Curso Variadores de Velocidad

Curso Completo de Variadores de Velocidad. Los variadores de velocidad

son equipos electrnicos que ajustan la velocidad del eje de un motor
elctrico al valor de velocidad seleccionado por un operador o por un
dispositivo automtico (otro variador, controladores de proceso,
controladores programables

Introduccin a motores elctricos DC y AC

La fabricacin de imanes artificiales por medio del paso de corriente
elctrica a travs del arrollamiento de bobinas de alambre de cobre sobre un
ncleo de metal permeable al flujo magntico, es la base fundamental que
ha permitido el desarrollo de los motores elctricos.
CAMPOS MAGNTICOS
En la figura 1 se muestran algunos imanes artificiales de uso muy
difundido. Se observa que tienen dos polos denominados norte (N) y sur
(S). Actan sobre otros materiales magnticos ejerciendo fuerzas de
atraccin o repulsin, sin que haya de por medio contacto fsico.

Figura 1 - Iman Artificial

En la figura 2 podemos ver las lneas de campo magntico saliendo del polo
norte y retornando por el polo sur. Se observa que dicho campo tiene la
capacidad de propagarse por el aire y ejercer su influencia sobre cualquier
material permeable magnticamente (acero, hierro, otro imn, etc.).

Figura 2 - Campo Magnetico

En la figura 3 se muestran las fuerzas de atraccin (polos diferentes se
atraen) y repulsin (polos iguales de rechazan) que se ejercen entre dos
imanes dependiendo de la posicin de sus polos. El trmino air gap
significa brecha de aire traducido al espaol comercial, pero la traduccin
tcnica es conocido como entre-hierro.

Figura 3 - Fuerzas de atraccion y repulsion

La figura 4 nos muestra la generacin de un campo magntico concntrico
al alambre conductor por el cual fluye corriente continua. El sentido del
campo magntico se determina por medio de la regla de la mano
izquierda. Si apuntamos con el dedo pulgar en el sentido de los electrones,
los dedos restantes nos indican la direccin del campo magntico.

Figura 4 - Generacion de un campo magnetico

En el caso de corriente AC, se muestra en la figura 5 la generacin de
campo magntico cuando pasa corriente elctrica alterna a travs de un
conductor. Podemos ver que el campo magntico es variable y depende del
valor instantneo que tiene la corriente. La direccin del campo magntico
cambia cuando lo hace el sentido de la corriente que pasa por el conductor.

Figura 5 - campo magntico cuando pasa corriente elctrica alterna

De las figuras 4 y 5 se concluye que:
a) Un campo magntico constante (en valor y direccin) es producido por
corriente DC que pasa por un conductor.
b) Un campo magntico variable (en valor y direccin) es producido por
corriente AC que pasa por un conductor.
Los electro-imanes se implementan con un ncleo magntico, arrollamiento
de alambre conductor y el paso de una corriente continua por dicho
alambre. En la figura 6 se ha dibujado el ncleo en modo transparente para
poder ver con claridad el arrollamiento. La finalidad de usar el ncleo
magntico es conseguir mayor intensidad de campo magntico.

Figura 6 - ncleo magntico, arrollamiento de alambre conductor

En la figura 7 se muestra un mtodo para determinar la posicin de los
polos norte y sur. Los dedos de la mano izquierda apuntan en el sentido del
flujo de electrones y el pulgar apuntar al polo norte. Obviamente dicho
campo magntico es constante en magnitud y direccin pues la corriente
que pasa por el alambre es continua.

Figura 7 - mtodo para determinar la posicin de los polos

Induccin de Movimiento en motores elctricos

INDUCCIN DE MOVIMIENTO
La informacin anterior nos ensea que dos imanes experimentan una
fuerza de atraccin o repulsin cuando se encuentran, cada una,
comprendidas dentro del radio de accin de la otra.
Tambin aprendimos la forma de implementar electro-imanes por medio de
un ncleo magntico, arrollamiento de alambre de cobre y una fuente de
alimentacin continua o alterna.
Por lo tanto se concluye que, si colocamos un electro-imn dentro del
campo magntico de otro, tal como se muestra en la figura 8, y

alimentamos con corriente continua el alambre de cobre (una espira), sta

experimentar una fuerza en el sentido indicado por el dedo pulgar de la
mano derecha. Tal es el principio de funcionamiento en que se basan los
motores elctricos de corriente continua.

Figura 8 - Principios de Induccion de Movimiento

En el caso de induccin de movimiento para motores de corriente alterna,
el principio de funcionamiento se basa en la produccin de un campo
magntico giratorio. Si consideramos que el imn de la figura 9 con sus
polos N-S puede girar sobre el eje X-Y, y que un disco de cobre o aluminio
que se halla sometido al campo magntico del imn, tambin puede girar
sobre el mismo eje, entonces tenemos que, si giramos el imn, su campo
magntico gira igualmente, barriendo el disco prximo a l, con lo cual el
campo que ahora es variable, es la causa que segn los principios de
induccin magntica, aparezcan en el disco corrientes inducidas. Estas
corrientes reaccionan dando lugar a una fuerza magnetomotriz con un
torque motor suficiente como para vencer el torque resistente del eje y
originar la rotacin del disco.

Figura 9 - Iman con sus polos N-S girando sobre el eje X-Y
Una forma prctica de generar un campo magntico giratorio se consigue
mediante la alimentacin, con voltaje alterno trifsico, de un bobinado

tambin trifsico instalado en un ncleo de material magntico llamado

estator , tal como se muestra en la figura 10.

Figura 10 - Alimentacian con voltaje alterno trifasico de un bobinado

trifasico (estator)

A la velocidad de giro del campo magntico se le denomina velocidad

sncrona. Dicho campo magntico giratorio corta las varillas de aluminio
del rotor que se encuentra instalado al interior del estator, ver figura 11,
sobre las cuales se induce una corriente de rotor que causar a su vez un
campo magntico de rotor, producindose una interaccin de campos y
provocando el giro del rotor en igual sentido que el campo magntico del
estator, pero a una velocidad ligeramente menor que la sncrona. Ms
adelante veremos que a la diferencia de dichas velocidades se la denomina
deslizamiento.

Figura 11
Movimiento de Rotacin en un Motor DC

MOVIMIENTO DE ROTACIN EN EL MOTOR DC

La figura 12 nos muestra un primer modo prctico de implementar un
motor de corriente continua.
La energa elctrica continua de entrada es aplicada al conmutador por
medio de las escobillas nombradas como + (positivo) y - (negativo). El
flujo de corriente pasa a la espira (denominada armadura), la cual
experimenta fuerzas en los segmentos AB y CD, causando el giro en la
direccin indicada.

Figura 12
En la figura anterior se muestra a la armadura formada nicamente por una
espira, lo cual no es cierto, pues para aplicaciones prcticas dicha espira
debe ser montada sobre un ncleo magntico tal como se ve en la figura 13.
Debido al paso de corriente a travs de la armadura y por influencia del
campo, se induce una fuerza F, la que produce un Par (Fuerza por distancia)
que provoca el movimiento de giro del rotor.

Figura 13
Existen diversos tipos de motor de corriente continua, pero el motor ms
usado a nivel de aplicacin industrial, es aquel denominado motor DC

shunt de excitacin independiente. En la figura 14 se muestra dicho tipo

de motor.

Figura 14
Observamos que:
a) La armadura est conformada por un conjunto de bobinas arrolladas
convenientemente sobre un ncleo laminar de metal magntico, la cual se
encuentra montada y unida a presin sobre una barra de acero denominada
eje. Dicho eje tiene en sus extremos un par de rodajes que permitan su
movimiento de giro y van montados sobre unas tapas fijadas al estator.
b) El campo es un electro-imn conformado por un conjunto de bobinas
arrolladas sobre un ncleo laminar de metal magntico. Dichos ncleos van
montados al interior del estator.
Caractersticas de un motor DC shunt
La figura 15 muestra el esquema de un motor DC shunt de excitacin
independiente y su respectivo circuito equivalente. Para facilitar la
comprensin de los conceptos bsicos de control de motor DC, el modelo
matemtico ser tomado de forma idealizada....
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Movimiento de Rotacin en el Motor Ac
Los dos principales grupos de motores AC son los del tipo induccin y
sncrono. Los motores tipo induccin incluyen los monofsicos, trifsicos y

rotor bobinado. Los motores tipo sncrono incluyen los auto-excitados y

DC excitados.
De los tipos de motores AC nombrados, el ms usado es el motor de
induccin de jaula de ardilla. En la figura 17 podemos ver el motor jaula de
ardilla, en el cual distinguimos que el estator presenta un bobinado trifsico
simtricamente distribuido entre sus ranuras formando un ngulo de 120
mecnicos.
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Caractersticas del Motor de Induccin AC

Para poder estudiar y comprender las caractersticas de funcionamiento del
motor de induccin de jaula de ardilla, es necesario tener una
representacin matemtica que refleje fielmente lo que sucede en su
interior. Suponiendo que el motor trabaja con voltaje y corriente
balanceados, en la figura 20 se muestra un circuito equivalente por fase del
motor de induccin, vlido para el rgimen permanente.

