el par ordenado (x, y) A. La diferencia fundamental es que en una grca dirigida, la
arista (x, y) es diferente a la arista (y, x). En cambio, en una grca {x, y} = {y, x}.
Un camino cerrado en la grca G = (V, A) es una sucesin de vrtices siempre que
el paso de un vrtice al siguiente est permitido por una arista. En una grca dirigida
tenemos que respetar, adems, el sentido de las echas. Este lo podemos denotar como
una sucesin de vrtices, donde el primero es igual al tlimo: a, b, d, c, a; en la Figura 1.3.2.
1.3.
CAOS UNIDIMENSIONAL
33
PSfrag replacements
Grca
Digrca
a
b
c
d
e
f
Figura 1.3.2. Ejemplos de una grca y de una digrca

Volvamos a los sistemas dinmicos. Consideremos una funcin continua f : [0, 1] [0, 1]
y supongamos que existe un punto peridico p [0, 1] de perodo k . La rbita de p se
distribuye en [0, 1] de alguna manera; y esta disposicin no respeta las iteraciones. Por
ejemplo, una rbita de perodo 4 nos podra dar la siguiente disposicin:
0 < p < f 4 (p) < f 2 (p) < f (p) < f 3 (p) < 1
Ahora bien, consideremos la primera. Esta nos dene una grca dirigida. Denotemos
por I1 = [p, f 4 (p)], I2 = [f 4 (p), f 2 (p)], I3 = [f 2 (p), f (p)] y nalmente I4 = [f (p), f 3 (p)].
Cada uno de los intervalos corresponde a un vrtice de la grca dirigida. Para denir
las aristas, veamos que sucede con la imagen de I1 , por f . Los extremos son f (p) y
f (f 4 (p)) = p. Como la funcin es continua, la imagen contiene al intervalo [p, f (p)] y en
particular f (I1 ) I1 I2 I3 . De esta manera, colocamos una arista dirigida de I1 a I2 ,
otra de I1 a I3 y tambin una arista dirigida de I1 a I1 . Procedemos de la misma manera
con f (I2 ) ... TAL VEZ OTRA DISPOSICIN SEA MS SENCILLA.
Figura: La grca dirigida que obtuvimos en el ejemplo.
Este procedimiento se puede realizar en general. Dada una rbita de perodo k le
podemos asociar una grca dirigida. Si la rbita de p la ordenamos de acuerdo a su
disposicin en el intervalo [0, 1] mediante:
O+ (p) = {p1 < p2 < p3 < < pk1 }
estos puntos nos denen una particin del intervalo [0, 1]. Nos interesan I1 = [p1 , p2 ],
I2 = [p2 , p3 ], . . ., Ik = [pk2 , pk1 ]. La grca dirigida tiene como vrtices estos intervalos.
Colocamos una arista de Ij a Ii si f (Ij ) Ii A esta grca la llamaremos "la grca
asociada al punto peridico k de la funcin f ".
Teorema 9. (Stran) Si la grca asociada al punto peridico de periodo k de la funcin

f tiene un camino cerrado de longitud l, no repetitivo, entonces, existe un punto peridico
de periodo l de f .
Un camino cerrado es no repetitivo si no est formado por un camino de menor longitud, que se repite varias veces. De esta manera, est permitido un camino de la forma
I 1 , I 3 , I 3 , I 3 , I 4 , I 1 , sin embargo uno de la forma I 1 , I 3 , I 2 , I 1 , I 3 , I 2 no.
Demostracin. Para demostrar este teorema basta aplicar varias veces seguidas el hecho
1, y despus el teorema del punto jo. Veamos cmo hacerlo. Tomemos un camino cerrado,
no repetitivo de longitud l, digamos I 1 , I 2 , . . . , I l = I 1 Observe que por la denicin de
34
CAPTULO 1.
PSfrag replacements
0
1
p
f (p)
f 2 (p)
Figura 1.3.2. Combinatoria diferente de dos rbitas de periodo 3.
PSfrag replacements
I1
I2
Figura 1.3.2. La grca dirigida asociada a una rbita de periodo 3.
la grca asociada f (I 1 ) I 2 . Entonces existe Q0 I 1 tal que f (Q0 ) = I 1 . Ahora bien

f (I 1 ) I 2 , pero como acabamos de mostrar I 1 = f (Q0 ); entonces f 2 (Q0 ) = f (f (Q0 ))
I 2 . De nuevo, la armacin 1 implica que existe Q1 Q0 tal que f 2 (Q1 ) = I 2 . Procediendo
de esta manera hasta el iterado f l , nos encontramos con una diferencia: Ahora f (I l1 )
I l = I 1 y por lo tanto, encontramos un intervalo Ql1 I 1 tal que f (Ql1 ) = I1 . Por lo
tanto Ql1 f l (Ql1 ) y por lo tanto, existe un punto p I 1 tal que f l (p) = p. Observe
que p I 1 , f (p) I 2 , . . ., f l2 (p) I l1 , y el hecho de que el camino no sea repetitivo,
nos garantiza que la orbita peridica que acabamos de encontrar es de periodo l, pues es
imposible que la rbita se cierre antes y contine con su recorrido.
A partir del teorema anterior, ahora es muy simple obtener el resultado de Li y Yorke,
que enunciamos un poco atrs.
Si existe una rbita peridica de perodo 3, entonces existen rbitas peridicas de
todos los periodos.
Denotemos por I al intervalo I = [0, 1]. Supongamos que existe p I , un punto de
perodo 3. Esto es f 3 (p) = p y tanto f (p) 6= p como f 2 (p) 6= p. No es difcil convencerse
que podemos escoger p, o un iterado de l, de manera que p < f (p) y p < f 2 (p). Ahora
bien, tenemos dos situaciones: f (p) < f 2 (p) o bien lo contrario f 2 (p) < f (p), como vemos
en la gura 1.3.2.
Supongamos que f (p) < f 2 (p). De esta manera podemos denir dos subintervalos:
I 1 = [p, f (p)] y I 2 = [f (p), f 2 (p)]. Utilizando el teorema del valor medio, podemos concluir
que f (I 1 ) I 2 y f (I 2 ) I 1 I 2 . De esta manera podemos asociar una grca dirigida,
donde los vrtices representan los intervalos I 1 e I 2 y las aristas estn denidas de la
siguiente manera. Existe una arista dirigida de I j I k si Ik f (I j )
FALTA TERMINAR LA DEMOSTRACIN
Ejercicio:
Demuestre que en el caso de que f 2 (p) < f (p), obtenemos una grca similar.
1.3.
35
CAOS UNIDIMENSIONAL
Demuestre que una rbita de periodo 5 implica rbitas peridicas de todos

los periodos excepto de periodo 3.
Ejercicio:
El teorema de Sharkovsky: El orden propuesto por Sharkovsky es el siguiente:

3
5 7 9 11 2n + 1
2 3 2 5 2 7 2 (2n + 1)
22 3 22 5 22 7 22 (2n + 1)
2m 3 2m 5 2m 7 2m (2n + 1)
2m 2m1 23 22 2 1
As, el enunciado del Teorema de Sharkovsky queda de la siguiente manera.
Teorema 10. Si f es una funcin continua y tiene un punto peridico de periodo k,

entonces tiene puntos peridicos de periodo l, para toda l k .
La demostracin de este teorema no la daremos, pues es ms complicada que edicante.
1.3.3. Un camino al caos: las bifurcaciones.

El camino al caos. Es posible transitar de un estado determinado del sistema a otro,
esencialmente diferente?
Es comn observar que los fenmenos fsicos sufren cambios continuos, casi imperceptibles. En general, una gota de agua a ms en un vaso no implica ningn cambio en el
estado del vaso, sin embargo existe un momento, una cierta gota, que derrama el agua. A
estos cambios cualitativos se les conoce como bifurcaciones.
Podemos transitar de un sistema de dinmica simple a otro donde la dinmica sea
ms complicada mediante pequeos cambios en los coecientes de la funcin?
Una respuesta sencilla: podemos pasar de un punto peridico atractor a uno repulsor
(o viceversa), considerando la familia fa (x) = ax, a (0, ), mediante el incremento del
parmetro a. As, para a < 1 tenemos un atractor. Cuando a = 1 tenemos un cambio:
todos los puntos de la recta son jos y para a > 1 el 0 se convierte en un repulsor. A pesar
de su simplicidad, este razonamiento nos indica que existen dos dinmicas diferentes en
una familia (que vara continuamente con el parmetro) existen algunos valores de ruptura,
a estos valores del parmetro se les conoce como valores de bifurcacin.
Ms interesantes an son los valores de bifurcacin entre un estado simple a uno ms
complejo. El nacimiento de una rbita peridica de periodo 2 a partir de un punto jo. A
este tipo de bifurcaciones se le conoce como "duplicacin de periodo". Estudiaremos, no
una, sino una cascada de estas.
La familia logstica. Una familia que ha sido objeto de estudio durante las ltimas
dcadas, desde diferentes puntos de vista, es la familia logstica:
Q : R R
Q (x) = x(1 x),
parametrizada por un mmero R. La familia entera comparte algunas propiedades.

Para toda R las races de Q son precisamente 0 y 1; salvo el caso trivial en que
= 0 y entonces Q0 0. Adems, todas comparten un punto jo: x = 0. De hecho,
. El punto crtico, esto es, el punto donde
Q tiene dos puntos jos; el otro es x = 1
36
CAPTULO 1.
PSfrag replacements
0
1
Figura 1.3.3. Q (x) cuando (0, 4].
Q0 (c) = 0, siempre es el mismo, para todos los valores de : c = 12 ; sin embargo el valor
crtico cambia: Q (c) = 4 , as, este crece cuando aumenta.
Si bien para otros valores de la dinmica de Q presenta algunos de los fenmenos
que nos interesan, nos concentraremos en el intervalo (0, 4] R, pues para cualquier en
este intervalo tenemos que f ([0, 1]) [0, 1]. (Ver Figura 1.3.3)
Para analizar los puntos jos usemos el criterio de la derivada. La derivada de Q es
0
Q (x) = 2x. El punto jo en 0 es atractor, para los valores del parmetro (0, 1).
Sin embargo, el otro punto jo x se encuentra fuera del intervalo [0, 1], pues 1 < 0.
De cualquier manera, este otro punto jo es un repulsor, ya que Q0 (x ) = + 2 > 1.
No es difcil convencerse, tal vez utilizando el mtodo de la tela de araa, que la rbita
de todos los puntos en el intervalo [0, 1] converge al 0.
Cuando = 1 ocurre una bifurcacin. Primero, x1 = 0 as, en lugar de tener dos puntos
jos tenemos solamente uno. Ya que la primera derivada no nos proporciona ninguna
informacin, utilizando la segunda: Q00 (0) = 2 y por lo tanto Q001 (0) = 2, entonces el
0 atrae por la derecha y repele por la izquierda; segn los resultados del captulo 1. Ahora
bien, cuando > 1 el 0 se convierte en un repulsor y el punto jo x en un atractor; esto
para los valores de (1, 3), pues
1 < Q0 (x ) = + 2 < 1 s y solo si (1, 3)
Esta bifurcacin no trajo grandes cambios en la dinmica, sin embargo para el valor
de = 3 tenemos un fenmeno ms interesante. Primero, la derivada en x3 es 1. Para
los valores de > 3 el punto x se convierte en un repulsor, sin embargo la ecuacin
Q2 (x) x = 0 tiene otras races; de hecho,
(x x2 ) (x x2 )2 x = 0
1 2 2
x(x
)( x (2 + )x + + 1) = 0
debido a que los puntos jos de Q tambin son puntos jos de Q2 ; slo que la derivada
(Q23 )0 (x3 ) = 1, por la regla de la cadena.
Por otro lado, podemos encontrar las races de 2 x2 (2 + )x + + 1 = 0. Estas
son:
p
p =
+1
2 2 3
2
1.3.
CAOS UNIDIMENSIONAL
37
PSfrag replacements
0
Figura 1.3.3. Las grcas de Q3 y Q23 .
PSfrag replacements
0
Figura 1.3.3. Las grcas
de Q y Q2 , para = 3,3. Aparece una rbita de periodo 2 y
el punto jo se convierte en repulsor.
Y son nmeros reales siempre que 2 2 3 > 0, es decir, cuando > 3. De hecho,
cuando = 3, tenemos que 3 = p+ = p y para ligeramente ms grande que 3, son
tres puntos distintos.
Ahora bien, la regla de la cadena nos indica la derivada de Q2 tanto en p como en
p+ . De hecho:
(Q2 )0 (p ) = Q0 (p )Q0 (p+ )
p
p
= (1 2 2 3)(1 + 2 2 3)
= 1 (2 2 3)
Por lo tanto, si 3 < < 1 + 6 tenemos que la rbita de periodo 2 es atractora; ya que
|(Q2 )0 (p )| < 1.
Analicemos la situacin, detrs de las cuentas, mediante las grcas de Q y de su
segunda iteracin: La grca de Q3 es tangente a una recta de pendiente 1 que pasa por
el punto (x3 , x3 ) en R2 , ya que Q3 (x3 ) = x3 y Q03 (x3 ) = 1. Por otro lado, la grca de
Q23 (x) es tangente a la identidad, en el mismo punto. Vea la Figura 1.3.3.
Si consideramos un parmetro + ligeramente mayor a 3, el valor critico aumenta, el
punto jo x+ se convierte en repulsor y la grca de Q2+ corta tres veces la identidad:
en x+ y en los dos puntos de la rbita peridica de periodo 2; como vemos en la Figura
1.3.3.
Podemos repetir este argumento, ahora con la segunda y la cuarta iteracin de Q .
Aumentamos el valor del parmetro hasta que la derivada de Q2 , en cualquiera de los
puntos de la rbita de periodo 2, alcance el valor de 1. De hecho, esto sucede para
38
CAPTULO 1.
PSfrag replacements
0
Figura
1.3.3. Cascada de duplicacin del periodo.
= 1+
6. En ese momento, obtenemos un punto jo de Q41+6 , de derivada 1. Para
valores ligeramente ms grandes, cada punto de la rbita de periodo 2 se bifurca en dos,

