UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecnicas (MC 571)

Periodo Acadmico 2013-II

AUTOVALORES Y FRECUENCIAS NATURALES

una matriz de orden m x n. considerando la ecuacin vectorial:

Sea:

AX = X
Siendo cada valor de un valor propio (eigenvalue). El conjunto de soluciones de
vienen a dar el vector propio (eigenvector) de A el espectro de A, y el mayor valor
de es el radio espectral de A. Ejemplo:

, y4 =

Si hacemos y3 =

, simplificando queda:

0
4 + 7
2 + 6 = 0

Cuya ecuacin caracterstica es:

(
2 + 6)( 2 + 1) = 0

"

#;$

Con vectores propios con sistemas de cualquier orden:

Figura 1

% &;

) *+ ,

La solucin ha de ser de la forma:

- ) *+ , = ) *+ ,

As entonces:

6" ;

5
2

2
&
2

- ) *+ ,

- /0, = 0

Es decir, habr que resolver el determinante:

5
2

2
&
2

%0

0&
-

% 5

4 + 72 + 6 = 0, cuyas soluciones son:

&

6 " ; -

Los vectores propios asociados a 2 = -1 sern:

%

5 1
2

2
&,
2 1

4
2

2 ,
&% &
1 ,

"

-41 + 22 = 0

,
%, &

As, la solucin del sistema planteado ser:

,
1
%2, & = , % &
2

5
5
5
5
45 = 678 % & = .:;<8 + 7<6=80 % & ; 49 = 6>78 % & = .:;<8 7<6=80 % &
9
9
9
9

Nos quedamos con las soluciones reales.

5
5
45 .80 = ?@A8 % & ; 49 .80 = ABC8 % &
9
9

Los vectores propios asociados a 2 = -6 sern:

1 2 ,
&% & = 0
2 4 ,

As, las soluciones sern:

4D = 6E78 %

1 = -22

2
Tomamos: , = % &
1

9
9
& = F:;<E8 + 7<6=E8G % &
5
5

9
9
4D .80 = ?@AE8 % & ; 4H .80 = ABCE8 % &
5
5

Finalmente, la solucin general del sistema es:

5
5
9
9
4.80 = :5 ?@A 8 % & + :9 ABC 8 % & + :D ?@AE 8 % & + :H ABCE 8 % &
9
9
5
5

El clculo de autovectores y frecuencias naturales se puede extender y formalizar

para aprovechar las ventajas del problema algebraico de clculo de autovalores.
En nuestro caso (GL 2) se realizar una transformacin de coordenadas equivalente
a dividir las ecuaciones de movimiento entre la masa.

Considerando la matriz IJK / , tal que IMK5/9 IMK5/9 = IMK, que en el caso
particular de una matriz diagonal es:

O
IMK5/9 = N
0

NOTA: Si la matriz de masa no es diagonal, se dice que el sistema es dinmicamente acoplado, y el clculo de su raz cuadrada es ms complicado.
As entonces, la inversa de IJK

es:

IMK>5/9
2

=Q

Con ella lograremos que el problema IMKSTU

problema de autovalor simtrico.
Realicemos la sustitucin WTX

IM K

IMK>5/9 IVKIMK>5/9 WZX

[\\\\\]\\\\\^
`
V

I_K

I/KWZX

WYX (1) sea transformado a un

y pre-multiplicando por IMK>5/9 :

5/9 WZX,

IMK>5/9 IMKIMK>5/9 WZX

[\\\\\]\\\\\^

IVKWTX

` WZX
V

WYX

WYX (2)

` , al igual que IVK, son simtricas.

Siendo V
Para resolver (2), asumiremos una solucin de la siguiente forma:

WZX

WaX67b8

(3)

Siendo WaX un vector de constantes. Sustituyendo (3) en (2):

F - WaX

` WaXG67b8
V

` WaX
V

- WaX
` WaX
V

Para que exista movimiento, WaX WYX. Al sustituir = 2:

dWaX (4)

As queda definido el problema algebraico del autovalor; es el autovalor, y WaX su

` es simtrica, el caso se denomina PROBLEMA
respectivo autovector; y como V
DE AUTOVALOR SIMTRICO.
La simetra implica que las soluciones sern nmeros reales, y adems los
autovectores sern ortogonales, es decir: Wa5 Xe Wa9 X Y.
Los autovectores son de magnitud arbitraria, tal como Wg5 X y Wg9 X, y pueden ser
normalizados, tal que su longitud sea 1.
NORMA DE UN VECTOR: WTX

OWTXe WTX

=7k5 j97

5/9

NOTA.- Un conjunto de vectores ortogonales y con norma igual a 1 se denomina

ortonormal.
Ejemplo: Resolver el siguiente problema de autovalor para:

IM K
Solucin:

9
%
0

0 I K
27
&; V =%
1
3

3
&
3

` = IMK>5/9 IVKIMK>5/9 = %1/3 0& % 27 3& %1/3 0& = % D

V
[\\\\\]\\\\\^
5
0
1 3 3
0
1
9
3

3
&
3

` dI_KGWaX = WYX
FV
3

5
&
D

3
1

Clculo de Wa5 X = Wa5

1 WaX WYX
&
=
3

2 6 + 8 = 0
a9 Xe asociado a 1.