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Principios Bsicos De Mecnica para motores industriales

Son dos los parmetros bsicos, torque y potencia, que deben ser
completamente entendidos para aplicar apropiadamente los variadores.
TORQUE (T)
Es una fuerza aplicada que tiende a producir rotacin. Torque (fuerza de
torsin) sin rotacin es llamada torque esttico, pues no se produce
movimiento.
El torque es medido en lb-in o lb-ft. Es el producto de una fuerza en libras
(lb) por la distancia en pulgadas (in) o pies (ft) desde el centro del punto de
rotacin. La figura siguiente muestra 120 lb-in (12 pulgadas x 10 libras) o
10 lb-ft de torque.

Debido a que la mayor parte de transmisin de potencia se basa en

elementos rotativos, el torque es importante como una medida del esfuerzo
requerido para producir trabajo.
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Fundamento mecanico aplicado a los motores electricos y variadores de
velocidad
En general, la mayora de aplicaciones caen dentro de las siguientes
categoras:
A. Torque constante.
B. Potencia constante.
C. Torque variable.
A. Torque constante.Alrededor del 90% de las mquinas industriales de aplicacin general
(diferentes a la bombas) son sistemas de torque constante. Los
requerimientos de torque de la mquina son independientes de su
velocidad. Si la velocidad de la mquina se duplica, entonces la potencia es
tambin duplicada. Ver figura 24.
La carga requiere la misma cantidad de torque tanto a baja como alta
velocidad. El torque permanece constante a travs de todo el rango de
velocidad, y la potencia aumenta o disminuye en proporcin directa a la
velocidad.
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Formulas elctricas con ejemplos aplicado a variadores de velocidad
En este apartado veremos diversas formulas elctricas que nos ayudaran a
calcular diversos parametros sobre motores electricos, al igual que el
articulo anterior con las formulas de tipo mecanicas. En las principales
parmetros tenemos la ley de ohm, formula bsica de la electricidad,
potencia en circuitos de corriente continua, potencia en circuitos de
corriente alterna, factor de potencia, asi mismo una lista de las unidades
involucradas como su respectiva equivalencia en unidades similares.

La Ley de Ohm .....

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Variadores de Velocidad de Motores DC: Fundamentos

Las caractersticas de funcionamiento de los motores DC de
excitacin independiente y el desarrollo de la electrnica de potencia, han
permitido fabricar equipos variadores de velocidad que controlan
prcticamente todos los parmetros importantes del motor, permitiendo su
uso en todo tipo de aplicaciones industriales. Dichas aplicaciones van desde
el control de velocidad del motor hasta el control de su posicin (servovariadores).
Los motores DC tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan
alimentaciones de potencia en continua. Adems para la misma potencia,
estas mquinas son de dimensiones y costos mayores que los motores de
induccin y necesitan ms mantenimiento debido al conmutador. Las
ventajas de los motores DC es que pueden proporcionar altos pares de
arranque, su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los
valores nominales y su procedimiento de regulacin es ms sencillo y
econmico que los correspondientes a los motores de induccin.
Por las razones expuestas lneas arriba, se siguen usando los motores DC y
por lo tanto los variadores de velocidad para dicho tipo de motor han
seguido desarrollndose sobre todo en lo que respecta a su etapa de control
(comunicacin por computadora, panel digital de programacin, autosintona, etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados
mediante tiristores o transistores) permanece invariable.

VARIACION DE VELOCIDAD
De las ecuacines anteriores se tiene que la velocidad n depende de:

Por lo tanto, el control de la velocidad de un motor DC se consigue

mediante la variacin del voltaje de armadura (Va ) o por variacin del flujo
magntico del campo (proporcional a If ).
Hasta antes de la llegada de los variadores electrnicos de velocidad para
motores DC, las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que
se citan a continuacin:
a.- Por variacin de la tensin en bornes de armadura Va :
Control reosttico de la tensin de armadura. Traccin elctrica.
Empleando un elevador/reductor.
Modificando el acoplamiento de dos motores por medio de
engranajes.
Sistema Ward-Leonard.
b.-Por variacin de flujo de campo
Reostato de regulacin de campo.

INVERSIN DE GIRO DE MOTORES DE DC

La inversin de giro de un motor DC se necesita en gran cantidad de
aplicaciones. Para cambiar el sentido de giro hay que variar el campo
magntico en uno de los dos circuitos del motor (armadura o campo). En la
prctica, la variacin del sentido del campo magntico se hace sobre el
bobinado de armadura tal como se muestra en la figura 1. En este caso la
posicin del interruptor nos permite cambiar el sentido de la polaridad del
voltaje DC que recibe la armadura y por lo tanto cambiar el sentido de giro
del motor.

Figura 1

FRENADO DE MOTORES DC
El frenado o parada rpida es una de las maniobras ms importantes a
realizar en el mando de un motor. Dicho objetivo se puede lograr por:
Frenado por recuperacin de energa o tambin
regenerativo.
Frenado reosttico o tambin llamado dinmico.
Frenado por inversin de corriente de armadura.

llamado

Etapa de Potencia en variadores de velocidad DC con Tiristores

Usualmente, una unidad de potencia de estado slido convierte la energa
AC de la planta a un voltaje DC ajustable. Este voltaje alimenta a la
armadura del motor. La velocidad del motor DC vara proporcionalmente al
voltaje de armadura asumiendo:
El motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada.
La corriente de campo del motor es constante.
Los motores DC tienen dos componentes principales: armadura y campo.
La interaccin de los campos magnticos de ambos componentes provocan
la rotacin del rotor.
La etapa puede ser implementado mediante el uso de:

- Tiristores
- Transistores.
VARIADOR A TIRISTORES
Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente llamados
tiristores, usados en la unidad de potencia convierten voltaje AC a un
voltaje DC controlado. El SCR conduce corriente cuando un pequeo
impulso de voltaje es aplicado a su terminal gate, ver figura 2

Figura 2

La mayora de variadores a tiristor diseados para operar con alimentacin

AC monofsica, tienen 4 tiristores. Las unidades que operan con
alimentacin trifsica son frecuentemente construidos con seis tiristores,
ver figura 3.
Una variante de dicho diseo incluye el reemplazo de la fila inferior de
tiristores por diodos rectificadores y adicionando un diodo de conmutacin
a travs de la salida de armadura DC.

Figura 3
La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra implementada
por un puente de diodos, por lo tanto el campo recibe un voltaje DC fijo de
valor igual a su nominal. La armadura recibe voltaje DC variable, con la
finalidad de que el motor trabaje en la regin de torque constante tal como
se vio en la figura 16 de la primera parte.
Para desconectar fsicamente al motor de la unidad de potencia de estado
slido, se utiliza un contactor (M), ver figura 4. Al energizar la bobina de
control del contactor M, el puente rectificador a tiristores alimenta a la
armadura haciendo que dicha mquina trabaje como motor impulsando a la
carga acoplada a su eje.
Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar
rpidamente por medio de una resistencia de frenado dinmico (Dynamic
Brake: DB) a travs de la armadura del motor, ver figura. 4. La bobina de
control del contactor M debe ser desenergizada para permitir que la
resistencia DB acte como una carga de la armadura, la cual por accin de
la inercia de su carga, se ha convertido en generador. Dicho frenado
dinmico slo es efectivo mientras la armadura se encuentre en
movimiento.
Adicionando otro grupo de tiristores (denominados seccin reversa)
conectados con polaridad invertida, ver figura 5, el variador obtiene
capacidades regenerativas y puede operar en los cuatro cuadrantes, ver
figura 6.
Dicha configuracin ofrece operacin bidireccional sin el uso de
contactores de inversin y frenado regenerativo controlado.

Figura 5

Figura 6
El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energa desde el
motor (durante el instante de frenado se comporta como generador) hacia la
fuente de alimentacin AC. Dicha energa debe ser de algn modo
absorbida por la fuente. La figura 6 nos muestra que durante el frenado, la
polaridad de la armadura no cambia pero si el sentido de la corriente. Esto
quiere decir que para el frenado regenerativo el voltaje de alimentacin a la
armadura se debe hacer menor que la tensin contra-electromotriz. Ver
ecuacin (1-1) de la primera parte.
Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la industria
pues pueden controlar motores DC de fracciones de potencia hasta decenas
de MW.
Etapa de Control de variadores de velodicidad DC: Control realimentado

Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de motor DC

en el cual presentamos las principales partes que la conforman. Ver figura
8.