obteniendo una rbita peridica de periodo 4.
De esta manera se obtiene una sucesin n ; n N, 0 = 3, 1 = 1 + 6, etctera,

de manera que en el intervalo (n , n+1 ) (0, 4) cumple la siguiente proposicin: Si
(n , n+1 ), la aplicacin Q tiene una rbita peridica de periodo 2n+1 atractora y
la rbita de periodo 2n , que apareci en el intervalo anterior, es repulsora. Esta sucesin
converge a un valor menor que 4. De hecho, n = 3,5699456 . . ., cuando n .
Consecuentemente, la aplicacin Q tiene rbitas peridicas de cualquier periodo de
la forma 2n . A este fenmeno se le conoce como una cascada de duplicacin del periodo.
En lugar de calcular, podemos auxiliarnos de una computadora y de una propiedad
de la familia: si hay una rbita peridica atractora, a esta convergen casi todos los puntos
del intervalo [0, 1]. El diagrama de bifurcaciones que observamos en la Figura E, consiste
de gracar, en el eje horizontal el parmetro (2,8, ) y en el eje vertical las primeras
1000 iteraciones del punto 21 bajo Q . Podemos observar, primero, el punto jo atractor
y como ste se bifurca sucesivamente, en rbitas de periodo 2, 4, 8 y 16.
Sin embargo, en el intervalo [ , 4], todava quedan sorpresas. Encontraremos, auxiliados por el diagrama de bifurcaciones, rbitas de periodo 6 y 3. As como tambin veremos
que la aplicacin Q4 es conjugada a la tienda; que a su vez, es conjugado a un shift en
2 smbolos. Dinmica catica. Cabe mencionar que existen parmetros en el intervalo
[ , 4] donde la dinmica tambin es catica, solo que esto sucede en algn conjunto mas
pequeo que el intervalo.
De hecho, determinar la dinmica de casi todos los parmetros en el intervalo [0, 4]
fue un trabajo de ms de veinte aos, en el que intervinieron una buena cantidad de
matemticos, durante las dcada de los ochenta y noventas.
De manera ingenua, podemos, sin saber qu puede suceder, podemos continuar el
diagrama de bifurcaciones. La primer conclusin que podemos obtener es que, si > 4,
existen rbitas que se escapan. Vea la grca de la funcin.
Sin embargo hasta el valor = 4 obtenemos un dibujo muy interesante.
La ventana de periodo 3. Aplicar Sharkovsky. Hablar del valor de "Feigembaum"
Es posible decir algo sobre la familia de tiendas?
1.3.
CAOS UNIDIMENSIONAL
39
Figura 1.3.3 El diagrama de bifurcaciones de la familia lgistica, para los parmetros

comprendidos en el intervalo [0, 4].
40
CAPTULO 1.
Captulo 2
Hiperbolicidad o la dinmica de la
derivada
2.1.
Introduccin
Entender la evolucin de un determinado fenmeno a travs del tiempo: el movimiento

de los planetas, el clima o la bolsa de valores, por ejemplo, desde la perspectiva de los
sistemas dinmicos, requiere de dos pasos fundamentales: El primer paso consiste en
acomodar todos los escenarios posibles del fenmeno en cuestin en un espacio mtrico
adecuado: un mapa de todos los estados posibles en el que los estados similares son vecinos:
El segundo paso es determinar la ley de evolucin que modela dicho fenmeno, es decir,
una transformacin del espacio que al aplicarla a un escenario determinado nos indica el
estado en el que este se transformar al instante siguiente.
Los variables que intervienen en un fenmeno dinmico de la naturaleza difcilmente
se reducen a una sola y, a veces, es necesario ms de un parmetro para determinar todos
los estados posibles del sistema.
Connar el movimiento a un espacio unidimensional (la recta o el crculo) ha simplicado tcnicamente nuestro abordaje al estudio de los sistemas dinmicos discretos y nos ha
permitido mostrar algunas de sus propiedades fundamentales; sin embargo, si permitimos
que el movimiento se realice en un espacio ms amplio, con ms de un grados de libertad
o variables independientes, encontraremos que aparecen nuevos fenmenos interesantes,
adems de los que ya hemos visto en la dinmica unidimensional.
Ejemplo: Esbocemos un ejemplo interesante: el movimiento de una bola de billar sobre

una mesa de carambola (una mesa de billar sin troneras o buchacas). Para construir un
modelo dinmico de este fenmeno debemos observar dos hiptesis fundamentales: la bola
se mueve dentro de la mesa en trayectorias rectilneas y rebota con la orilla de la mesa
de manera elstica ; es decir, el ngulo de incidencia es idntico al ngulo reexin. Es
razonable suponer, adems, la ausencia de friccin; as, al enviar una bola sobre la mesa,
esta no se detendr jam; de lo contrario ya tendramos un teorema: Todas las rbitas
eventualmente se detienen.
Estas suposiciones bsicas nos permiten modelar este juego simple de billar, considerando nicamente los puntos de la orilla de la mesa.
Podemos caracterizar a los puntos de la orilla de la mesa con un rectngulo R, en el
plano. Coloquemos la pelota en algn punto p R. Cabe observar que para determinar
un punto en R es suciente elegir un nmero real en el intervalo p [0, 1)
Ahora falta determinar el ngulo de la trayectoria: para esto es necesario considerar otra
41
42
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Billar rectangular
variable [/2, /2], que indica el ngulo con respecto a la recta lp , perpendicular a
R, en el punto p; a esta recta se le conoce como la recta normal.
Ahora bien, si enviamos la bola en el punto p1 R, con ngulo 1 , tras recorrer en
lnea recta una regin de la mesa, la bola se impactar en otro punto de la orilla de la
mesa p2 , con un ngulo determinado , con respecto a la recta lp2 . Ya que la colisin es
elstica, la bola rebotar con un ngulo 2 = ; y de esta manera podemos continuar,
de manera iterativa, el clculo de su rbita:
(p1 , 1 ) (p2 , 2 ) (pn , n )
Cabe recalcar que es necesario considerar ambas variables independientes, pues por un
mismo punto p R puede la bola puede pasar con diferentes ngulos. Tenemos entonces
denido un sistema dinmico en el conjunto B = [0, 1) (0, ) R2 determinado por la
siguiente transformacin
T : [0, 1) (0, ) [0, 1) (0, )
T (p1 , 1 ) = (p2 , 2 )
PARA QU CONSTRUIMOS ESTO? POR LO MENOS HAY QUE FORMULAR

ALGUNAS PREGUNTAS.
Otro ejemplo en el que intervienen varias variables independientes es el movimiento
de los planetas, de acuerdo a la ley de Newton. Si queremos describir el movimiento de
N planetas, cada escenario posible est caracterizado por la posicin de cada uno de los
planetas pj , j {1, . . . , N }, en el espacio tridimensional: pi = (xj , yj , zj ) R3 y por cada
planeta un vector qj = (x j , yj , zj ) R3 que indica la direccin de su movimiento. De esta
manera son necesarias 6 variables independientes por cada planeta en el problema, lo que
nos da un total de 6N variables. As, el espacio de todas las conguraciones del problema
de 2 planetas es R12 , de 3 es R18 y en general, para N planetas es R6N .
Qu signica entender un sistema dinmico? Sabemos encontrar puntos jos y rbitas
peridicas. La intencin es encontrar propiedades que garanticen que estos atrapan a la
mayora de las rbitas. En los aos sesentas crean que, en general, un nmero nito
de rbitas peridicas eran capaces de gobernar la dinmica en la mayora de los sistemas
dinmicos. Qu es la mayora? Mayora en el sentido de que cualquier sistema dinmico
puede ser aproximado por otro con estas caractersticas. A este tipo de sistemas se les
bautiz con el nombre de Morse-Smale. No mucho tiempo despus, encontraron que estos
si bien cubran una buena parte del universo, exista otra, de "igual tamao"que no.
2.2.
DINMICA LINEAL EN EL PLANO
43
Caracterizar el sistema dinmico por un nmero nito de atractores y repulsores; el resto

de la dinmica, hablando de las rbitas de la mayora de los puntos, queda determinado
por que, al nal, acaban por converger a dichos atractores. As, entender el destino y el
origen de todas las rbitas se torna interesante.
Por otro lado, la forma del espacio tambin determina el tipo de dinmica que obtenemos y es necesario conocerla para poder obtener propiedades. El ejemplo de ANOSOV
nos indica que una transformacin, que en el plano es trivial cuando la consideramos en
el Toro, presenta sorprendentes propiedades.
Podramos, preguntarnos si es posible estudiar la dinmica de las transformaciones de
espacios ms amplios como el plano (o algn subconjunto de l), el espacio tridimensional,
o en algunas supercies como la esfera o el toro. Podemos ir ms lejos y pretender estudiar
los sistemas dinmicos denidos en un espacio euclidiano de dimensin nita, arbitraria, o
incluso en algn espacio de dimensin innita. Cul es el comportamiento tpico alrededor
de los puntos peridicos? Al enunciar estas preguntas dentro de este contexto ms general,
requeriremos herramientas ms poderosas para poder estudiarlas. La derivada de una
funcin result ser fundamental para determinar la dinmica alrededor de los puntos
peridicos. Al considerar funciones cuyo dominio est contenido en Rn , las herramientas
del clculo diferencial en varias variables promete ser tambin de capital importancia en
este universo.
En el primer captulo de este libro hemos visto que la dinmica de una transformacin
diferenciable f : R R, en una vecindad de un punto jo p R, est completamente
determinada por el valor absoluto de la derivada, en el punto en cuestin: |f 0 (p)|. Dado que
nos hemos trasladado al estudio de los sistemas dinmicos discretos en subconjuntos de
Rn , podemos preguntarnos: Qu informacin nos brinda la derivada sobre la dinmica del
sistema? El Teorema de Hartman-Grobman nos indica una respuesta ya que caracteriza,
de una manera semejante al Teorema (3, Cap1), la dinmica local, alrededor de un punto
jo hiperblico. En esta seccin analizaremos el contenido del Teorema de HartmanGrobman y descubriremos algunas de sus consecuencias. Para esto, es necesario tener a
la mano la nocin de derivada en varias variables.
Para esto, ser necesario recordar algunos conceptos bsicos del clculo en varias variables.
A lo largo de este captulo estudiaremos sistemas denidos en Rn , o en subconjuntos
propios de l. En primer lugar, describiremos las transformaciones ms sencillas, desde
el punto de vista de su dinmica, que son las transformaciones lineales. Para esto ser
necesario revisar, rpidamente algunas nociones de lgebra lineal. Despus estudiaremos
la dinmica de las matrices hiperblicas; que servirn de modelo para entender la dinmica local de las aplicaciones no lineales y, observaremos que de manera similar al caso
unidimensional, en determinadas situaciones, la dinmica alrededor de un punto jo est
gobernada por la dinmica de la derivada, en ese punto: Teorema de Hartman-Grobman.
Para esto recurriremos a algunos conceptos de clculo en varias variables.
Finalmente, describiremos algunas propiedades y conceptos de los sistemas dinmicos
presentando algunos ejemplos fundamentales: la herradura de Smale y los automorsmos
de Anosov.
2.2.
Dinmica Lineal en el plano
El espacio euclidiano de dimensin 2, mejor conocido como el plano euclidiano, est