` d5 G Wa5 X = WY X
FV

1 = 4; 2 = 2
%

(3 )2 1 = 0

Obteniendo: v1 = v2.

32
1

1 a5
Y
& na o = n o
32
Y
9

Normalizando Wa5 X: Wa5 X = 5 = pa99 + a99 = 9a9

Wa5 X =

Anlogamente, para 2 = 4:
Ntese que Wa5 Xe Wa9 X = WYX

Wa5 X =

5 5
n o
9 5

a9 = a5 =

5
n o
9 5
5

En general, un vector WTX puede normalizarse calculando:

WTX

OWTXe WTX
Por otro lado, un mtodo alternativo para normalizar los modos de deformacin se
usa frecuentemente, el cual se basa en la siguiente ecuacin:

.IMKb9 + IVK0WgX = WYX (5)

Cada vector Wg7 X correspondiente a i es normalizado con respecto a IMK, tal que
W-q X = r WgX cumple:

. r WgX0s IMK. r WgX0 = 1

Siendo los autovectores:

:
r

tr Wg7 Xu IMKWg7 X = Wv7 Xu IMKWv7 X = 5

1

OWg7 Xu IMKWg7 X

WgX
WaX normalizado
WvX con respecto a la masa.

Se dice que el vector Wv7 X es normalizado con respecto a la masa. Al multiplicar (5)
por el escalar i:

wr IMKWv7 X + IVKWv7 X = WYX

4

Wv7 Xu IMKWv7 X
wr [\\\]\\\^

Al multiplicar por Wv7 Xu :

IMK>5/9 Wg7 X, con Wa7 X normalizado:

Si consideramos Wa7 X

FIMK>5/9 Wg7 XG IMK5/9 Wg7 X

WYX

Wv7 Xu IVKWv7 X

wr

Wa7 Xu Wa7 X

Wv7 Xu IVKWv7 X

Wg7 Xu IMK5/9 IMK5/9 Wg7 X

Wg7 Xu IMKWg7 X

Wg7 X est normalizado con respecto a la masa

Con el objeto de desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema sin

amortiguamiento, definamos la matriz IxK, tal que:

IxK

SWa5 X; Wa9 X; WaD X; WaH X . Wa= XU

(6)

Que tiene la propiedad IxKu IxK I_K, debido a que los Wzr X son ortonormales. A las
matrices con esta propiedad se les denomina ortogonales; y la matriz compuesta
` se denomina matriz modal.
por los autovectores de V
` IxK
IxKu V

|" }. r 0

IK

Otra matriz muy til est definida por:

` .
La cual se denomina matriz espectral de V
` , IxK y IK del sistema vibratorio mostrado. Se
EJEMPLO: Hallar las matrices V
sabe que m1 = 1 kg, m2 = 4 kg; k1 = k3 = 10 N/m; k2 = 2 N/m.

SOLUCIN: Las ecuaciones de movimiento del sistema son:

.~
Dando forma matricial:

W~X

~ 0

~ 0

~
~

1
0

.~

#~

0~
~
1

~
~

.
2

# 0~
2

0
3

W~X

W0X

IJ K

IK = % 12
2

1
%
0

2
&
12

` sern:
Los autovalores de V

0
&
4

` I/KG = 12
|)F V
2

IJ K>

1
0

1/2

` = IMK>5/9 IKIMK>5/9 = % 12
V
1
2
=0
3

1
&
3

2 15 + 35 = 0

1 = 2,8902; 2 = 12,109 8

El autovector relacionado con 1 ser:

12 2,8902
2

Normalizando:

z
2
nz o = W0X
3 2,8902

1 = Wz X = pa95 + a99

v2 = 9,11v1

v1 = 0,1091; v2 = 0,994

Similarmente, el autovector relacionado a 2 ser: Wz X = W0,994

Finalmente:

IxK = IWa5 X

Wa9 XK = %

Y, 5Y5
Y, H
&
Y, H Y, 5Y5

` IxK = Y,
IK = IxKu V
Y

0,1091X

59, 5Y

EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM

Lima, 15 de noviembre del 2013