Figura 8
Las partes numeradas se detallan a continuacin:
#1. Valor de referencia de velocidad ingresando al bloque comparador.
Normalmente es un valor de voltaje proporcionado por un potencimetro o
seales normalizadas 0-10V / 4-20mA provenientes de un controlador.
#2. Error de velocidad. Es el resultado de la comparacin de las seales
denominadas valor de referencia de velocidad y realimentacin de
velocidad.
#3. Bloque regulador de velocidad. Reacciona con caractersticas
proporcional-integral (PI) ante el error de velocidad que recibe a su
entrada. La seal 4 es la salida.
#4. Valor de referencia de torque. Denominado as porque se compara
con la realimentacin de corriente, la cual es proporcional al torque que
desarrolla el motor.
#5. Error de torque. Es el resultado de la comparacin de las seales
denominadas valor de referencia de torque y realimentacin de corriente.
#6. Bloque regulador de torque. Reacciona con caractersticas
proporcional-integral (PI) ante el error de torque que recibe a su entrada. La
seal 7 es la salida.

#7. Mando disparo de tiristores. Es la seal DC que se transforma en

pulsos de disparo luego de ingresar al circuito de disparo. El ngulo de
disparo es tal que la potencia DC recibida por la armadura del motor sea la
necesaria para mantener la velocidad del motor al valor de referencia
deseado.
#8. Realimentacin de corriente. Es la seal que representa a la corriente
de armadura, medida en forma directa por medio de un transformador de
corriente DC o en forma indirecta por medio de una resistencia de pequeo
valor (resistencia shunt).
#9. Realimentacin de corriente. Es la seal de medida de corriente de
armadura pero en forma indirecta por medio de transformadores de
corriente AC ubicados en la entrada de la etapa de potencia. Dicho valor de
corriente debe ser rectificado por medio de puente de diodos y
transformado en VDC por medio de una resistencia.
#10. Realimentacin de velocidad. Es la seal de medida de velocidad en
forma indirecta por medio de tomar una muestra del voltaje de armadura
(ver siguiente ecuacin 2-2). Dicho valor tiene un error inherente de
velocidad medida debido a la cada Ia ra, razn por la cual el variador
pierde precisin al tratar de controlar la velocidad. Para minimizar dicho
problema se aplica la tcnica de Compensacin IxR.
#11. Realimentacin de velocidad. Es la seal de medida de velocidad en
forma directa. El medidor de velocidad se acopla directamente al eje del
motor. Existen dos tipos de dichos medidores los que se denominan:
Tacogenerador (Dinamo-Tacomtrica) y Encoder. El tacogenerador
proporciona una seal tipo voltaje analgico DC proporcional a la
velocidad del eje del motor y con polaridad dependiendo del sentido de
giro. Usar el tacogenerador permite una precisin de velocidad del orden de
0,1%. El encoder proporciona cuatro seales digitales desfasadas de a
dos, los cuales proporcionan informacin de velocidad, sentido de giro y
posicin. Usar el encoder permite una precisin de velocidad del orden de
0,01%.

Se tiene los siguientes ejemplos:

a) Las instrucciones desde una estacin de control de operador u otra
entrada, son enviadas hacia el regulador, ver figura 9. El regulador compara

las instrucciones con las realimentaciones de voltaje y corriente y enva la

seal apropiada hacia el circuito de disparo. Dicha etapa acondiciona los
pulsos de disparo que activarn a los Transistores o tiristores, causando su
conduccin. En algunos diseos, el regulador y circuito de disparo estn
unidos en un solo circuito digital.

Figura 9
La realimentacin de voltaje da una indicacin de la velocidad del motor, y
la corriente indica el torque del motor tal como se vio en la ecuacin (1-1)
y (1-2) de la primera parte.
De dichas ecuaciones y despreciando la cada en la inductancia La se tiene:

De la ecuacin anterior observamos que la realimentacin de voltaje de

armadura V es una forma indirecta de medir la velocidad n en el motor.
Lo ideal sera medir el valor del voltaje contra-electromotriz Ea pero, eso
es imposible, por lo tanto lo mejor es medir el voltaje de armadura aplicado
y restar de ella un voltaje igual a la cada Ia ra ; esto es posible gracias a
que la cada de voltaje en los extremos de cualquier resistencia es
proporcional a la cada en la resistencia de la armadura.

Los ajustes tpicos en el regulador incluyen: mnima velocidad, mxima

velocidad, lmite de corriente (torque), compensacin IR (carga) y ajuste de
la tasa de aceleracin.
b) Para un control ms preciso de la velocidad, un encoder o tacogenerador
pueden ser montados en el motor para dar una seal de realimentacin, ver
figura 10, que es proporcional a la velocidad actual del motor. La calidad
de estos y del regulador determina la precisin total del variador.

Figura 10
En la figura 9 se observa que las bobinas de campo y armadura son
alimentadas por circuitos independientes. Generalmente la alimentacin
que recibe el campo es constante, por lo que se facilita la caracterstica de
control de torque, la cual depender nicamente de la corriente aplicada a
la armadura.
En la figura 11 se representa el modo de control mencionado, el cual es del
tipo Control Vectorial pues se tiene la habilidad de controlar
independientemente las corrientes que producen el flujo y torque en un
motor con el propsito de controlar con precisin su torque y potencia.
El ngulo d es de 90 debido a la posicin mecnica entre el conmutador
y las escobillas, por lo tanto el torque es directamente proporcional a la
corriente de armadura (Ia) ya que If es constante. Observe que al aumentar
la carga del motor, la velocidad tiende a disminuir y por lo tanto el variador
debe ser capaz de proporcionar mayor Ia al motor para compensar dicho
incremento de carga y as mantener la velocidad constante.

Figura 11
Trasductores de Velocidad y Corriente para motores
Los transductores son elementos que cambian una magnitud fsica a otra, es
decir.

Magnitud fsica de velocidad angular se puede cambiar a una magnitud

fsica de voltaje.
Magnitud fsica de corriente se cambia a voltaje.
Magnitud fsica de movimiento angular se cambia a voltajes
senoidales.
Entre los transductores que se utilizan para medir velocidad tenemos:

A) ENCODER
Los encoder estn divididos en dos grupos: incremental y absoluto.
Encoder Incremental, cuentan simplemente el paso de una divisin del
crculo y entregan salidas pulsantes que permiten almacenar la cuenta y
conocer el sentido de rotacin. Este mtodo es conocido como sistema de
salida A Quad B y se muestra en la figura 12.

Figura 12

En este mtodo, el sentido de giro se deduce de la presencia de los frentes

de los trenes de impulsos A y B. Una transicin de 0 a 1 en A se produce
antes que una transicin de la misma forma en B en un sentido de
rotacin, y lo contrario sucede si el giro es en sentido opuesto, ver figura
13.
Durante la rotacin del eje, cada vez que pasa por la posicin cero se
genera un impulso sincrnicamente con A y B. Los encoder incrementales
producen estos impulsos a partir de dispositivos fotoelctricos.
La ventaja del encoder incremental es que la posicin inicial no es
conocida en el instante de la puesta en marcha.

Figura 13

Algunos valores nominales de los encoder incrementales son: 1024 pulsos

por revolucin, 300 pulsos por revolucin, etc.
Encoder Absoluto, proporcionan una salida digital paralelo que es generada
por un patrn situado sobre un disco rotativo acoplado al eje. Los sensores
empleados en este caso pueden ser contacto elctricos o un sistema
fotoelctrico. Pueden utilizarse diversos cdigos, siendo el binario y el
Gray los ms corrientes y es posible alcanzar resoluciones y precisiones
muy altas, del orden de 16 bits (20 segundos de arco) y superiores.
Este mtodo tiene el inconveniente de su elevado costo y presenta el
problema de la transmisin de los datos en paralelo si el encoder se halla
distante del sistema electrnico de medida.

B) RESOLVER
Resolver, es un transformador rotativo cuya tensin analgica de salida
est relacionada nicamente con el ngulo de su eje. Es, por lo tanto, un
transductor de posicin absoluta con un ngulo de rotacin de 0 a 360. Ver
figura 14.
El resolver como transductor de medida de ngulo presenta diversas
ventajas. En primer lugar, es un dispositivo mecnico robusto que puede
soportar ambientes agresivos de polvo, aceite, temperaturas extremas y
radiaciones. En segundo lugar, por ser un transformador introduce
separacin de seal y el rechazo natural de modo comn de las
interferencias elctricas.

Figura 14
Esta caracterstica, asociada con el echo de que slo se necesitan cuatro
hilos para la transmisin de datos angulares, hace al resolver nico en la
medida de ngulos e idealmente apropiados para operar en las duras
condiciones ambientales propias de la industria pesada y aeroespacial.
Actualmente se dispone de resolvers sin escobillas, que no necesitan
establecer ningn contacto con el rotor, lo que aumenta en gran medida la
duracin y fiabilidad del dispositivo.

C) TACMETROS
Tacogenerador (Tach) o Dnamo Tacomtrica (DT), es una mquina
elctrica DC que convierte energa mecnica a energa elctrica, es decir
que trabaja como generador DC.
Sus partes son:
Estator conformado por un imn permanente que proporciona el flujo
magntico 0F, y
Rotor construido de un ncleo laminado ranurado, sobre el cual se tienen
bobinados de alambres de cobre, los que terminan en el conmutador y
escobillas necesarios para transformar el voltaje inducido en salida
disponible DC. Ver figura 15.