formado por pares ordenados de nmeros reales, R2 = R R, y tiene una estructura de
44
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
espacio vectorial: Dados dos puntos p = (x1 , y1 ) y q = (x2 , y2 ) R2 , podemos formar la

suma de ellos: p + q = (x1 + x2 , y1 + y2 ) R2 y dado el punto p y un escalar R,
tambin podemos formar el producto escalar: p = (x1 , y1 ) R2 ; adems existe un
punto privilegiado O = (0, 0), el origen.
Las transformaciones lineales del plano son funciones L : R2 R2 que respetan la
estructura de espacio vectorial:
1. L(p + q) = L(p) + L(q), para todos p y q R2 ;
2. L(p) = L(p), para todo p R2 y R.
Al conjunto de todas las transformaciones lineales de R2 lo denotaremos por L(R2 ).
Desde el punto de vista dinmico, estas transformacines son las ms sencillas de
estudiar y el objetivo de esta seccin es clasicarlas. Ms adelante tambin nos sern de
gran ayuda para entender sistemas dinmicos ms complicados. Para esto necesitaremos
recordar algunas nociones bsicas del lgebra lineal.
Las bases: Una base de un espacio vectorial es un subconjunto de vectores linealmente
independientes que generan el espacio. La base cannica de R2 es la que est formada

por los vectores e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1), pero no es la nica. La propiedad fundamental
cualquier base {v1 , v2 } de R2 es que podemos representar de manera nica cualquier vector
p R2 como una combinacin lineal de los elementos de la base. As, para cada p R2
existen nicos 1 y 2 R tales que p = 1 v1 + 2 v2 .
Hemos hecho hincapi que el espacio en donde denimos un sistema dinmico debe
tener una estructura topolgica. Para dotar de una mtrica al plano R2 recurriremos a
otra nocin algebraica: la norma.
La norma: Dado un punto p R2 , lo podemos representar de acuerdo a la base cannica
por sus coordenadas p = (x, y) =

e1 + y
e2 ; y mediante estas le podemos asociar un
p x
2
2
nmero real no negativo: ||p|| = x + y . El nmero ||p|| es la norma de p y tiene la
siguiente propiedad: ||p|| = 0 s y solo s p = O. Si ||p|| > 0 nos indica su tamao. La norma
dene una mtrica en R2 : d(p, q) := ||p q||.
Ejercicio: Verique que la funcin d(p, q) = ||p q|| es efectivamente una mtrica, de
acuerdo con la denicin del captulo 2.
Matrices: Las transformaciones lineales estn relacionadas con las matrices, y en esta
relacin elegir una base del espacio es fundamental. Consideremos una base cualquiera,
{v1 , v2 }, de R2 y tomemos una transformacin L L(R2 ) arbitraria. A partir de la imagen
de los elementos de la base entonces podemos determinar cuatro coecientes aij R,
debido a que cada L(vj ), j = 1, 2, tiene una expresin en trminos de {v1 , v2 }:
L(v1 ) = a11 v1 + a21 v2 ,
L(v2 ) = a12 v1 + a22 v2 .
Observe que si p = 1 v1 + 2 v2 es cualquier punto en el plano, entonces:

L(p) = L(1 v1 + 2 v2 ) = 1 L(v1 ) + 2 L(v2 )
= 1 (a11 v1 + a21 v2 ) + 2 (a12 v1 + a22 v2 )
= (1 a11 + 2 a12 )v1 + (1 a21 + 2 a22 )v2 .
2.2.
45
Con los coecientes que acabamos de calcular podemos formar una matriz cuadrada de
2 2 con coecientes reales: A = (aij ) M22 (R), y utilizando el lgebra de matrices
calcular L(p):

1
a11 a12
1
1 a11 + 2 a12
L(1 v1 + 2 v2 ) = A
=
=
.
2
a21 a22
2
1 a21 + 2 a22
Cabe resaltar que si consideramos una base diferente de R2 , la matriz asociada a L

cambia. De hecho, cada transformacin lineal tiene mltiples representaciones matriciales:
una por cada base elegida. Para ser precisos, existe una representacin para cada eleccin
de dos bases: una para el dominio y otra para el contradominio de la funcin.
Ejemplo: La funcin identidad Id(p) = p, para toda p R2 es, claramente una transfor-
macin lineal. Si consideramos dos bases de R2 , digamos V = {v1 , v2 } y W = {w1 , w2 },

podemos calcular una matriz Q = (qij ) de acuerdo con la expresin de cada uno de los
vectores de la base V , en trminos de la base W :
vj = q1j w1 + q2j w2 , para j = 1, 2.
De esta manera, si p = 1 v1 + 2 v2 = (v1 , v2 )V , podemos encontrar 1 y 2 tales que

p = 1 w1 + 2 w2 = (1 , 2 )W :

1
q11 q12
1
Id(p) = Q
=
= 1
=p
2 V
q21 q22
2
2 W
Debido a que hacemos referencia a dos bases distintas de R2 , y para evitar confusiones
al respecto de a qu base nos referimos al representar un punto un punto p en forma de
un vector en coordenadas, escribimos la base en un sub-ndice; as, (1 , 2 )V signica que
p = 1 v1 + 2 v2 , y (1 , 2 )W signica que p = 1 w1 + 2 w2 . A la representacin matricial
de la identidad, en terminos de las bases V y W , esto es, a la matriz Q que acabamos de
construir, se le conoce como la matriz de cambio de base entre V y W y la denotaremos
Q(V ; W ) para dejar claro que transforma las coordenadas de un punto, en la base V , en
las coordenadas del mismo punto, en la base W ; as:

1
Q(V ; W )
= 1
2 V
2 W
Sean V y W dos bases de R2 y consideremos una transformacin L L. Denotemos

por AV y AW M22 (R) a la representacin de L en la base V y W , respectivamente.
Armacin: La matriz de cambio de coordenadas Q(V ; W ) es una conjugacin entre AV

y AW , esto es:
AV = Q(V ; W ) AW Q(V ; W )1
Demostracin: Observe primero que Q(V ; W )1 = Q(W ; V ). Por lo tanto, la matriz

Q(V ; W ) es invertible. Por otro lado, para cada p R2 tomamos (p)V , la expresin de p
en la base V . As: Q(V ; W )1 (p)V = Q(W ; V )(p)V = (p)W . Entonces, AW (p)W = (L(p))W
y por lo tanto Q(V ; W )(L(p))W = (L(p))V = AV (p)V .
Esta armacin garantiza que, desde el punto de vista de su dinmica, es suciente
concentrarnos en cualquier representacin matricial de L para describir la dinmica de L.
46
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Transformaciones invertibles: Una transformacin L es invertible si existe su inversa;

esto es, existe L1 L(R2 ) que satisface:
L L1 = L1 L = Id.
Si AL M22 (R) denota la representacin matricial de L en una base dada, entonces

AL1 = (AL )1 ; y esto es equivalente a que el determinante de AL es distinto de cero.

a b
AL =
es invertible det(AL ) := ad bc 6= 0
c d
El conjunto de matrices invertibles de 2 2 es conocido como el grupo general lineal

de orden 2 y se le denota por GL(2). No es difcil vericar que se trata de un grupo, en la
denicin clsica del lgebra. De ahora en adelante consideraremos las transformaciones
lineales de R2 invertibles y las denotaremos por su representacin matricial en GL(2) de
acuerdo con la base cannica {e1 , e2 }.
Transformaciones que preservan orientacin: Si el determinante de la matriz A
es diferente de cero, tenemos una transformacin invertible. Hay dos opciones: o bien el
determinante es positivo o negativo. Cuando el determinante de A es positivo, la transformacin lineal preserva la orientacin ; cuando es negativo, la invierte. El ejemplo clsico de
transformacin que invierte orientacin es el de una reexin por una recta. Por ejemplo,
la reexin sobre el eje equis: (x, y) 7 (x, y).
Ejercicio: Determine la matriz A que corresponde a la reexin sobre el eje equis y

verique lo siguiente: el determinante de A es negativo; 1 y -1 son sus valores propios.
Dado que el determinante es multiplicativo, si A GL(2) invierte orientacin, entonces
A preserva orientacin; de hecho det(A2 ) = det(A)2 . Denotemos por GL+ (2) al conjunto
de transformaciones lineales que preservan orientacin.
2
2.2.1. Puntos jos y rectas invariantes

La primer observacin dinmica que podemos vericar rpidamente es que el origen
siempre es un punto jo de cualquier transformacin L GL(2), esto es: L(O) = O. Por
otro lado, todo punto p R2 es un punto jo de la identidad: Id(p) p.
Subespacios vectoriales: Cada recta l R2 que pasa por el origen comparte las
propiedades de espacio vectorial. Si dos puntos p y q l, entonces p + q l y tambin p l para toda R. Las rectas que pasan por el origen, junto con el conjunto
{O} y con R2 en s, son todos los subespacios vectoriales de R2 . Para determinar una de
estas recta l, es suciente tomar un punto p 6= O en l; as, cada punto q l lo podemos
escribir como q = p, para alguna R.
Denicin 6. Dada una transformacin L GL(2), decimos que una recta l, que pasa
por el origen, es invariante por L si L(l) = l.
Decir que l es invariante no signica que todos los puntos de l sean jos. Lo nico que
arma es que los puntos de l, al iterarlos, no se salen nunca de l.
Valores y vectores propios: Para determinar si si existen rectas invariantes bajo una
transformacin lineal y describir precisamente cules lo son, debemos recurrir a otro

concepto del lgebra lineal: los valores y los vectores propios asociados a una matriz
L GL(2).
2.2.
47
Denicin 7. Un vector v V , no nulo, es un vector propio de L GL(2) si existe un

escalar R tal que:
L(v) = v
En este caso al escalar se le llama el valor propio asociado al vector propio.

El inters en encontrar vectores propios radica en que ellos determinan rectas invariantes.
Teorema 11. Si w es un vector propio de L GL(2), entonces la recta lw = {w| R}

es invariante por L.
Demostracin: Supongamos que w es un vector propio de L, asociado a un autovalor

6= 0. En este caso L(w) = w. Entonces cualquier vector w , paralelo a w, tambin es
un vector propio, asociado a : Si w = w, para algn 6= 0 entonces:
L(w)
= L(w) = L(w) = w = w = w.
Supongamos que u y v R2 son dos vectores propios de L, asociados a los valores

propios y R, respectivamente; esto es L(u) = u y L(v) = v . Si V = {u, v} son
linealmente independientes, forman una base de R2 . As, cada punto p R2 tiene una
expresin nica p = u + v , entonces:
L(p) = L(u + v) = L(u) + L(v) = L(u) + L(v) = u + v
Lema 1. Si V = {u, v} es una base de R2 formada por vectores propios de L, entonces
la representacin de L en la base V :

0
AV =
.
0
Demostracin: Si denotamos por Q = Q(E; V ) la matriz de cambio de base entre la base

cannica E = {e1 , e2 } y la base V entonces:
AV = Q L Q1
Este Lema nos indica que la base adecuada para estudiar la transformacin L no es
la base cannica, sino la base formada por los vectores propios; ya que en esta base, la
transformacin L est representada por una matriz diagonal.
Cmo calcular los vectores y los valores propios? Sean a, b, c y d cuatro nmeros
reales tales que ad cb 6= 0. Estos nmeros determinan una transformacin lineal invertible:

a b
A=
GL(2)
c d
Para encontrar los valores propios de A debemos considerar el polinomio caracterstico de

A, denido mediante la siguiente frmula:
P () = det(A Id) = 2 (a + d) + (ad bc)
El hecho que el determinante de la transformacin A Id sea nulo signica que sta

no es invertible, y sugiere la existencia de algn vector v 6= O tal que (A Id)(v) = O;
48
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
aunque no la garantiza. De ah que sea un buen inicio para buscarlo: primero determinamos
las racces del polinomio caracterstico, P () = 0, y despus averiguamos si existe o no
un vector propio asociado.
En primer lugar, podemos observar que el 0 nunca es un valor propio de A, puesto que
det(A) = ad bc 6= 0. Ahora bien, la frmula general para resolver ecuaciones de segundo
grado nos indica las posibles soluciones de P () = 0:
=
(a + d)
(a d)2 + 4bc
2
Bien sabemos que las solucines son nmeros reales si el discriminante de la ecuacin:
D = (a d)2 + 4bc es no negativo. Si D > 0 el polinomio P tiene dos races reales

diferentes: y + R. Cuando el discriminante es cero (D = 0) sabemos que existe una
nica raz de multiplicidad 2:
P () = ( 0 )2 .
Finalmente si D < 0, la ecuacin

no tiene solucin en los nmeros reales; pero s en los
(a+d)+i D
D
nmeros complejos: =
y su complejo conjugado = (a+d)i
, son races
2
2
de P .
Para obtener los vectores propios tenemos que trabajar un poco ms. Supongamos que,
en efecto, el polinomio caracterstico de A tiene dos races reales diferentes: y R.
De ser as, podemos establecer un sistema lineal de dos ecuaciones con las coordenadas
de un vector propio como incgnitas:

a b
x
x
(a )x + by = 0
=
c d y
y
cx + (d )y = 0
(2.1)
Bien sabemos que este sistema de ecuaciones tiene una solucin nica cuando el determinante del sistema es diferente de cero; sin embargo, en nuestro caso siempre es igual a
cero! As, o bien no tiene solucin, o hay una innidad de ellas. La buena noticia es que
el (0, 0) es solucin del sistema. La mala noticia es que el (0, 0) no puede ser un vector
propio, pues en la denicin se requiere que sea no nulo. Resolver el problema de si existen
o no vectores propios depende de los coecientes de la matriz.
Ahora es un buen momento para detenerse y estudiar tres casos particulares:

2 1
A1 =
,
1 1

1 1
A2 =
,
0 1

a b
A3 =
;
b a
donde en A3 , los nmeros a y b R.
El caso de A1 : El polinomio caracterstico de A1 es: 2 3 + 1 y sus races son:

=
3 2
2
2
, 1) y v+ =
Armacin:
Los vectores propios asociados a y a + son v = ( 5+4
3
( 1+43
, 1), respectivamente.
Demostracin: Consideremos primero la raz + . Para resolver el sistema (2.1) basta

considerar una de las dos ecuaciones. As:

3+ 2
x
2
3+ 2
y
2
1 2
x
2
= 0
= 3+2 2 y
x = 1+43 2 y
2.2.
49
PSfrag replacements
0
1
v+
v
1 Figura 2.2.1. Base de vectores propios de A.
Una solucin para y = 1 es x = 1+43 2 . As, el vector v+ = ( 1+43 2 , 1) es un vector propio

2
de A1 . Anlogamente podemos obtener que v = ( 5+4
, 1).
3
si:
Los vectores {v , v+ } son linealmente independientes. Basta vericar (ejercicio) que

v + v+ = O (, ) = (0, 0)
Por lo tanto V = {v , v+ } es una base de R2 .

La matriz de cambio de base, Q(E; V ) tiene la siguiente expresin:
Q=
5+43 2
1+4 2
3
Entonces, Q A Q1 es una matriz diagonal:

1
QAQ

+ 0
=
0
Observe que:
0 < < 0, 21 < 1 < 2, 2 < +
En la gura 2.2.1 colocamos los ejes que determinan la base de los vectores propios.
En la recta l , que determina v , la dinmica es muy sencilla:
An1 (v ) = n v O cuando n
Esto es, el origen se comporta como un pozo, en l . Por otro lado, en la direccin l+ ,
generada por v+ el comportamiento es distinto:
An1 (v+ ) = n+ v+
Dado que + > 1, n+ +, cuando n . Sin embargo, podemos tomar iteraciones

para atrs y concluir que:
n
n
1 n
(A1
1 ) (v+ ) = A1 (v+ ) = (+ ) v+ O cuando n
Es decir, A1 se comporta como una fuente en la direccin l+ . Cualquier otro punto v =

v + v+ R2 tiene un comportamiento dinmico particular: su componente en la
50
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Figura 2.2.1. A2 tiene un solo vector propio.

direccin v tiende a cero y su componente en v+ tiende a +. Podramos decir que
An1 (v) tiende al innito; y podramos ser ms precisos: su rbita recorre hiprbolas.
Armacin: La orbita de v bajo A1 recorre la hiprbola TAL.

Demostracin: LA DEMOSTRACIN
En general, este comportamiento se presenta siempre que hay dos vectores propios
linealmente independientes, uno asociado a un valor propio de valor absoluto menor que
uno y otro mayor que uno. Esta situacin es bastante general, como veremos adelante y
de hecho, le da nombre a un cierto tipo de transformaciones lineales: sillas hiperblicas.
El caso de A2 : No hay duda que el vector (1, 0) es un vector propio de A2 , y el valor

propio asociado es 1. Sin embargo, cualquier otro vector (x, y), donde y 6= 0, entonces:
A
2
2
2
(x, y)
(x + y, y)
(x + 2y, y) (x + ny, y)
(x + (n + 1)y, y)
No hay otro vector propio; la nica solucin es (0, 0). Vea la gura 2.2.1
El caso de A3 : En este caso, la matriz A3 la podemos escribir de la siguiente forma:

a b
rcos(2t) rsen(2t)
A3 =
=
b a
rsen(2t) rcos(2t)

Para algunos r > 0 y t [0, 1)

El determinante de A3 es precisamente det(A3 ) = r 6= 0, as que se trata de una
transformacin invertible. De hecho, es la composicin de una rotacin de ngulo 2t con
una homotecia uniforme por r. Cuando t es mltiplo entero de 2 , esto es t = 2n para
alguna n Z, la transformacin A3 simplemente es una homotecia uniforme por r; de
hecho la rotacin de ngulo 2n es la identidad. Ahora bien, cuando t no es mltiplo
entero de 2 no existe ningn nmero real 6= 0 y un vector v 6= 0 tal que A(v) = v .
Sin embargo, si existe un nmero complejo = a + ib que, efectivamente, satisface
que A(v) = v , si escribimos al vector v como un nmero complejo v = v1 + iv2 , a partir
de sus coordenadas en la base cannica v = (v1 , v2 ). De esta manera es fcil vericar que:
(a + ib)(v1 + iv2 ) = av1 bv2 + i(bv1 + av2 )
Observe que el nmero del lado derecho de la igualdad corresponde al vector (av1
bv2 , bv1 + av2 ) = A3 (v1 , v2 ). Y podemos ser mas explcitos si utilizamos la representacin
2.2.
51
Figura 2.2.1 Cuando r < 1.

polar de los nmeros complejos. Si z C existen t R y r > 0 tales que z = re2t =
r cos(2t) + irsen(2t). Al nmero r se le conoce como el mdulo de z y se denota por |z|.
Al nmero 2t se le conoce como el argumento de z y se le denota por Arg(z). Es cierto
que R C; cuando z es un nmero real, z = x + i0, entonces |z| no es ms que el valor
absoluto de x y el Arg(z) = 0.
Ejercicio: El campo de los nmeros complejos C es un espacio vectorial sobre C. Una

transformacin lineal L : C C, entonces es de la forma T (z) = z , para algn C.
A partir de la correspondencia z = x + iy (x, y) que utilizamos en el prrafo anterior,
la transformacin T induce una transformacin lineal L : R2 R2 . Demuestre que la
matriz asociada a L de acuerdo a la base cannica de R2 es de la forma de A3
Cuando = a+ib es un autovalor, entonces cualquier vector de R2 es un vector propio

de A3 , pues de hecho A3 (x + iy) = (x + iy). En esta situacin no podemos descomponer
el plano en rectas invariantes. De cualquier manera, cuando r < 1 el origen es un pozo;
y cuando r > 1 es una fuente. En ambos casos, las rbitas recorren espirales logartmicas
al acercarse, o alejarse, al origen, respectivamente; vea la Figura 2.2.1.
Cuando r = 1 la situacin es diferente. El origen no es ms un pozo ni una fuente. De
hecho, cualquier crculo de radio R > 0 es invariante.
Observe que si (x, y) satisface la ecuacin del crculo
x2 + y 2 = R 2
Entonces, A3 (x, y) tambin:

(cos(2t)x + sin(2t)y)2 + ( sin(2t)x + cos(2t)y)2 =
= x2 + y 2 = R 2
Si t = p/q , con p, q Z primos relativos, entonces cualquier punto diferente del origen
es un punto peridico de periodo q .
Si t es un nmero irracional, entonces la rbita de cualquier punto es densa en el
circulo que pertenece. Ver captulo 2.
Transformaciones hiperblicas: Hemos visto ya que el origen, O R2 , siempre es un

punto jo de cualquier transformacin lineal L GL(2). Nos podemos preguntar ahora:
cules puntos de R2 , al iterarlos, convergen a O? O bien, de todos los puntos de R2 cules
son tales que (q) = O? y cules (q) = O?
52
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Para responder esa pregunta denamos los siguientes subconjuntos de R2 :

W s = {p R2 | (p) = {O}}
W u = {p R2 | (p) = {O}}
Lema 3. Si L es una transformacin lineal, entonces:

W s = {p R2 |||Ln (p)|| O cuando n +}
W u = {p R2 |||Ln (p)|| O cuando n }
Demostracin: Observe que si p es tal que su -limite es precisamente O, signica que

la sucesin lmn Ln (p) = O. Para vericar la segunda igualdad, recuerde que si L es
invertible, entonces L (p) = L1 (p).
Para poder caracterizar completamente estos subconjuntos es necesario considerar un
cierto tipo de transformaciones lineales.
De entre todas las transformaciones lineales en GL(2) nos interesan de sobremanera
aquellas que tienen dos vectores propios diferentes, y de entre estas, las que el mdulo
de cada uno de sus valores propios es diferente de 1, al grado que estas transformaciones
tienen nombre: transformaciones hiperblicas.
Denicin 8. Una transformacin L GL(2) es hiperblica si tiene dos valores propios
y tales que || =
6 1 y || =
6 1.
No hay ninguna restriccin sobre si los valores propios son iguales o diferentes: es
posible que = . Por otro lado, si bien utilizamos una representacin de L en forma
de matriz para calcular los valores y vectores propios, estos slo dependen de L. Por otro
lado, hay dos tipos de los valores y vectores propios de una transformacin hiperbolica,
de acuerdo al valor absoluto del valor propio correspondiente.
Denicin 9. Si es un valor propio asociado a un vector propio v y si || < 1 entonces

es un valor propio estable y v un vector propio estable. Al contrario, si || > 1, entonces
tanto como v son inestables.
Lema 2. Si L GL(2) es hiperbolica, existe una base de R2 formada por vectores propios
de L.
Demostracin: HAY QUE TRABAJAR.
Corolario 3. Podemos descomponer R2 en la suma directa de dos subespacios vectoriales
R2 = E s E u , invariantes por L, donde E s est generado por los vectores propios estables
y E u por los vectores propios inestables.
Demostracin: NO HAY QUE TRABAJAR MUCHO.
Corolario 4. W s (O) = E s y W u (O) = E u .

Ejercicio: Si L es hiperblica y sus valores propios son iguales, entonces cualquier recta
que pasa por O es invariante bajo L.
Sea L una transformacin lineal hiperblica. Dado que bastan dos vectores linealmente independientes para generar todo R2 , tenemos pocas opciones. Si los dos vectores
2.2.
53
propios de L: v1 y v2 son estables, entonces podemos armar que lmn Ln (p) = O, para
cualquier punto p R2 . Para vericar esto basta escribir p = v1 + v2 . Entonces,
Ln (p) = L(v1 + v2 ) = Ln (v1 ) + Ln (v2 ) = n1 (v1 ) + n2 (v2 ).
Si denotamos por = max{|1 |, |2 |}, tenemos que < 1, y podemos concluir que:
||Ln (p)|| < n ||p||, para toda n.
En esta situacin el origen es un pozo, pues la rbita de cualquier punto en R2 converge

al origen.
Corolario 5. Si los dos vectores propios de L son estables, entonces E s = R2 y E u = {O}.

Si los dos vectores propios de L son inestables, entonces los dos vectores propios de
L son estables. Por lo tanto lmn Ln (p) = O, para cualquier punto p R2 . En este
caso el origen es una fuente.
1
Corolario 6. Si los dos vectores propios de L son inestables, entonces E u = R2 y E s =

{O}.
Una situacin diferente ocurre cuando un vector propio vs es estable y el otro, vu ,

inestable. El Teorema 11 garantiza que existen ls y lu dos rectas invariantes; una para
cada vector propio vs y vu , respectivamente.
Si restringimos la dinmica de L a la recta ls resulta que el origen es un pozo. De
la misma manera, el origen es una fuente en lu . El ejemplo A1 que estudiamos algunos
prrafos atrs es un ejemplo concreto de esta situacin.
Denicin 10. Si L es una transformacin lineal hiperblica, con un vector propio estable
y uno inestable decimos que el origen es una silla hiperblica.
Corolario 7. Si los dos vectores propios de L son inestables, entonces E s = ls y E s = lu .