Figura 15

El eje del tacmetro se acopla con el eje del motor del cual se va a tomar la
medida de velocidad. Al girar el motor, su eje arrastra al del tacmetro, el
cual responde en su salida con un voltaje DC directamente proporcional a
la velocidad del motor. Se tiene la siguiente ecuacin que relaciona la
velocidad de entrada n (en RPM) y el voltaje DC de salida Vout del
tacmetro:

Ecu 2.3

D) TRANSFORMADOR DE CORRIENTE AC
Conformado por un ncleo laminado toroidal alrededor del cual se
encuentra el bobinado inducido que viene a ser el secundario. Por el
agujero del ncleo toroidal va el cable de la corriente a medir (Iprimario),
dicha corriente es AC; la corriente de salida se denomina Isecundario, y
tambin es AC pero de un valor menor, de acuerdo a la relacin de
transformacin segn su placa de datos. La corriente secundaria debe ser
rectificada mediante puente de diodos y convertida a voltios tal como se
muestra en la figura 2-13.

Figura 2-13
Se tiene la siguiente relacin:
Ecu 2.4
Donde k1 es la relacin de transformacin (IPRIMARIO/ISECUNDARIO) nominal y
R es la resistencia de conversin de corriente a voltaje. El transformador de
corriente AC va colocado en la lnea de alimentacin a la etapa de potencia

y su finalidad es medir en forma indirecta la corriente DC que consume la

armadura.

E) TRANSFORMADOR DE CORRIENTE DC
Se basa en el fenmeno de efecto Hall en el que los portadores de carga
que se mueven a travs de un campo magntico son forzados hacia un lado
del medio del conductor, luego la distribucin no uniforme de la carga
produce una diferencia de potencial de lado a lado, el cual se denomina
Voltaje Hall. En la figura 2-14 se muestra una aplicacin como medidor de
flujo de potencia.

Figura 2-14

F) RESISTENCIA SHUNT
Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual es colocada en serie
con el conductor cuya corriente DC se desea medir. Ver figura 2-15.

Figura 2-15
Se basa en el principio de cada de voltaje que produce una resistencia al
ser atravesada por una corriente (Ley de Ohm).
La ecuacin que representa la relacin es:

Ecu 2.-5
Donde k2 es la relacin de transformacin en mV/Amperios nominales
dada en la placa de datos de dicha resistencia shunt.
Se especifica del siguiente modo: k2=20mV/50A, k2=50mV/50A, etc. Lo
cual quiere decir, para el primer caso, que al pasar una corriente mxima de
50ADC existe una cada de voltaje igual a 20mV en los bornes de la
resistencia shunt.
Su ventaja es el costo econmico.
La desventaja es que no tiene aislamiento entre etapa de potencia y etapa de
control; adems es necesario amplificar la seal de salida del orden de mV
a V.
En algunas aplicaciones, para conservar el aislamiento entre etapa de
potencia y control, se utiliza una tarjeta convertidora DC/DC la cual
cumple tambin la funcin de amplificar la seal de proporcional a la
corriente que va a recibir la etapa de control.

Control de procesos orientado a motores y variadores de velocidad

Es un mtodo por el cual un Proceso de fabricacin puede ser controlado

de forma continua y automtica, con resultados regulares y coherentes. El
control de procesos define el sistema general, sus componentes, y sus
respectivas capacidades. El control de procesos puede tener los
siguientes nombres.
Control de lotes (batch) continuos.
Control de bucle cerrado.
Control de bomba. Control de nivel.
Control trmico de zona. Control automtico.
Se tienen las siguientes ventajas:
La capacidad de fabricar un producto con exactitud repetible.
El uso mas eficaz y eficiente de las instalaciones de la planta.
Permite al operador dedicarse a trabajos ms productivos y que requiera
mayor destreza.
Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores expuestos
a operaciones peligrosas.
Mayor productividad, menor desperdicio.
Control de bucle abierto (sin realimentacin)
Se denomina as a un sistema de control que no detecta su propia salida y
por lo tanto no hace correcciones en el proceso. No hay retroalimentacin
al sistema de control que le permita a ste regular el proceso.
Control de bucle cerrado (con realimentacin)
Ofrece al usuario la capacidad de programar una determinada operacin de
modo que se realice en forma regular y coherente. Un sistema de control
que haya sido correctamente preparado har ello independientemente de
casi todas las influencias (perturbaciones) externas.
El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) tiene como fin especfico
mantener la regularidad del proceso y compensar las perturbaciones
externas.
Diagrama de Bloques de un Sistema Realimentado

Los sistemas de control se representan usualmente mediante una serie de

bloques interconectados. Los bloques representan las funciones especficas
del sistema. Ver figura 2-16.

Todo sistema realimentado puede dividirse en cuatro operaciones bsicas:

1. Medicin de la variable controlada.
La variable controlada puede ser temperatura, velocidad, espesor, presin
de agua, etc. Como elemento de medicin se usa un sensor, y la medicin
obtenida se convierte luego en una seal compatible con las entradas del
control, por lo general voltaje (0-10V) o corriente (4-20mA). Esta seal
representa a la variable controlada.
2. Determinacin del error.
Esto se realiza en la seccin de comparacin.
Error = Vref - Vmedida (2-6)
3. La seal de error
Es usada luego por el control para cambiar el torque o la velocidad del
motor.
4. La variable controlada
Se emplea despus el torque o la velocidad del motor para reducir la seal
de error accionando el control de manera que el valor real de la variable
controlada se aproxime al valor de referencia (Vref). Es importante notar
que los sistemas de control realimentados son accionados mediante el error;
es decir, deber existir un error antes que el sistema trate de hacer la
correccin respectiva.

Definicin de P (Ganancia Proporcional)

Es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso y que va a
resultar en una determinada salida del control.
La ganancia proporcional se define como:

Donde: Aout= Salida del control

KP= Ganancia proporcional
E= Seal de error del proceso
La ecuacin (2-7) se puede interpretar como:
La amplitud de la salida del control es funcin del error del proceso,
multiplicado por la ganancia proporcional.
Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la ganancia
proporcional, mayor ser la salida.
Para un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto mayor
sea el error, mayor ser la salida.
Ver figura 2-17 para aclarar la definicin de ganancia proporcional.

Definicin de I (Ganancia Integral)

La ganancia integral (al igual que la ganancia proporcional) es una
amplificacin de la seal de error del proceso, pero depende del tiempo.

Un error de estado estacionario que se mantienen durante un largo perodo

de tiempo es conocido como desviacin (offset o desequilibrio). La
ganancia integral compensa esta desviacin o error a largo plazo.
La ganancia integral se define como:

Donde:
Aout= Salida del control.
E= Seal de error del proceso..
At = Cambio en el tiempo.
La salida del control (Aout) es igual a la ganancia integral (ki),
multiplicada por el error acumulado durante un intervalo de tiempo t.
El error de largo plazo se acumula a travs del tiempo y la ganancia
integral permite compensar y reducir el error de largo plazo.
En general, si usted usara en un proceso tan solo el control proporcional, la
salida del control nunca hara que la variable controlada sea exactamente
igual al valor de referencia. Siempre habra una pequea cantidad de error.
La caracterstica integral detecta esta desviacin de largo plazo y corrige la
salida del control para reducir el efecto de tal desviacin

Definicin de D (Ganancia Diferencial)

El elemento diferencial es proporcional a la tasa de cambio del error del
proceso. La ganancia diferencial se proporciona para reducir la
sobremodulacin (overshoot o sobreimpulso) del control de procesos
durante perturbaciones repentinas de gran magnitud. El elemento
diferencial responde nicamente durante las condiciones transitorias.
La ganancia diferencial se define como:

Donde:
KD: Ganancia Diferencial
AE/At : Cambio en la seal de error del proceso dividida por el cambio del
tiempo.
La interpretacin de la ecuacin (2-9) es:
- Al producirse un gran cambio en el error del proceso durante un perodo
fijo de tiempo, el termino diferencial ejercer un efecto grande sobre la
salida de control.
- Un pequeo cambio en el error del proceso durante un perodo fijo de
tiempo ejercer menor efecto sobre la salida del control.
En la mayora de las aplicaciones la ganancia diferencial es raramente
usada. De ser necesaria, se la deber emplear con sumo cuidado, puesto que
podra provocar inestabilidad.

Definicin de PID (Proporcional, Integral, Derivativo)

Es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede expresarse
como sigue:

Se puede interpretar la ecuacin anterior:

La ganancia Proporcional es una ganancia de estado estacionario y est
siempre activa.
La ganancia Integral estar activa solamente ante desviaciones por errores
de largo plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores
son de breve duracin.
La ganancia diferencial estar activa solamente ante desviaciones por
errores transitorios, de corto plazo. No estar activa en el bucle de control
cuando los errores son de larga duracin.

Puesta en marcha de variadores de velocidad DC: comprobacion etapa de

potencia y control
CRITERIOS PARA LA PUESTA EN MARCHA
Antes de proceder a la puesta en marcha del variador, es imprescindible
haber ledo el manual respectivo, en donde el fabricante nos proporciona
informacin sobre las pruebas previas a efectuar en las etapas de potencia y
control.
El mtodo que presentamos a continuacin puede servir como una
referencia de pruebas usadas sobre todo en variadores del tipo analgicos.
Dichas pruebas deben ser realizadas estando el variador sin alimentacin de
energa.

COMPROBACIN ESTADO DE LA ETAPA DE POTENCIA

Destape el equipo variador y compruebe el estado de los diodos y tiristores

que conforman la etapa de potencia. Observar que se tienen dos partes, las
cuales corresponden a los circuitos de alimentacin de armadura y campo.
Utilice un multmetro digital en escala de diodos, ver figura 2-22. Es
importante que tenga conocimiento del tipo de rectificador controlado
implementado por el fabricante.

Revise el estado de los fusibles, los cables de conexin, las borneras de

fuerza, los empalmes, los puentes que sirven para adaptar la etapa de
potencia para diversos niveles de voltajes de alimentacin (110VAC,
220VAC, 380VAC, 440VAC), los sensores de corriente y velocidad, etc.
Por medio de observacin minuciosa determine si existen restos de
suciedad, polvo o humedad. Proceda a la limpieza con un trapo seco que no
deje pelusa o en todo caso con una brocha de pelo de cerda para evitar
problemas de carga esttica.
Terminado el procedimiento, el equipo variador debe ser ensamblado
nuevamente y preparado para la siguiente fase.

COMPROBACIN ESTADO DE LA ETAPA DE CONTROL

Sin aplicar energa y con ayuda del manual del fabricante, efectuar los
empalmes de conexin a las borneras de potencia y control.
La bornera de potencia se puede describir generalmente como sigue: (Ver
figura 2-23)

En donde:
Las borneras L1, L2 y L3 es la entrada de alimentacin VAC del nivel de
voltaje ajustado en el procedimiento anterior (se a tomado como ejemplo
un variador de velocidad trifsico que son los ms usados a nivel
industrial). Dichos voltajes de lnea alimentan a los circuitos rectificadores
de armadura y campo.
Las borneras +A y -A son la salida del rectificador que se encargar de
alimentar a la armadura con voltaje DC.
Las borneras +F y -F son la salida del rectificador que se encargar de
alimentar con voltaje DC al campo del motor.
Durante la comprobacin de la etapa de potencia, las salidas de armadura y
campo de la bornera de potencia se conectan a unas lmparas que
simularn, por el momento, la funcin de dichas bobinas.
La bornera de control (ver figura 2-24) se describe como sigue:

Normalmente:
La bornera L1, L2 y L3 es el mismo voltaje que alimenta a la bornera de
potencia (salvo indicacin en contrario del fabricante). La entrada Run
permite habilitar el funcionamiento del Variador.
El potencimetro Vreferencia es la seal de referencia de velocidad (en
sentido de giro horario el punto deslizante debe unirse con +V)
La bornera +DT y -DT es la entrada de la seal de realimentacin de
velocidad que normalmente se conecta al tacogenerador, pero en este caso
de prueba, se reemplaza por una fuente de alimentacin DC de valor
adecuado.
El procedimiento de prueba de la etapa de control es:
Ajuste el potencimetro Vreferencia y la fuente DC al mnimo (sentido
antihorario).
El interruptor Parada/Marcha debe estar abierto.
Alimentar con voltaje VAC ambas borneras. La lmpara que representa a la
bobina de campo se encender inmediatamente.
Cierre el interruptor Parada/Marcha. La lmpara que representa a la
armadura debe permanecer apagada (a menos que su ajuste de velocidad
mnima sea diferente de cero).
Gire ligeramente en sentido horario el potencimetro Vreferencia hasta
observar que la lmpara de armadura comience a iluminar. Dicho
incremento de iluminacin aumenta lentamente (indicndonos que el
variador tiene rampa de aceleracin) hasta que alcanza el mximo voltaje
posible de armadura segn placa de datos del variador.
Gire lentamente en sentido horario la fuente DC hasta observar que la
lmpara de armadura comienza a apagarse lentamente (indicndonos que
tiene rampa de desaceleracin) hasta iluminacin mnima.
Si el variador responde de la forma indicada lneas arriba se concluye que
la etapa de control se encuentra operativa.

Apague el variador y desconecte los empalmes de prueba.

Instalacin y puesta en marcha de variadores de velocidad DC
INSTALACIN DEL VARIADOR
Luego de seguir el procedimiento de prueba, se contina con la instalacin
del variador en el lugar designado para el caso, teniendo en cuenta las
condiciones de puesta a tierra, distancias con otros equipos, facilidad de
operacin para el usuario, ventilacin etc., tal como indica el fabricante en
su manual de instalacin. Como ejemplo ver figura 2-25.
No olvide que el motor a ser impulsado por el variador debe haber sido
previamente revisado comprobando que no tenga problemas mecnicos,
falta de asentamiento de escobillas, bajo aislamiento, falta de ventilacin
forzada, etc.
Siempre es recomendable verificar la placa de datos del motor y variador.
Normalmente el voltaje de salida mxima del variador debe ser mayor que
el del motor para poder ser capaz de proporcionar 150% de torque
adicional durante breves segundos ante cargas de gran inercia.

PUESTA EN MARCHA
La puesta en marcha se realiza con el motor DC instalado como carga del
variador. Las conexiones de las borneras de Potencia y Control deben ser
realizadas segn las indicaciones del fabricante del variador para un ptimo
resultado en el control de velocidad del motor.
En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la puesta en
marcha pues disponen de un teclado y su pantalla respectiva donde se
observan los valores de parmetros a ser ajustados.
A continuacin mostramos los principales parmetros que normalmente
deben ser ajustados para conseguir un ptimo rendimiento del equipo
variador de Velocidad.

Realimentacin de velocidad

Normalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar

realimentacin por armadura, tacogenerador o encoder. Se debe escoger
cualquiera de ellas. Todo depender de la exactitud con la que se quiere
tener el control de velocidad.

Velocidad Mnima
Es un potencimetro interno del variador que se ajusta por nica vez. El
potencimetro Vreferencia debe estar al mnimo (sentido antihorario) para
poder ajustar la velocidad mnima de comn acuerdo con la persona
encargada de la supervisin del proceso industrial del que formara parte el
variador

Velocidad Mxima
Al igual que el caso anterior, es un potencimetro interno del variador. Su
ajuste se efecta por nica vez. El potencimetro Vreferencia debe estar al
mximo (sentido horario) para poder ajustar la velocidad mxima.
Rampa de aceleracin
Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor depende del
proceso industrial a controlar. Se debe consultar con el responsable.

Rampa de desaceleracin
Igual que el caso anterior.

Lmite de corriente
Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor debe ser tal que
no permita al variador proporcionar corriente de armadura mayor al valor
nominal del motor. Por lo tanto es una proteccin tanto para el motor como
para la etapa de potencia del variador.
Para ajustar correctamente se procede como sigue:

a). Potencimetros Vreferencia y lmite de corriente al mnimo.

b). Retire alimentacin de campo del motor o trabe el eje.
c). Coloque una pinza amperimtrica en la armadura del motor.
d). Alimente con energa al variador.
e). Potencimetro Vreferencia incremente lentamente al mximo La
corriente de armadura no debe subir demasiado.
f). Ajuste lentamente en sentido horario el potencimetro de lmite
de corriente hasta que el valor medido de la corriente de armadura sea igual
al valor nominal visto en placa de datos del motor.
g). Selle el potencimetro de lmite de corriente para que no se
pueda manipular. Retorne el potencimetro Vreferencia al mnimo.
h) Apague el variador y destrabe el eje del motor o instale nuevamente el
campo.

Compensacin IxR
Potencimetro interno ajustable por nica vez. Slo se debe usar cuando la
realimentacin de velocidad es por medio de voltaje de armadura. El
procedimiento a seguir es:
a). Encienda el variador, compensacin IxR debe estar al mnimo.
Maniobre Vreferencia hasta que la velocidad del motor sea un valor
conocido. Anote dicho valor. El motor debe estar en vaco a carga
mnima.
b). Aplique carga mxima al motor. Anote su velocidad, la cual debe ser
menor que el valor en vaco. Incremente ligeramente el potencimetro de
compensacin IxR hasta lograr que la velocidad del motor se acerque a su
valor en vaco. Realice ms pruebas para diferentes cargas y luego selle el
potencimetro compensacin IxR.