Podemos ir un paso adelante en la clasicacin de los sistemas dinmicos lineales.
Teorema 12. Si L y S son dos transformaciones lineales hiperbolicas y en ambas el origen

es un pozo, o una fuente entonces son topolgicamente equivalentes.
Demostracin: HAY QUE TRABAJAR
Corolario 8. Si L y S son dos transformaciones lineales hiperbolicas y en ambas el origen

es una silla hiperblica, entonces son topolgicamente equivalentes.
Demostracin: Podemos elegir H como en la demostracin del teorema anterior, de manera

que si vs es el vector propio estable de L, entonces H(vs ) = ws , el vector propio estable
de S y lo mismo para los vectores propios inestables.
Podemos cosechar todo el esfuerzo que gastamos a lo largo de esta seccin en el siguiente teorema que clasica la dinmica de todas las transformaciones lineales hiperblicas
del plano:
Teorema 13. Si L es una transformacin lineal hiperblica, entonces es conjugada a una

de las siguientes tres transformaciones:
1

1
0
2
0
0
2
2
0 12
0 2
0 2
54
2.3.
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Dinmica local; la dinmica de la derivada
El objeto principal de este captulo son los sistemas dinmicos denidos en algn subconjunto del plano euclidiano. En esta seccin estudiaremos la dinmica local, alrededor
de los puntos jos y trataremos de generalizar el Teorema [cual?] del captulo 1 que nos
informa sobre el comportamiento de las rbitas alrededor de un punto jo p, de acuerdo
con el valor absoluto de su derivada.
Con este motivo deberemos introducir al personaje principal y al mismo tiempo la
herramienta fundamental de esta seccin, un viejo conocido nuestro del clculo diferencial:
la derivada.
Los subconjuntos abiertos de R2 tienen la peculiaridad de que, alrededor de cualquier
punto existe una vecindad homeomorfa, es decir idntica desde el punto de vista de la
topologa, a una vecindad del origen en R2 ; adems, son el dominio natural de las funciones
diferenciables, como veremos ms adelante.
Sea M R2 un abierto y sea f una transformacin f : M R2 , inyectiva y continua,
con la particularidad de que f (M ) M ; para as, poder seguir iterando. Supondremos,
adems, que f es invertible y f 1 : f (M ) M tambin es continua; de esta manera
podremos estudiar tambin las rbitas hacia el pasado. En pocas palabras, sea f es un
homeomorsmo entre M y su imagen f (M ) M .
Sea p M , un punto jo de f , es decir f (p) = p y B (p) la bola de radio > 0 alrededor
de p. Caracterizar la dinmica local de f alrededor de p es describir el comportamiento
de las rbitas de los puntos en B (p), para algn > 0. En la seccin anterior observamos
que, en principio, hay al menos tres fenmenos diferentes: si f es lineal e hiperblica, p es
un pozo, una silla o una fuente; (ver Teorema 13). Nos gustara obtener una descripcin
semejante para un conjunto ms grande de transformaciones que el de las lineales.
A partir de las nociones de y -limite, podemos denir los siguientes subconjuntos
de B (p):
Denicin 11. El conjunto estable local de tamao de p es el conjunto:

Ws (p) = {x B (p)| (x) = {p}},
El conjunto inestable local de tamao de p es el conjunto:

Ws (p) = {x B (p)| (x) = {p}},
Estos conjuntos son no vacos, siempre: p Ws (p) y p Wu (p), dado que f (p) = p.
En palabras: los puntos en B (p) cuya rbita positiva converge a p pertenecen a Ws (p) y
los que su rbita negativa converge a p pertenecen a Wu (p). Vale decir que en B (p) puede
haber puntos cuya rbita se escapa de B (p), y en principio, nada excluye la existencia
de rbitas peridicas o de otros puntos jos en B (p).
No es dicil convencerse de la siguiente armacin:
Lema 3. Un punto jo es un pozo si existe > 0 tal que Ws (p)) = B (p); y es una fuente
si existe existe > 0 tal que Wu (p)) = B (p).
Demostracin: Ejercicio.
2.3.
DINMICA LOCAL; LA DINMICA DE LA DERIVADA
55
2.3.1. Revisitando la derivada

Hemos aprendido que la derivada de una funcin, evaluada en un punto determinado,
corresponde a la transformacin lineal que mejor la aproxima, en una vecindad de dicho
punto. Una inquietud aparece a primera vista: las transformaciones lineales estn denidas
siempre en un espacio vectorial y siempre jan el origen. Cmo es posible aproximar con
una transformacin lineal a una funcin f , denida en un subconjunto U R2 que no es,
necesariamente, un espacio vectorial? Adems, cmo aproximarla en un punto p tal que
f (p) 6= p? Es necesario establecer ciertos cambios de coordenadas adecuados, para poder
establecer esta comparacin.
Sean U y V subconjuntos abiertos de R2 y f : U V una funcin continua. Si
p U , entonces f (p) V , por denicin. Podemos denir dos traslaciones: : U R2
y : V R2 tales que: (x) := x p, y (x) := x f (p); que podemos interpretar
como cambios de coordenadas, alrededor de U y alrededor de V , respectivamente. La
primera lleva el abierto U en U 0 := (U ) y (p) = 0; la segunda traslada el abierto V en
V 0 = (V ), con (f (p)) = 0. Ambos U 0 y V 0 son abiertos que contienen al origen de R2 .
Utilizando estas dos funciones auxiliares, podemos denir una tercera: f : U 0 V 0 ,
de la siguiente manera: f = f 1 . Ahora si, tenemos una funcin que ja al origen
de R2 : f(0) = 0 y esta s la podemos comparar con una funcin lineal.
Supongamos que existe A : R2 R2 una funcin lineal, tal que
|f(v) A(v)|
=0
|v|0
|v|
lm
esto es, una funcin lineal que aproxima a f localmente.

Utilizando el cambio de coordenadas: x = 1 (v), la expresin se convierte en:
|f(v) A(v)|
| f (x) A((x))|
=
=0
|v|
|(x)|
entonces,
|(f (x)) A(x p)|

=0
|xp|0
|x p|
lm
pero (y) = y f (p), entonces

|f (x) f (p) A(x p)|
=0
|xp|0
|x p|
lm
Que es la nocin de derivada que conocemos:
Denicin 12. Una funcin f : R2 R2 es diferenciable en p R2 si existe una

transformacin lineal A : R2 R2 tal que: Para toda > 0 existe > 0 tal que si
|x p| < entonces:
|f (x) f (p) A(x p)|
<
|x p|
A la transformacin A se le denomina la derivada de f en el punto p y se le denota por

Dp f .
Es importante mencionar una diferencia: la derivada acta en un espacio diferente al
espacio en donde est denida la transformacin f . A ese espacio se le conoce, de manera
tcnica, como el espacio tangente a U en p y se trata de un espacio vectorial de dimensin
56
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
2; por lo tanto, es isomorfo a R2 . El espacio tangente a p de U se le denota por Tp U ; y

entonces, Dp f : Tp U Df (p) V .
Dado un abierto M R2 , y f : M M un homeomorsmo, para poder utilizar la
derivada en nuestro estudio de los sistemas dinmicos obviamente es necesario que f sea
diferenciable en todos los puntos de M . En este caso, decimos que f es diferenciable. Si
adems, f es biyectiva y f 1 tambin es diferenciable decimos que f es un difeomorsmo
de M . En general, tenemos la siguiente denicin:
Denicin 13. Sean U R2 y V R2 y f : U V una transformacin biyectiva tal

que tanto f , como f 1 son funciones continuas y diferenciables, entonces decimos que f
es un difeomorsmo y que U y V son difeomorfos.
1
En el caso de un difeomorsmo, es verdad que Dff1
(p) = (Dfp ) , y por lo tanto, la
derivada es una transformacin lineal invertible.
Para obtener la representacin matricial de la derivada Dp f debemos escribir p y f
en las coordenadas canonicas: p = (x, y) y f (x, y) = (f1 (x, y), f2 (x, y)); y por medio de
todas las derivadas parciales obtenemos:
Dp f =
f1
|
x p
f2
|
x p
f1
|
y p
f2
|
y p
fi
Si adems, todas las derivadas parciales x
|p son funciones continuas en p, decimos
j
que f es de clase C 1 ; y esto signica que la matriz cambia continuamente cuando vara
el punto p.
2.3.2. El teorema de Hartman-Grobman

El Teorema de Hartman-Grobman establece cundo, en la vecindad de un punto jo,
la transformacin f y su derivada Dp f tienen la misma dinmica local. Para enunciarlo
correctamente necesitamos precisar dos nociones: qu signica que dos sistemas dinmicos tengan el mismo comportamiento local? qu hiptesis son necesarias para que el
teorema sea verdadero?
Para comparar dos sistemas dinmicos y determinar si estos son equivalentes denimos
ya la nocin de equivalencia topolgica : dos sistemas dinmicos son equivalentes si existe
un homeomorsmo del espacio que intercambia las rbitas de un sistema dinmico en las
del otro (ver Captulo II). Esta nocin nos ser muy til ahora que queremos comparar
la dinmica de dos transformaciones en una vecindad de un punto jo, pero para eso,
debemos realizar algunas modicaciones pertinentes en su denicin. Cuando hablamos
de dinmica local nos interesa saber qu sucede alrededor de un punto y no en todo el
espacio; y en topologa, alrededor de un punto signica en una alguna vecindad.
Consideremos dos sistemas dinmicos f : M M y g : N N . Supongamos
que p M es un punto jo de f , (f (p) = p); y que q N es un punto jo de g :
(g(q) = q); y nalmente tomemos dos vecindades: U M de p y V N de q . Si existe
un homeomorsmo h : U V tal que:
g(y) = h f h1 (y),
para toda y V , entonces decimos que f y g son conjugados localmente en un U y V . De

ser as, podemos determinar cul es la dinmica de g en V , a partir de la dinmica de f
2.3.
DINMICA LOCAL; LA DINMICA DE LA DERIVADA
57
en U y viceversa. Cabe observar que slo tenemos informacin de los puntos de U y V y

si la rbita de un punto se escapa del dominio, entonces ya no podemos armar nada.
Por otro lado, es necesario establecer el tipo de puntos jos de f para los cuales el
Teorema de Hartman-Grobman es verdadero.
Denicin 14. Un punto jo p M de f es un punto jo hiperblico si la derivada,

Dp f , es una transformacin lineal hiperblica; esto es, Dp f tiene dos valores propios y
, y ninguno tiene mdulo 1.
Cuando una transformacin lineal es hiperblica, las rbitas que convergen al punto
jo, ya sea para el pasado o para el futuro, se aproximan al punto jo exponencialmente,
dependiendo del mdulo del autovalor correspondiente. Si Dp f es hiperblica, dado que
f y Dp f son cercanas, es dicil evitar que f tenga esta caracteristica.
Teorema 14. (Hartman-Grobman) Si p es un punto jo hiperblico de f , existen dos
vecindades U (p) M y V (O) R2 y un homeomorsmo h : U V tal que: h f =

Dp f h(q), para toda q U ; es decir, h es una conjugacin local.
No nos detendremos en la demostracin de este teorema. Si bien se trata de una
demostracin interesante, esta requiere de conocimientos tcnicos ms avanzados. Si el
lector est interesado, podr encontrar una versin accesible en el libro [?], O PROBABLEMENTE EN UN APNDICE A ESTE LIBRO. Lo que nos interesa ahora son sus
consecuencias.
Teorema 15. Si p es un punto jo hiperbolico de f y todos los valores propios de Dp f son
estables entonces, p es un pozo. Anlogamente, si todos los valores propios son inestables,
p es una fuente.
Demostracin. Dado que p es un punto jo hiperblico, Dp f es una transformacin lineal

hiperblica. El Lema 2 garantiza que existe una base de R2 formada por vectores propios
de Dp f . Sea {v1 , v2 } esa base y sean 1 y 2 los valores propios asociados, respectiamente.
Por otro lado, el teorema de Hartman-Grobman garantiza que existe: una vecindad
U (p) M , una vecindad V (O) R2 y un homeomorsmo h : U V tal que h f =
Dp f h. Para demostrar que p es un pozo debemos garantizar que la rbita de cualquier
punto q U converge a p, es decir:
lm f n (q) = p para toda q U
. Si q U entonces h(q) R2 y tiene una expresin como combinacin lineal de {v1 , v2 },

digamos h(q) = (, ). Dado que f n (q) = h1 (Dp f )n h(q), basta vericar que
Dp f n (, ) O cuando n +, pues h1 (O) = p. De hecho, por hiptesis, |1 | < 1 y
|2 | < 1, entonces
Dp f n (, ) = (n1 , n2 ) O,
y por lo tanto p es un pozo. Analogamente, si 1 y 2 son inestables, considerando iteraciones para el pasado podemos concluir que p es una fuente.
Teorema 16. Si p es un punto jo hiperblico de f , y Dp f tiene un valor propio estable

y el otro inestable, entonces p es localmente conjugado a una silla hiperblica lineal.
Demostracin: Ejercicio.
58
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Corolario 9. Si p es un punto jo hiperblico, entonces existe una conjugacin local entre
una vecindad de p y una vecindad del cero, para alguna de las siguientes tres transformaciones lineales:
1
1
2
0
1
2
2 0
0 2
0
0 2
2
Otra consecuencia del Teorema de Hartman-Grobman es que podemos describir, al

menos topolgicamente, los conjuntos estables e inestables locales, de los puntos jos
hiperblicos.
Sea p M un punto jo hiperblico de un difeomorsmo f : M M . Sean U , V y h
como en el Teorema de Hartman-Grobman (Teorema 14).
Teorema 17. Existen > 0 y > 0 tal que:

1. Ws (p) = h1 (E s B (0))
2. Wu (p) = h1 (E u B (0))
Demostracin: Denotemos por A = Dp f : R2 R2 . Dado que p es hiperblico, el Teorema
3 nos indica que podemos descomponer R2 = E s E u , donde E s y E u son subespacios
invariantes por A.
Sea > 0 tal que B (O) h(U ). Como h es continua, existe > 0 tal que h(B (p))
B (O).
Para demostrar que Ws (p) = h1 (E s B (0)), debemos vericar, primero que Ws (0)
1
h (E s B (0)). Sea x Ws (0), entonces h(x) B (0) V R2 . Dado que f n (x) p,
cuando n + entonces (Dp f )n (h(x)) 0. Por lo tanto h(x) E s B (0). Ahora
bien, para demostrar que h1 (E s B (0)) Ws (0), tomemos v E s B (0). Entonces
x = h1 (v) U , y adems f n (x) p cuando n +.
Un argumento anlogo demuestra el inciso 2.
Este teorema est enunciado en su forma ms general, pues contempla el caso cuando el
punto jo es un pozo o una fuente; basta aclarar que un abierto de dimensin 0 corresponde
a un punto aislado.
Figura: Los conjuntos estables e inestables.
Teorema 18. Ws (p) es invariante para el futuro y Wu (p) es invariante para el pasado.
rbitas peridicas hiperblicas. Es posible generalizar un paso los Teoremas 9 y 17,
para rbitas peridicas de cualquier periodo. Para esto basta notar que si p M es un
punto peridico de periodo k N, entonces cada elemento de la rbita de p, esto es p, f (p),
f 2 (p), . . . f k1 (p) son puntos jos del difeomorsmo f k . Adems, no es difcil vericar que
Dp (f k ) = (Dp f )k .
2.4.
Dinmica global.
Desde que Poincar inici el estudio de esta rama de las matemticas, all por la dcada
de los ochentas del siglo XIX, se ha tratado entender el comportamiento de las rbitas
de, si no de todos, de la gran mayora de los sistemas dinmicos; y a la fecha todava se
conjeturan respuestas. Incluso en nuestro contexto, los sistemas dinmicos denidos en
el plano, habitan ejemplares que an se resisten a revelar algunos de sus misterios. La
familia de Hnon:
(x, y) 7 (a + x2 + by, x)
2.4.
59
DINMICA GLOBAL.
para valores cercanos a a = 1,4 y b = 0,3, por ejemplo, es uno de ellos.

Sin embargo, en los ms de cien aos que lleva la teora, bastante se ha descubierto
y bastante se ha construido: Adems de las transformacines lineales, que bien hemos
descrito en las pginas anteriores, se conoce muy bien la dinmica de diversas categoras de
sistemas dinmicos. Entre ellas, los sistemas de Morse-Smale, la herradura, y los Sistemas
de Anosov, nos servirn como guia, a lo largo de esta seccin, para esbozar algunos
conceptos fundamentales.
Hasta ahora hemos estudiado el comportamiento local de un sistema dinmico diferenicable, en una vecindad (posiblemente muy pequea) alrededor de sus puntos jos hiperblicos. El siguiente paso es tratar de averiguar sus propiedades de carcter global: dnde
se acumulan las rbitas de todos los puntos? Qu caractersticas tiene dicho conjunto?
Hay rbitas peridicas? puntos jos? qu otros fenmenos pueden aparecer?
Para esto, debemos recurrir a la contraparte global de los conjuntos estables e inestables que ya denimos.
2.4.1. Los conjuntos estables e inestables globales

Sea M un subconjunto abierto de R2 y f : M M un sistema dinmico diferenciable.
Si p M es un punto jo hiperblico de f , podemos distinguir entre los puntos de M
aquellos tales que su -limite es precisamente p y los que su -lmite es precisamente p;
estos conjuntos se llaman conjunto estable y conjunto inestable global de p, y se denotan
por W s (p) y W u (p), respectivamente. En notacin:
W s (p) = {x M |(x) = {p}},
W u (p) = {x M |(x) = {p}}.
El Corolario 9 nos garantiza que hay slo tres tipos de puntos jos hiperblicos: los
pozos, las fuentes y las sillas. Los pozos y las fuentes son de una naturaleza muy similar;
de hecho, una fuente para f es una pozo para su inversa, f 1 , y viceversa. As, podemos
reducir nuestro estudio a describir los conjuntos estables e inestables globales de dos tipos
de puntos jos hiperblicos: los pozos y las sillas.
Las sillas hiperblicas

Sea M R2 un abierto y f : M M un difeomorsmo tal que p M es un
punto jo hiperblico de tipo silla. Supongamos adems que Dp f preserva la orientacin.
De hecho, si este no fuera el caso, podramos estudiar f 2 en el lugar de f ; y entonces
Dp (f 2 ) = (Dp f )2 , preserva orientacin.
Ejercicio: Demuestra que f y f 2 tienen los mismos y -limites. (HAY UN EJERCICIO
PARECIDO EN EL CAPTULO 2).
El Teorema 17 nos describe el conjunto estable de p en una vecindad alrededor del

punto jo, a travs de la dinmica de la derivada en el subespacio estable correspondiente;
precisamente, nos indica que existen > 0 y > 0 tales que:
Ws (0) = h1 (E s B (0)) B (p)
donde h : B (p) M B (O) R2 es una conjugacin local. Nuestra tarea, ahora, ser
extender esta informacin, a travs de la dinmica de f a todo el espacio.
60
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Para esto, nos apoyaremos en un hecho simple y casi obvio: si la rbita de un punto
x M converge a p, eventualmente tiene que entrar en la bola B (p), donde conocemos
perfectamente lo que sucede.
Lema 4. Si x M es tal que f n (x) p entonces existe n N tal que f n (x) Ws (p).
Demostracin. Observe que B (p) es un abierto que contiene a p. De la denicin de
sucesin convergente sabemos que si f n (x) p, entonces existe n N tal que f m (x)
B (p) para toda m > n. Ahora bien, y = f n (x) B (p) y (y) = {p}. Por lo tanto
y Ws (p).
Es verdad que en la situacin del lema anterior, f m (x) Ws (p) para toda m > n. Nos
interesa encontrar un subconjunto D Ws (p) de manera que contenga slo un punto de
cada rbita que converge a p. A un subconjunto con esta caracterstica se le conoce por
el nombre de dominio fundamental del conjunto estable global W s (p).
Proposicin 14. Si p es un a silla hiperbolica, existe un dominio fundamental de W s (p).

Demostracin. Primero construyamos un dominio fundamental para la derivada. Sea A =
Dp f ; como p es una silla jo hiperblico de f , entonces el orgen O es una silla hiperblica
para A (Teorema de Hartman-Grobman). Entonces el Corolario 3 nos garantiza que R2 =
E s E u , dos rectas generadas por los vectores propios de A. Sea 0 < < y sea
V = B (O). Observe que A(V ) es una elispe, ms delgada que V en el eje E s y ms
larga en el eje E u , debido a que A contrae en la direccin de E s y expande en E u . VER
DIBUJO.
. Podemos considerar un subconjunto D ...el dominio fundamental del W s (p).
supongamos que
Observe que la dimensin de E s es 1 y por lo tanto: E s B (0) = (, ). Adems, h
es un homeomorsmo y entonces Ws (0) es una curva parametrizada por (, ).
Tomemos un punto q Ws (p), tal que q 6= p. Entonces f (q) Ws (p) (Teorema 18).
Debido a que Dp f preserva la orientacin, podemos suponer que q y f (q) estn del
mismo lado de . . .
Estos dos puntos determinan un pedazo de curva en Ws (p)
Es la imagen contnua e inyectiva de R en M .
Los pozos
supongamos que M R2 , f : M M es un difeomorsmo y que p M es un punto
jo hiperblico de ndice 2; es decir, una pozo. El Teorema 17 nos indica que existe > 0
tal que:
Ws (0) = h1 (E s B (0))
COmo es un pozo, E s es isomorfo a R2 y ah podemos hacer algunas observaciones.

Sea V = B (0), donde se vale el teorema 17.
Descripcin de la fosa de atraccin y comentarios sobre su frontera.
La fosa de atraccin es un abierto de R2 .
Propiedades: son conjuntos invariantes de f .
Denicin de dominio fundamental.
Son diferenciables, pero esto es un teorema ms avanzado; sin embargo justica la idea
de que son curvas de la dimensin correspondiente.
2.4.
61
DINMICA GLOBAL.
2.4.2. Los sistemas Morse-Smale

El conjunto lmite
Para esto, es necesario hablar del conjunto lmite L(f ). En el captulo anterior describimos los conjuntos donde la rbita de un punto x M se acumula: el -lmite (para
el pasado) y el -lmite (para el futuro). El conjunto lmite de f est formado por la unin
los -lmite y -lmites, de todos los puntos de M . Esto es:
L(f ) =
(x) (x)
xM
Este es el conjunto que nos interesa describir, puesto que ah radica la dinmica. De hecho,
no es difcil convencerse que si x M L(f ) entonces, su rbita converge a L(f ).
Teorema 19. Si denotamos por Per(f ) = {p M | p es peridico }, entonces Per(f )

L(f ).
Demostracin. Ejercicio.
Recurrencia; la nocin de recurrencia debemos introducirla en este lugar. No se ha
hablado de ella en todo el libro.
Teorema 20. Para cada punto p L(f ), para toda vecindad V , de p, existe n Z tal
que f n (V ) V 6= .
Demostracin. Si p L(f ) entonces, p (x) p (x), para alguna x M . Supongamos que p (x). Entonces, existe una sucesin nk N no acotada, tal que f nk (x) p
cuando k +. Sea K N tal que f nk (x) V , para toda k > K . Entonces,
y := f nK (x) V y f nK+1 (x) V . Observa que el punto f nK+1 (x) = f nK+1 (f nK )1 (y) =
f nK+1 nK (y) y como n = nK+1 nK Z, demostramos que y V y f n (y) V . Por lo
tanto y f n (V ) V .
Un experimento imaginario
Realicemos un experimento imaginario: Para construir este modelo es necesario tener
a mano una esfera imantada, grande y redonda, un cronmetro y un baln. Supongamos
que la esfera se encuentra otando frente a nosotros. Con el cronmetro en mano, colocamos el baln en algn punto de la supercie de la esfera, p. Este, debido a la fuerza
de gravedad, se deslizar, obviamente hacia abajo, siempre en contacto con la esfera.
Cuando el cronmetro marque un segundo, marcamos la posicin del baln f (p); cuando
marque 2 con f 2 (p), etctera. Ya tenemos un sistema dinmico discreto denido sobre
la esfera. Podemos observar algunas de sus caractersticas: Hay dos puntos jos. Si colocamos el baln en el polo sur, es decir, el punto ms bajo de la esfera, marcado con el
nombre de ps en la Figura ??, este permanecer inmvil, en equilibrio; as, (ps ) = {ps }.
Un comportamiento similar se produce si colocamos cuidadosamente el baln en el polo norte, pn ; y entonces (pn ) = {pn }. Sin embargo, cualquier error al colocar el baln
aproximadamentesobre el polo norte lo arrastrar, irremediablemente hacia el polo sur,
donde terminar por quedarse quieto. De hecho, (p) = {ps }, para cualquier condicin
inicial p 6= pn . Podemos deducir, permitiendo correr el tiempo al revs, que el -lmite
de cualquier punto p 6= ps es precisamente {pn } y que (ps ) = {ps }. De esta manera ya
tenemos un retrato bastante preciso de la dinmica de esta transformacin y el conjunto
lmite de f es: L(f ) = {ps , pn }.
62
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Observe que W s (S) W u (N ) = E {ps , pn }