Ajuste de Estabilidad
Los potencimetros de estabilidad o sintona deben estar ajustados tal como
lo indica inicialmente el fabricante del variador. Luego encienda el variador
y manipule la velocidad del motor hasta un valor intermedio. Aplique carga
al motor y observe la reaccin del cambio de velocidad del motor. El

variador debe controlar la velocidad del motor sin causar oscilaciones ante
cambios de carga. Siga las indicaciones del fabricante.
Sintonizacion PID en variadores de velocidad
A continuacin presentamos algunos ejemplos de sintonizacin de
variadores, con los que pretendemos dar una idea de algunos
procedimientos a seguir para lograr que el sistema controlado trabaje de
manera ptima.

SINTONIZACIN MANUAL CON UN MULTMETRO

Sintonizacin Manual Inicial de los Sistemas en General
1. Ajuste la ganancia integral (kj) a 0.
2. Ajuste la ganancia diferencial (kD) a 0.
3. Ajuste la ganancia proporcional (kp) en 20% de su mximo valor.
4. Habilite el control y hgalo funcionar con carga constante. Ajuste el
potencimetro de valor de referencia al punto medio de su rotacin.
5. Observe la seal de realimentacin con un multmetro.
6. Incremente (kp) lentamente hasta que la realimentacin del proceso
comience a aumentar. El objetivo es hacer que la realimentacin alcance
de su rango total de escala completa. En caso que ocurran oscilaciones,
reduzca un poco (kp) y contine el paso siguiente.
7. Cambie el valor de referencia en un 20% aproximadamente, y observe la
seal de realimentacin del proceso (o el motor, si resulta conveniente).
8. Si la respuesta ha sido estable, incremente (kp) hasta que la
realimentacin del proceso oscile un poco al efectuarse el paso 7.
Disminuya luego lentamente (kp) hasta que la realimentacin del proceso
sea estable. Este parmetro estar definido.
NOTA: Mientras se opera con carga constante, el valor realimentado no
ser igual que el valor de referencia. Esto ser sintonizado luego. Ver figura
2-26.

9. Habilite el control y hgalo funcionar con una carga constante. Ajuste la

seal de referencia a la mitad de su mximo valor. Maniobre (kI ) a un
valor pequeo, por ejemplo 0,1 Hz. Observe la seal de realimentacin del
proceso, la que deber aumentar lentamente durante un perodo de varios
segundos hasta alcanzar exactamente el valor de referencia. Aumente (kI )
para reducir el tiempo que lleva eliminar el error de estado estacionario. Si
el sistema comienza a oscilar o se hace inestable, reduzca (kI ). Una
ganancia integral del proceso que sea demasiada alta crear fcilmente
inestabilidad en casi cualquier sistema. Use el mnimo valor de ganancia
que resulte necesario para lograr la operacin apropiada. Ver figura 2-27.

10. Si el sistema sigue inestable o responde poco, revise el

dimensionamiento del motor y el control con respecto a la carga.
Compruebe tambin si el parmetro Velocidad Mxima es suficientemente
alta. En algunos casos dicho parmetro puede ser el factor limitante, o

quizs el conjunto de motor y control resulte demasiado pequeo para la

aplicacin.

SINTONIZACIN MANUAL CON UN OSCILOSCOPIO

Un aumento en la ganancia proporcional (kp) resultar en una respuesta
rpida, y una ganancia proporcional excesiva ocasionar sobremodulacin
(sobreimpulso u overshoot) y oscilaciones transitorias (ringing). Al
disminuir la ganancia proporcional se obtendr una respuesta ms lenta, y
mermarn la sobremodulacin y las oscilaciones transitorias provocadas
por una ganancia proporcional excesiva. Si la ganancia proporcional y la
ganancia integral se ajustan con valores que son demasiado prximas uno
al otro, puede tambin ocurrir una condicin de sobremodulacin.
El valor en Hz de la ganancia integral puede definirse como cualquier
magnitud desde 0 a 10Hz. Al definirse (k) como 0, se elimina la
compensacin integral, resultando en un bucle de tasa proporcional.
Esta seleccin es ideal para aquellos sistemas en que debe evitarse la
sobremodulacin y que no requieran un grado sustancial de rigidez (la
capacidad de la unidad de mantener la velocidad de referencia pese a las
cargas de torques variables).
Al incrementarse el valor de la ganancia integral se aumenta la ganancia de
baja frecuencia y la rigidez de la unidad; una ganancia integral excesiva va
a producir sobremodulacin ante mandos de velocidad transitorios y puede
resultar en oscilaciones. El ajuste tpico es de 1 a 4Hz.
Para sintonizar manualmente el control de velocidad proceder de la
siguiente manera, observando con osciloscopio la seal de la variable
medida:
1. La ganancia integral debe estar al mnimo (Se define 0 como sin
ganancia integral y 10 como mxima ganancia integral).
2. La ganancia diferencial al mnimo.
3. Ajuste el parmetro (kp) hasta lograr una respuesta adecuada a los
mandos escalonados del valor de referencia.
4. Aumente (k) para incrementar la rigidez de la unidad.

Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de la realimentacin

usando un osciloscopio de almacenamiento. Las figuras siguientes ilustran
como se ver en un osciloscopio la respuesta de la realimentacin bajo
diversos ajustes de las ganancias. Estas formas de onda muestran la
respuesta durante un mando del punto de ajuste escalonado desde cero
hasta 4/5 de la escala completa.

La figura 2-28 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional

cuando la ganancia integral esta definida en 0 Hz. El valor de la ganancia
proporcional es, sin embargo, demasiado bajo.

La figura 2-29 es un ejemplo de una ganancia proporcional excesiva: note

las oscilaciones transitorias en la respuesta de la realimentacin del
proceso.

La figura 2-30 muestra la respuesta ptima para este sistema en particular

(Ganancia proporcional del proceso= 100, y ganancia integral= 2,00 Hz).

En la figura 2-31 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2,00 Hz)
para el valor de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay
oscilaciones transitorias y sobremodulacin excesiva. Por lo tanto deber
aumentarse la ganancia proporcional del proceso o reducirse la ganancia
integral del proceso.

Mtodos de control de velocidad en motores AC

Las caractersticas del motor de induccin AC se estudiaron anteriormente,
en la cual se lleg a la conclusin que debido a la construccin del motor,
es imposible controlar independientemente las corrientes que producen el
torque y flujo magntico (ver ecuacin 1-7). Por lo tanto, las prestaciones
de control del motor de induccin AC eran muy pobres comparados con el
logrado por el motor DC.
Gracias al desarrollo de nuevos tipos de dispositivos de control de potencia,
tal como el Transistor Bipolar de Compuerta Aislada (IGBT) y las cada vez
ms potentes herramientas de clculo usadas con los microcontroladores,
en la actualidad tenemos variadores de velocidad que logran prestaciones
de control iguales al de los motores. A continuacin veremos algunos de los
mtodos que inicialmente se trataron de usar para conseguir mejores

prestaciones del motor AC. Observaran que los resultados son muy pobres
razn por las cuales no tienen mucha aplicacin.
Luego tendremos una breve explicacin de los modernos conceptos que se
aplican para conseguir ciertas prestaciones de acuerdo con el tipo de
proceso a controlar.

CONTROL POR VARIACIN DE VOLTAJE

La figura 3-1 muestra como resultado la caracterstica torque vs velocidad
de un motor de induccin cuando la tensin aplicada a su armadura es
variable, manteniendo la frecuencia constante.

De esta figura queda claro que cuando la tensin de alimentacin

disminuye, el torque tambin disminuye, lo cual no es aceptable si se desea
controlar velocidad del motor. De la ecuacin (1-7) se observa que tanto IM
como I2 , son directamente proporcionales a la tensin de alimentacin.
Como en este tipo de control el torque vara aproximadamente con el
cuadrado de la tensin de armadura, para V<Vnom. Entonces para V>
Vnom puede ocurrir saturacin del ncleo magntico.
En general el control de tensin de la alimentacin no es recomendado para
aplicaciones prcticas.

CONTROL POR VARIACIN DE FRECUENCIA.

La figura 3-2 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un motor de

induccin para varias frecuencias de alimentacin y tensin constante.
El aumento en la frecuencia de alimentacin, asumiendo tensin constante,
hace que la corriente de magnetizacin IM disminuya en proporcin
inversa, haciendo disminuir el torque generado.
Por otro lado, una disminucin de la frecuencia no hace aumentar mucho el
torque, luego que IM aumenta demasiado y entra en la regin de
saturacin.

El control de frecuencia de alimentacin slo tiene aplicacin prctica,

cuando se desea operar con el campo atenuado y encima de la velocidad
base (nominal).

CONTROL VARIACIN DE LA RESISTENCIA DEL ROTOR.

La figura 3-3 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un motor de
induccin, para varias resistencias de rotor.

Observe en esta figura que el valor mximo del torque se mantiene en el

rango de r2n < r2 < r2c (r2n:resistencia nominal y r2c : resistencia crtica).
En realidad r2 podra ser menor que r2n , sin embargo en este caso puede
ocurrir sobre corriente excesiva para el arranque de la mquina.
Por las caractersticas mostradas en la figura 3-3 se puede notar que este
tipo de control puede tener aplicaciones prcticas. El problema es que para
tener acceso al rotor y poder variar la resistencia r2 , es necesario que el
mismo sea del tipo bobinado y existan anillos deslizantes lo cual lo hace de
mayor tamao, costoso y de mantenimiento excesivo.

CONTROL DE VELOCIDAD TIPO V/F CONSTANTE.

De los tres mtodos de control vistos, solamente el ltimo es viable cuando
se desea torque mximo en todo el rango de variacin de velocidad. Sin
embargo para motores con rotor del tipo jaula de ardilla este control no
puede ser aplicado.
Comparando la expresin del torque dado en la ecuacin (1-7) con la del
motor DC (ecuacin 1-3) notamos que IM corresponde a la corriente Ip
(campo), mientras que I2 corresponde a la corriente de armadura Ia. Por
otro lado, se tiene que:

o en el caso de los valores nominales

donde se tiene que:

es una relacin, cuyo valor debe ser igual al flujo magntico mximo en la
mquina, multiplicado por una constante.
Para tener el control del torque constante la tensin y la frecuencia deben
ser variables, justo lo necesario para que flujo magntico sea controlado y
mantenido a su valor mximo. Esto puede ser conseguido si la tensin y
frecuencia varan de tal forma que:

Haciendo este tipo de control, las caractersticas torque vs. velocidad de un

motor de induccin queda como se muestra en la figura 3-4. Con esto, por
lo menos para el rgimen permanente, el motor de induccin pasa a tener
caractersticas de operacin similar al de un motor DC.

Tipos de variadores de velocidad en motores AC

Para propsitos generales, los controladores de variadores AC de
frecuencia ajustable son fabricados en tres tipos: Voltaje de Entrada
Variable (VVI), Entrada de Fuente de Corriente (CSI) y Modulacin por
Ancho de Pulso (PWM). Cada uno tiene ventajas caractersticas
especificas.
Voltaje de Entrada Variable (VVI).Aunque este diseo fue comn en la dcada de los 70s y comienzos de los
80s, es hoy en da limitado para aplicaciones especiales tal como variadores
que desarrollan alta velocidad (400 a 3 000 Hz).
El diseo VVI, recibe voltaje AC de la planta, lo rectifica y controla,
desarrollando un voltaje DC variable hacia el amplificador de potencia
(etapa inversora). El amplificador de potencia invierte el voltaje DC
variable a frecuencia variable y voltaje variable AC. Esto puede ser
realizado por transistores de potencia o SCRs.
La salida de voltaje desde una unidad VVI es frecuentemente llamada
onda de seis pulsos. El VVI fue uno de los primeros variadores AC de
estado slido que tuvo aceptacin general. Ver figura 3-5.

Inversor Fuente de Corriente (CSI).Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades CSI se
encuentran bien situadas para el manejo de bombas y ventiladores como
una alternativa de ahorro de energa para el control de flujo.
Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el diseo
CSI ofrece economa sobre las unidades VVI y PWM para aplicaciones en
bombas, ventiladores y similares. El CSI ofrece capacidad de regeneracin.
Con una sobre carga, el controlador alimenta energa de retorno al sistema
AC. Ver figura 3-5.

Modulacin por Ancho de Pulso (PWM).Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas variadores V/Hz)
ofrecen operacin a cero velocidad. Algunos proporcionan rango de
frecuencias cercanos a 200:1. Este amplio rango es posible pues el
controlador convierte voltaje de entrada AC a un voltaje DC fijo por medio
del rectificador de potencia.
Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio de un
inversor para producir pulsos de diversos anchos, para variar el voltaje
efectivo. A pesar que el voltaje es modulado, la forma de onda de la
corriente es cercana a una onda senoidal, mucho mejor que cualquier otro
sistema. Las unidades PWM usan transistores de potencia IGBTs.

Observando las formas de onda de corriente de la figura 3-5, deducimos

que el variador tipo PWM es el que proporciona mejor calidad de corriente
al motor AC, logrando que trabaje con mejor eficiencia y produciendo un
control de torque ms fino. Son por lo tanto los ms usados en la actualidad
La onda de voltaje producida por el variador tipo PWM se denomina Seno
PWM y es producto del trabajo a gran velocidad (llegando hasta 20 kHz)
de los transistores IGBT, los cuales son comandados por medio de un
sofisticado circuito de control micro computarizado.
Etapa de potencia en variadores de velocidad de motor AC
EL TRANSISTOR IGBT
Los transistores bipolares de compuerta aislada comnmente llamados
IGBTs son el resultado de muchas investigaciones desarrolladas por los
fabricantes de componentes electrnicos, con el objetivo de conseguir un
dispositivo de gran velocidad de conmutacin, mnimo consumo de
corriente de control y gran capacidad de soporte a voltajes y corrientes
elevados. El smbolo del IGBT segn norma alemana se muestra en la
figura 3-6.

Observe que los terminales Colector-Emisor normalmente vienen con un

diodo Damper instalado en dicha posicin para proteccin contra cargas
inductivas.
Para activar un IGBT (turn on), se debe aplicar voltaje de un valor
determinado a sus terminales de control Gate-Emisor. El consumo de
corriente de dicho terminal de control es prcticamente cero; por lo tanto se
dice que el IGBT no consume corriente. Esto evita los retardos de tiempo
asociados con dispositivos que consumen corriente de control tal como los
transistores bipolares BJT.
Un transistor IGBT responde rpidamente a los cambios de seal (menores
a 1 us), reduciendo los niveles audibles en el motor AC mientras se esta
controlando el torque y la velocidad. Y, su gran frecuencia de conmutacin
(frecuencia portadora) provee un control de corriente de gran respuesta
dinmica. Tambin, las prdidas en un IGBT son muy pequeas como
resultado de disponerse en encapsulados compactos dentro del variador.
Las medidas correctas del transistor IGBT mediante un multmetro digital
en escala de diodos (Transistor IGBT con diodo Damper) se muestra en la
figura 3-7. El valor OL de la tabla (3-1) representa mxima escala.

EL INVERSOR PUENTE TRIFSICO

La figura 3-8 nos muestra el circuito que puede cumplir con los requisitos
solicitados por la ecuacin (3-4). Por lo tanto el motor AC puede ser
controlado a velocidades diferentes a su valor nominal y an conservar las
caractersticas nominales de su torque.
La nica forma de poder conseguir una onda de voltaje que cumpla con el
requisito de cambiar proporcionalmente su voltaje y frecuencia al mismo
tiempo, es por medio de un circuito Inversor.
En la figura 3-8 se muestran las partes que conforman la etapa de potencia
de todo tipo de variador de velocidad de motor AC en la actualidad.

La alimentacin de entrada es VAC monofsico o trifsico dependiendo de

la potencia del motor AC a controlar. Dicho voltaje AC es rectificado por
medio de un puente de diodos.

Luego tenemos la etapa de filtrado compuesta de filtro de corriente

(bobina) y filtro de voltaje (capacitor), con el objetivo de disponer de una
barra de voltaje DC lo ms continua posible (bornes +DC/-DC).
Dicha barra DC es la entrada al circuito inversor, el cual por medio del
trabajo conmutado de los IGBT la convierte en un voltaje de salida (bornes
U, V, W) denominada Seno-PWM, que cumple con el requisito de
mantener la relacin V/f a proporcin constante.

VOLTAJE SENO-PWM
La figura 3-9 muestra en forma detallada la onda Seno-PWM de salida
del inversor trifsico en puente. La amplitud (Vd) de dicha onda es igual a
la barra de voltaje DC (bornes +DC/-DC de entrada al circuito inversor).
El motor recibe dicha onda de voltaje por los bornes de salida U,V,W y la
filtra obteniendo corrientes (IU, IV. IW) casi senoidales. El promedio de
voltaje eficaz V depende del ancho de los pulsos y la frecuencia efectiva
f vista por el motor es 1/T. La velocidad de conmutacin de los
transistores IGBT es 1/t denominada frecuencia portadora.
El resultado es que el motor recibe la relacin V/f proporcional a sus
valores nominales, consiguiendo que desarrolle su trabajo an a
velocidades menores que lo normal y sin prdida de torque.

Etapa de control en variadores de velocidad de motores AC

Si examinamos con detenimiento el modelo matemtico del motor de
induccin mostrado en la figura 20 de la de los artculos anteriores, se
puede notar que los circuitos de flujo y torque no estn separados.

En los terminales del motor AC se tienen tres cables que transportan el

vector suma de las.corrientes que producen flujo y torque. Esta es la razn
por la cual el control vectorial de un motor AC es ms dificultoso que el
correspondiente a un motor DC.
El reto para el control del variador de Velocidad de motor AC es distinguir
ambas corrientes sin el beneficio de circuitos separados.
La figura 3-10 nos muestra el problema. La corriente del estator I1 es el
vector suma de las corrientes que producen flujo y torque. El ngulo entre
IM e I2 cambia constantemente bajo diversas condiciones. La corriente del
estator debe entonces ser variada con el fin de producir la corriente de
torque requerida, mientras la corriente de magnetizacin debe ser
mantenida.