La familia de los sistemas dinmicos Morse-Smale se comportan de manera muy similar al experimento imaginario que acabamos de describir y una de sus caractersticas
fundamentales es que el conjunto lmite L(f ) est formado por una cantidad nita de
puntos peridicos (jos), todos hiperblicos.
En general, si S es una supercie en R3 y si denotamos por h(x, y, z) = z a la funcin
altura, el gradiente h nos indica un vector tangente a S , que apunta hacia abajo.
Siguiendo este vector, en cada punto, podemos encontrar la trayectoria del supuesto baln
y encontrar la posicin en la que se encontrar al transcurso de una unidad de tiempo.
En general, a los sistemas as denidos se les conoce con el adjetivo de gradiente pero
bien se les podra llamar, sistemas de Morse. Para entender la parte de Smale debemos
extender nuestro experimento imaginario a otras supercies.
Es importante remarcar que la esfera, en nuestro modelo de juguete no tenga abolladuras muy grandes, pues, de ser as, podran aparecer otros puntos jos; como vemos en
la gura ??. De hecho, si la esfera es como en la gura ??, aparecen dos puntos jos ms:
un pozo p0s y una silla s, as L(f) = {pn , ps , p0s , s}. Sin embargo, no es difcil convencerse,
al menos intuitivamente, que si movemos ligeramente la supercie S de su lugar, e incluso
modicamos un poco su supercie, el conjunto lmite de la nueva transformacin tendr,
justamente, cinco puntos jos con las mismas caractersticas que {pn , ps , p0s , s}.
Si en lugar de una esfera consideramos un toro y este lo colocamos como en la gura ??,
podemos denir un sistema dinmico similar. Llamemos T al toro y g : T T al sistema
gradiente que dene la funcin altura. Adems de los dos puntos jos que corresponden al
polo norte (fuente) y al polo sur (pozo), encontramos dos nuevos puntos jos de tipo silla:
s1 y s2 . Cabe observar un detalle ms: el conjunto estable de s2 coincide con el conjunto
inestable de s1 , esto es:
{p T |(p) = s1 , p 6= s1 } = {p T |(p) = s2 , p 6= s2 }
A este fenmeno se le conoce como una conexin entre dos sillas. En principio, esta coincidencia no representa ningn problema para denir la transformacin, sin embargo,
podemos realizar modicaciones arbitrariamente pequeas que destruyan esta caracterstica; de hecho, basta ladear el toro ligeramente. En la gura 2.4.2 podemos observar una
de estas modicaciones.
Una de las intenciones de esta familia de sistemas dinmicos es que su dinmica
no cambie bajo pequeas perturbaciones. Dado que una conexin de sillas es demasiado
frgil, debemos omitirlas de la denicin. As, decimos, un sistema de gradiente es de
Morse-Smale si no presenta ninguna conexin de sillas.
Denicin ocial: El chain recurrent set es igual al conjunto de rbitas periodicas, es
nito y cada elemento es hiperblico; adems, las intersecciones entre variedades estables
e inestables son transversales.
Observe que en el ejemplo de la esfera, la transformacin polo norte-polo sur es de
Morse-Smale, pues carece de sillas, y por ende, de conexiones de sillas.
Podemos resumir lo siguiente: Si f : S S es un sistema de Morse, entonces el
conjunto lmite L(f ) est formado por un nmero nito de puntos jos, todos hiperblicos
y la dinmica no cambia bajo pequeas perturbaciones del sistema.
Si bien no lo consideramos, dentro de las perturbaciones posibles de un sistema de
Morse-Smale no solo incluyen a la manera en que metemos la supercie S en R3 , sino
tambin permiten cambios en la funcin h. El libro de [?] es una excelente referencia para
el lector interesado en este tipo de sistemas dinmicos.
2.4.
DINMICA GLOBAL.
63
Figura 2.4.2. Una abolladura cambia la dinmica: aparecen un nuevo atractor y una silla.
Figura 2.4.2. Un sistema Morse Smale, en el Toro.
64
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Figura 2.4.3. El dibujo de Poincar.
Figura 2.4.3. La herradura de Smale, de manera grca.
2.4.3. Ejemplo de Smale, la herradura

Una pregunta natural es es posible que se intersecten los conjuntos estables e inestables? Si lo hacen Cmo es esta interseccin? Estas preguntas tambin se las formul
Poincar y qued sorprendido de lo complicado que poda llegar a ser la situacin.
Una interseccin implica, una innidad de intersecciones. El punto de interseccin es
un punto homoclnico. Sus iterados tambin lo son. Intente continuar el dibujo en la gura
2.4.3.
Para tratar de resolver este problema, estudiemos un ejemplo: La herradura de Smale.
El siguiente ejemplo, adems de no necesitar de una denicin formal, en trminos de una
funcin particular - es un modelo geomtrico, tiene sorprendentes propiedades.
Denamos entonces este sistema dinmico. Para esto, denote por R un rectngulo
en el plano. Primero lo estiramos al triple de su tamao en la direccin horizontal y lo
contraemos una tercera parte en la direccin vertical. Despus, lo doblamos para formar
la gura de una herradura y lo colocamos encima de R como se muestra en el dibujo 2.4.3.
Sin duda, hay puntos de R que su primera iteracin no pertenecen ms al dominio
R. Esos puntos no nos importan; bien podran escaparse hacia el innito o hacia alguna
otra regin. Nos interesan los puntos en R que regresan a R innitas veces; tanto para el
futuro, como para el pasado.
2.4.
65
DINMICA GLOBAL.
Para hablar de rbitas negativas, primero debemos notar que la transformacin que
acabamos de denir es invertible. Basta desdoblar, expandir y comprimir. La imagen de
S 1 de R tiene la forma...
Necesitamos hablar del maximal invariante de una transformacin S , en un abierto U :
Cul es el conjunto de puntos que nunca se escapan de R? Un punto x tal que S(x) R
signica que x S 1 (R); y de la misma manera S 1 (x) R si x S(R). Asi, armar
que S n (x) R es equivalente a decir que:
x
S n (R) =
nZ
Este conjunto es no vaco, ya que la sucesin Rn = nj=n S j (R) es una sucesin de

conjuntos compactos anidados, Rn+1 Rn .
Descripcin de R1 y R2 .
Teorema 21. El conjunto es homeomorfo a un conjunto de cantor.

Demostracin. Consideremos el shift "bilateral"de 4 smbolos: 4 = {0, 1, 2, 3}Z Dado
que hemos denido la transformacin de manera grca, la demostracin tendr que ser
de manera semejante. Para denir el homeomorsmo entre y 4 nos aprovecharemos
de que el conjunto R1 = S 1 (R) S(R) est formado de cuatro rectngulos pequeos.
Llammoslos A0 , A1 , A2 y A3 . A partir de ellos encontraremos la direccin de cualquier
punto en . Para convencerse que la funcin que asigna a cada punto de su direccin
o itinerario est bien denida y adems es un homeomorsmo, hay que vericar a cada
punto le corresponde un nico itinerario. Con este objetivo es fundamental la propiedad
de que hayamos contrado y expandido uniformemente el rectngulo a la hora de denir
S . Dos puntos tienen el mismo itinerario para el futuro, entonces tienen que estar en
una lnea vertical, pues en la direccin horizontal expande. A n de demostrar que h
est bien denida, solo nos queda esperar que dos puntos diferentes de con el mismo
itinerario futuro tengan un itinerario pasado diferente. Si por el contrario, el itinerario
pasado coincide, entonces, debido a que S contrae en la direccin vertical, S 1 expande,
as ambos tienen que estar en la misma lnea horizontal. Conclusin: son el mismo punto.
Vea los dibujos.
En 4 podemos denir un sistema dinmico muy parecido al shift: el shift bilateral.
Este es invertible, como nuestro ejemplo. De hecho, S es conjugada al shift bilateral en
4 .
Hay que recalcar que el espacio 4 tiene la propiedad de que: la direccin de un punto,
es decir, su nombre, indica precisamente su itinerario por la dinmica. Observacin que
ya habamos hecho antes, cuando discutimos el shift.
Teorema 22. La herradura de Smale es catica: orbitas peridicas densas, sensibilidad a

las condiciones iniciales y transitividad topolgica.
Consecuencias de la existencia de un punto homoclnico transversal

Volvamos con la sorpresa de Poincar y los puntos homoclnicos.
Teorema 23. (Smale) Si existe un punto homoclnico transversal asociado a un punto

peridico p, existe un subconjunto donde T es una herradura.
66
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Figura 2.4.3. La herradura de Smale.
Figura 2.4.3. Una herradura, a partir de un punto homoclnico.

Demostrar este teorema de manera formal, nos llevara demasiado esfuerzo. Sin embargo, podemos quedarnos con una intuicin bastante precisa y geomtrica. Considere un
punto jo tipo silla y una caja alrededor de l. Al iterarla, esta se ensancha a lo largo de
la curva inestable y se ana en la direccin estable. Si hay una interseccin homoclnica;
tomemos la primera. La caja, tras iterar algn nmero nito de veces, tiene la forma de
la herradura de Smale.
Para denir la herradura de Smale, slo empleamos un rectngulo contenido en R2 .
Un rectngulo tambin lo podemos encontrar dentro de una esfera y todava nos queda
espacio libre en el cual denir la transformacin a nuestro antojo. Bien podramos elegir
otro rectngulo, alejado razonablemente del anterior y denir otra herradura. Estas comparten una propiedad con los puntos jos de tipo silla. No son atractores ni repulsores; al
contrario, hay puntos que convergen a ella para el futuro y otros para el pasado.
Smale, S. Dieomorphisms with many periodic points. In Dierential and Combinatorial Topology. Princeton, NJ: Princeton University Press, 1965, 63.
2.4.4. Sistema de Anosov en el Toro.

Otra pregunta natural es saber si existe un sistema dinmico en donde
2.5.
APENDICE: PRUEBA DEL TEOREMA DE HARTMAN GROBMAN
67
Hay dos maneras naturales de generalizar el crculo. Por un lado Primero debemos
denir el espacio en donde este ejemplo est denido: El toro. Una manera es la siguiente.
A partir de una relacin de equivalencia, podemos agrupar a los puntos del plano R2
en una particin. Si convenimos que (a, b) (c, d) s y slo si (a c, b d) Z2 , podemos
describir las clases de equivalencia de cada uno de los puntos del plano.
La clase del (0, 0), para empezar, corresponde a Z2 R2 , pues (0n, 0m) Z2 , para
cualquier (n, m) Z2 . En general, la clase de equivalencia de un punto arbitrario (x, y)R2
es el conjunto [(x, y)] = {(x + n, y + m)|n, m Z}. No es dicil vericar es, en efecto,
una relacin de equivalencia, y por ello podemos concluir que si la clase de (x, y) comparte
puntos con la clase de (z, w); esto es [(x, y)] [(z, w)] 6= entonces (x, y) (z, w), y por
lo tanto [(x, y)] = [(z, w)]. Por lo tanto, o bien [(x, y)] [(z, w)] = , o [(x, y)] = [(z, w)]
(ejercicio).
Construccin del toro: As como construimos el crculo a partir de los nmeros reales,
podemos imitar la construccin, y obtener el toro T 2 . Para esto utilizaremos una relacin
de equivalencia bastante parecida, para los puntos del plano. Decimos que (x, y) (x0 , y 0 )
si y solo si:
x x0 Z y y y 0 Z
Denimos entonces : R2 T 2 mediante la asociacin, a cada punto del plano, su
clase de equivalencia bajo esta relacin: (x, y) = [(x, y)]. Observemos con cuidado esta
funcin: Cada punto en el plano tiene un representante de clase en el cuadrado unitario
C , salvo por los bordes, que estn identicados de la manera en que indica el dibujo. Otra
manera de ver esto es mediante una retcula.
El toro es un espacio mtrico, que si lo consideramos dentro de R3 es lo que conocemos
por un toro. T 2 = S 1 S 1 .
Para denir una aplicacin en l, podemos utilizar el mismo truco que para el crculo.
Una aplicacin que respete clases de equivalencias, dene, automticamente, una transformacin en el toro. As, si F : R2 R2 deja invariante la retcula Z2 esta puede denir
una aplicacin en el toro.
Veamos un ejemplo utilizando la matriz denida en (??)
Preserva la retcula.
Tiene un punto jo, eso lo vimos, pero tambin tiene un punto jo en el toro.
Hay puntos peridicos. De todos los periodos? Claro, en el toro.
El punto jo es hiperblico. Los espacios estables en R2 bajan, por a curvas que
no se cierran. La pendiente, de ambos, es irracional.
Tanto W s como W u son densos en T 2 .
Este ejemplo es conocido como uno de los automorsmos lineales ms sencillos del
toro y pertenece a una clase de sistemas dinmicos llamados Sistemas de Anosov, pues en
cada punto del conjunto se pueden denir variedades estables e inestables.
2.5.
Apendice: prueba del teorema de Hartman Grobman
La prueba del teorema de Hartman Grobman, siguiendo a Palis, de Melo.

Requisitos: algunas nociones bsicas de espacios de Banach.
68
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
Teorema 24. Sea f Di1 (R2 ) y p R2 un punto jo f (p) = p hiperblico. Sea
A : R2 R2 la derivada de f en p. Entonces existen vecindades V (p) R2 y U (O) R2

y un homeomorsmo h : U V tal que hA = f h.
Antes de probar este teorema, necesitamos un par de lemas.
Lema 4. Sea E un espacio de Banach. Sea L L(E), tal que ||A|| 6 a < 1 y G L(R2 )
un isomorsmo tal que ||G1 || 6 a < 1. Entonces:
1. I + L es un isomorsmo y ||(Id + L)1 || <
2. I + G es un isomorsmo y ||(Id + G)1 || <
1
1a
a
1a
Demostracin. Son cuentas.

Como A es un isomorsmo hiperblico, R2 = ls lu , invariante por A. Entonces:
1. Si As = A|ls : ls ls , entonces ||As || 6 a < 1.
2. Si Au = A|lu : lu lu , entonces ||A1
u || 6 a < 1
Consideremos Cb0 (R2 ) el espacio de las funciones contnuas y acotadas u : R2 R2 ;
con la norma uniforme:
||u|| = sup{||x||| x R2 }.
Como R2 == ls lu , podemos descomponer

Cb0 (R2 ) = Cb0 (R2 , ls ) Cb0 (R2 , lu )
Cb0 (R2 ) 3 u = us + uu
donde us = s u y lo mismo para uu . Las funciones u y s son las proyecciones naturales.
Lema 5. Existe > 0 tal que si y Cb0 (R2 ) tienen constante de Lipschitz 6 ,
entonces A + y A + son conjugadas.
Demostracin. Buscamos un homemomorsmo h : R2 R2 que satisfaga la ecuacin:

h(A + ) = (A + )h
Supongamos que esta tiene la forma h = Id + u; con u Cb0 (R2 ), entonces, la ecuacin
se convierte en:
(Id + u)(A + ) = (A + )(Id + u)
(2.2)
O lo que es lo mismo, si distribuimos los parentesis:

A + + u(A + ) = A + Au + (Id + U )
y reordenando los trminos:

Au u(A + ) = (Id + u)
(2.3)
Mostraremos que existe una nica solucin u0 Cb0 (R2 ) que satisface (2.3). Para esto,
consideraremos el operador lineal:
L : Cb0 (R2 ) Cb0 (R2 )
2.5.
APENDICE: PRUEBA DEL TEOREMA DE HARTMAN GROBMAN
69
L(u) = Au u(A + )
Es lineal, pues L(u + v) = A(u + v) (u + v)(A + ) = Au u(A + ) + Av v(A + ).
Armacin: L es invertible y ||L1 || 6
||A1 ||
1a
Prueba: Si denimos L (u) = u A1 u(A + ) un operador lineal L : Cb0 (R2 ) Cb0 (R2 ),
, donde A(u)
entonces L = AL
= Au. De hecho,
A1 u(A + )) = Au u(A + ) = L(u).
A(u
Por lo tanto, como A es invertible, basta mostrar que L es invertible y entonces

L1 = (L )1 A1 .
Para demostrar que L es invertible, debemos apelar al lema que probamos al principio,
pero para ESPACIOS DE BANACH.
Otra conclusin que extraemos de esto es que
||A1 ||
||L1 || = ||(L )1 A1 || 6
1a
Ahora consideremos la aplicacin: : C0b (R2 ) C0b (R2 ) denida de la siguiente manera:
(u) = L1 [ (Id + u)].
Tenemos lo siguiente:
||(u) (v)|| = ||L1 [ (Id + u) ( (Id + u))]||
= ||L1 [(Id + v) (Id + u)]||
6
||A1 ||
||v u||
1a
Si > 0 es sucientemente pequeo, entonces podemos concluir que:

||(u) (v)|| < 1,
es decir, es una contraccin en C0b (R2 ). Por lo tanto, tiene un nico punto jo u0 .
Hemos mostrado que (2.3) tiene una nica solucin u0 si y solo si u0 es un punto jo
de ; por lo tanto existe.
Ahora slo falta vericar que Id +u es un homeomorsmo. Para esto, podemos plantear
la ecuacin (2.2):
(Id + v)(A + ) = (A + )(Id + v)
(2.4)
y el mtodo esbozdo arriba garantiza que (2.4) tiene una nica solucin v0 C0b (R2 ).
Basta vericar lo siguiente:
(Id + u)(Id + v) = (Id + v)(Id + u) = Id
De hecho, bastan solo unas cuantas cuentas:

(Id + u)(Id + v)(A + ) = (Id + u)(A + )(Id + v) =
70
CAPTULO 2.
HIPERBOLICIDAD
= (A + )(Id + u)(Id + v)
, pues precisamente as encontramos u y v . Por otro lado, como

(Id + u)(Id + v) = Id + v + u(Id + v),
y adems v + u(Id + v) C0b (R2 ) y Id(A + ) = (A + )Id, entonces, por la unicidad de

la solucin de:
(Id + w)(A + ) = (A + )(Id + w),
entonces, (Id + u)(Id + v) = Id.
De la misma manera probamos que (Id + v)(Id + u) = Id y por lo tanto h = Id + u es
un homeomorsmo.
Lema 6. Dado > 0 existe una vecindad U del O y una extensin de f |U de la forma
A + , con C0b (R2 ) y cuya constante de Lipschitz de es 6 .
Esta demostracin depende de una buena funcin de pegado fuera de la bola.
Demostracin del Teorema: Toma > 0 como en el segundo Lema. Toma A + la

extensin de f |U dada por el tercer Lema. El segundo Lema implica que existe h que
conjuga; por lo tanto hA = f h en una vecindad el origen.
Comentarios al respecto de la unicidad:
La conjugacin es nica a distancia nita de la identidad. Ejemplo donde esto no
pasa.
Inclusive pidiendo proximidad a la identidad, la conjugacin local entre f y su
derivada no es unica; depende de la extensin de f |U a todo R2 .
Bibliografa
71

Sistemas Dinamicos Discretos

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Sistemas dinmicos discretos

Aubin Arroyo y Jos Seade

1. Sistemas dinmicos discretos.

1.1. Espacios mtricos . . . . . . . . . . . . . . . .

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

Tener una estructura topolgica en un conjunto de puntos M es tener un criterio para

donde x = (x1 , . . . , xn ) y y = (y1 , . . . , yn ).

una funcin mediante sucesiones convergentes: f es continua si dada cualquier sucesin

Esta condicin es suciente para vericar que h es tambin es un homeomorsmo.

Un punto x M es un punto de acumulacin de A si existe una sucesin innita

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

1.1.1. El conjunto de Cantor

Una palabra nita, o ms precisamente de longitud n, escrita con este alfabeto, x1 x2 xn ,

o bien como un punto x {0, 1}N .

xn = (xn1 , xn2 , xn3 , xn4 , xn5 , xn6 , . . .)

De manera usual denotamos esta sumatoria como r = .x1 x2 x3 xn , en la cual, cada

Sin embargo, nos permite establecer un homeomorsmo con el Conjunto de Cantor,

Denotemos por K [0, 1], el conjunto de nmeros en el intervalo denido a partir

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

Donde x = (xj )jN .

Demostracin. Para demostrar esta proposicin, basta aplicar la denicin de continuidad

Esto nos permite aproximar al conjunto K . De hecho K K1 = I0 I2 . Dicho con

Donde si x I01 I21 efectivamente se cumple que

y x1 6= 1. El conjunto K2 = I00 I02 I20 I22 es una mejor aproximacin al conjunto K .

Figura 1.1.1. Construccin del conjunto de Cantor, paso a paso.

Propiedades topolgicas del Conjunto de Cantor

Proposicin 3. El conjunto de Cantor es totalmente disconexo.

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

Un sistema dinmico discreto puede interpretarse como el modelo de la evolucin de un

Si la transformacin f : M M es invertible, podemos denir idnticamente el pasado de

La rbita completa de x0 es entonces la unin de ambas:

Otra manera de describir las rbitas de un sistema dinmico es utilizando la ecuacin

Figura 1.2 El y el lmites.

(x0 ) = {y M |kj N tal que lm f kj (x0 ) = y}

De la misma manera podemos preguntarnos sobre el conjunto donde la rbita negativa

A la unin de ambos, y lmites se le conoce simplemente como el conjunto lmite

Proposicin 4. Si f : M M es una transformacin continua y M es un espacio

Corolario 1. Si M = Rn , para cualquier punto x Rn , el (x) es no vaco, bien

Proposicin 5. Supongamos que f : M M es un homeomorsmo, entonces:

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

1. Si q est en la rbita de p, esto es, existe n Z tal que f n (q) = p, entonces

Observe que si A es un conjunto invariante, entonces f (A) A. As, podemos restringir

nito, como veremos ms adelante.

Proposicin 6. Si f es invertible, los conjuntos (p) y (p) son conjuntos cerrados e

1.2.1. Equivalencia entre sistemas dinmicos

Al homeomorsmo h se le llama una conjugacin.

y lo mismo para las rbitas negativas.

Si suponemos que f : M M es un homeomorsmo y tomamos dos puntos diferentes:

Proposicin 7. Si f : M M y g : N N son dos sistemas dinmicos conjugados y si h

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

son topolgicamente conjugados.

La funcin T es conocida como la funcin tienda, por la forma de su grca. Q4 es un

Proposicin 8. La funcin h(x) =

es una conjugacin entre T y Q.

Demostracin. Para vericar que h conjuga T y Q basta probar que

Ahora la parte izquierda:

utilizando la frmula de cos(2x). Por lo tanto, h T (x) = Q h(x), si x [0, 1/2].

1.2.2. Sistemas dinmicos en el crculo

es decir, los puntos que distan exactamente r del centro.

De hecho, como Z es un subgrupo abeliano de R, est bien denido el grupo cociente:

Por otro lado, R/Z es un grupo denido mediante la operacin:

SISTEMAS DINMICOS DISCRETOS.

Figura 1.2.2 La recta real se enreda en el crculo, mediante la aplicacin E .

Una distancia en el crculo. Para poder estudiar sistemas dinmicos en el crculo

Esta condicin es suciente para vericar que h es tambin es un homeomorsmo.

Un punto x M es un punto de acumulacin de A si existe una sucesin innita

Una palabra nita, o ms precisamente de longitud n, escrita con este alfabeto, x1 x2 xn ,

Sin embargo, nos permite establecer un homeomorsmo con el Conjunto de Cantor,

Denotemos por K [0, 1], el conjunto de nmeros en el intervalo denido a partir

Demostracin. Para demostrar esta proposicin, basta aplicar la denicin de continuidad

Si la transformacin f : M M es invertible, podemos denir idnticamente el pasado de

Proposicin 5. Supongamos que f : M M es un homeomorsmo, entonces:

nito, como veremos ms adelante.

Al homeomorsmo h se le llama una conjugacin.

Si suponemos que f : M M es un homeomorsmo y tomamos dos puntos diferentes:

La funcin T es conocida como la funcin tienda, por la forma de su grca. Q4 es un

Demostracin. Para vericar que h conjuga T y Q basta probar que

De hecho, como Z es un subgrupo abeliano de R, est bien denido el grupo cociente:

Por otro lado, R/Z es un grupo denido mediante la operacin:

determinado ngulo no es necesario alejarnos demasiado de nuestra intuicin; al nal, un

Denicin 2. Un sistema dinmico f : M M es minimal si la rbita Of (x) = {f n (x)}

1.2.3. Homeomorsmos del crculo

Teorema 3. Sea f : S 1 S 1 un homeomorsmo y F un levantamiento de f , entonces:

Denicin 3. Si f es un homeomorsmo del crculo, el nmero de rotacin de f es un

Teorema 4. Si f : S 1 S 1 es un homeomorsmo tal que (f ) es irracional, entonces:

entonces z es un punto jo, pues:

Observe que en el caso de que E = S 1 , entonces f es minimal, de acuerdo a la Denicin

Lema 2. Si f y h son dos homeomorsmos del crculo y F y H son levantamientos de cada

Podemos concluir nuestro estudio de la dinmica de los homeomorsmos del crculo

Denitivamente no hay manera de predecir explcitamente cual ser el comportamiento

En esta seccin realizaremos un recorrido alrededor de la denicin de un sistema

Al inicio de este captulo denimos el conjunto de Cantor, que es el espacio mtrico

Si denotamos por n = n n , denimos como el shift bilateral en n simbolos.