Desde que se tienen diversas variables envueltas en el clculo de las

corrientes, habr entonces muchos modos de disear el control del variador.
Estos incluyen esquemas directos e indirectos. Los esquemas directos
miden elctricamente el ngulo del flujo del rotor. El control indirecto de
campo-orientado usa realimentacin de velocidad o posicin del motor y
consideraciones de deslizamiento para suministrar comandos instantneos
de torque y flujo.
El circuito PWM de potencia es comnmente usado con tres tipos bsicos
de reguladores. Son estos reguladores los que determinan las capacidades
del variador, incluyendo la respuesta, regulacin de velocidad debido a
cambios transitorios de carga y capacidad del torque a baja velocidad.

- REGULADOR V/F.La configuracin mas comn y de menor costo, es usado en aplicaciones

con o sin realimentacin de velocidad. Este diseo ofrece generalmente los
ajustes bsicos de un variador, incluyendo ajuste de velocidad, lmite de
torque, V/Hz, peldao de voltaje a bajas velocidades, mnima y mxima
velocidad, tasas de aceleracin y deceleracin y otros ajustes similares, que
renen los requerimientos para la mayora de aplicaciones.
El control V/f en su forma mas simple lleva un comando de referencia de
velocidad desde una fuente externa y vara el voltaje y frecuencia aplicado
al motor.
Debido a que mantiene una relacin constante de V/f, el variador puede
controlar la velocidad del motor conectado. No es capaz de regular el
torque. En la figura 3-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador
V/f.
Tpicamente, un bloque limitador de corriente supervisa la corriente del
motor y altera el comando de frecuencia cuando el motor excede el valor de
corriente predeterminada. El variador slo trabaja con la corriente total del
motor y no puede distinguir los lmites de capacidad de IM de I2. El pico
de torque mximo es de 150%.

El bloque compensacin de deslizamiento altera la referencia de

frecuencia cuando la carga cambia para mantener la velocidad actual del
motor cerca de la velocidad deseada.
Mientras este tipo de control es suficiente para muchas aplicaciones, no lo
es tanto cuando se tienen aplicaciones que requieren gran rapidez de
respuestas dinmicas, tal como cuando el motor debe trabajar a muy bajas
velocidades o aplicaciones que requieren control directo del torque del
motor en vez de frecuencia del motor.

- REGULADOR VECTOR BSICO

Introducido a mediados de los 80s, este regulador fue un avance
significativo sobre el diseo V/Hz. Cada unidad usa un mtodo de
aproximacin para controlar el ngulo del flujo del rotor-estator para
optimizar la operacin del motor. Algunos variadores vector tenan la
expectativa de tener regulacin de velocidad en lazo abierto equivalente a
un variador de velocidad DC con realimentacin. Muchas unidades no se
acercaron a estas expectativas. A pesar de esto el Vector Bsico ofrece
mejores rendimientos.

- REGULADOR SENSORLESS VECTOR

Ms recientemente, a mediados de los 90s, fueron introducidos muchos
reguladores Vector mejorados. Estos tenan los recientes avances en
microprocesadores y DSPs que enriquecieron significativamente las
operaciones del variador, incluyendo la capacidad de regulacin de
respuesta y posicin. Una razn para que las capacidades del Vector
funcionaran mucho mejor es la habilidad de ver la EMF (fuerza contraelectromotriz) producida por el motor, entonces la circuitera ajusta el
arranque de cada tren de pulsos PWM y la duracin especfica de cada
pulso.
Los variadores Vector se usan en prensas de impresin de alta velocidad,
imprentas, bobinadoras y otros sistemas de maquinarias de trabajo

coordinado. Los variadores Vector tambin se usan en sistemas de servo

posicionamiento, como en las maquinas ovilladoras. Algunos pueden
acelerar desde reposo a velocidad mxima en tiempos de 1 a 200 ms.

Con todos estos tipos de variadores, una seal de realimentacin de

velocidad o posicin mejora el trabajo del variador. En la figura 3-12 se
muestra el tipo de regulador indicado, en donde se ha optado por tomar la
seal de velocidad del motor mediante una dnamo-tacomtrica en vez de
estimarla con un observador. En cambio el torque generado y la intensidad
magnetizante se obtienen del correspondiente observador.

Criterio para la puesta en marcha de variadores de velocidad en motores

AC
COMPROBACIN ESTADO ETAPA DE POTENCIA
Los variadores de velocidad de motor AC tienen en general la bornera de
potencia tal como se indica en la figura 3-13.

El primer borne (GND) contado a partir de la izquierda es la tierra de la

lnea de entrada. Los bornes etiquetados como L1 (R), L2 (S) y L3 (T) son
los que reciben a la fuente de alimentacin VAC de la instalacin. El borne
+DB, es opcional y sirve para colocar una resistencia externa
(proporcionada por el fabricante) que permita el modo de frenado dinmico
(Dynamic Brake: DB) del motor. Los bornes U, V, W son la salida trifsica
del variador, las que deben conectarse al motor de induccin AC a
controlar. Y por ltimo, el borne GND del extremo derecho debe conectarse
a la masa del motor. El borne -DC normalmente se encuentra en un lugar
cercano a la bornera.

Para efectuar las pruebas de la etapa de potencia, el equipo variador debe

estar plenamente desconectado de la alimentacin VAC por un tiempo de 3
minutos como mnimo para permitir la descarga del banco de
condensadores.
Luego de ubicados las borneras de potencia, con ayuda de la figura 3-8 y
un voltmetro digital, procedemos a probar los diodos de la etapa
rectificadora. Se recomienda usar escala de diodos del multmetro. Los
bornes que intervienen en dicha prueba son: L1, L2, L3, +DB y DB.
Verifique el resultado segn la tabla 3-2.

Observe que las otras posibles combinaciones de medida deben dar como
resultado la mxima escala OL del multmetro.
Para probar el estado del Inversor basta con escoger las borneras U, V, W,
+DB y DB; en donde slo encontraremos lectura de diodos (los diodos
Damper de proteccin), pues los IGBTs miden mxima escala.

Consultar la tabla 3-3 para comprobar el resultado de su medida.

Las otras posibles combinaciones de medida deben dar como resultado la

mxima escala OL del multmetro.
La prueba del banco de condensadores se realiza con el multmetro en
escala de ohmios observando que el valor de ohmios deba ir aumentando
desde un valor mnimo hasta abrirse finalmente.
Algunos fabricantes dan como informacin el tiempo de vida de los
condensadores. Como por ejemplo el fabricante de variadores marca:
MITSUBISHI, informa que sus bancos de condensadores deben ser
reemplazados luego de 5 aos de uso continuado.
Lo recomendable es leer el manual del fabricante para saber cuantos aos
de vida til le da al banco de condensadores antes de proceder a su
reemplazo.
Si los resultados de todas las medidas realizadas son satisfactorias, es decir
lectura de los 12 diodos que se encuentran en el rectificador e inversor, se
procede con el paso siguiente.

- COMPROBACIN ESTADO ETAPA DE CONTROL

Para proceder a efectuar las pruebas de la etapa de control, se debe haber
ledo y comprendido la informacin proporcionada por el fabricante.
Los variadores de velocidad de motor AC tienen un panel de programacin
que sirve adems para poder visualizar el parmetro a ajustar.

En la figura 3-14 se muestra como ejemplo el panel de programacin

proporcionado por el fabricante SIEMENS para su variador modelo:
MICROMASTER VECTOR

La disposicin de cada uno de los bornes correspondientes a la etapa de

control se muestra en la figura 3-14.

(Haga Click en la imagen para agrandarla)

De la figura anterior observamos que la bornera de control es una regleta de

26 bornes, de las cuales el fabricante nos da indicaciones de los pasos a
seguir para efectuar las pruebas de funcionamiento.

Como ejemplo para el caso del MICROMASTER, el fabricante nos dice

que para las pruebas iniciales debemos:
1.- Comprobar si todos los cables se han conectado correctamente y si se
han cumplido todas las precauciones de seguridad relativas al equipo.
2.- Aplicar alimentacin de la red al convertidor.
3.- Asegurar que el arranque del motor puede realizarse en forma segura.
Pulse el botn de MARCHA del variador. La visualizacin pasar a ser 5,0
Hz y el eje del motor comenzar a girar. El tiempo de aceleracin a 5 Hz
ser de 1 segundo. Obviamente dichos valores de parmetros han sido
programados en fbrica (valores por defecto) y nosotros podemos
cambiarlos luego de asegurarnos que el equipo se encuentra operativo y as
adaptarlo a nuestros requerimientos.
4.- Comprobar que el motor gira en la direccin correcta. Pulse el botn de
sentido DIRECTO/ INVERSO en caso sea necesario.
5.- Pulsar el botn de PARADA. La visualizacin pasar a ser 0,0 y el
motor comenzara a desacelerar hasta detenerse totalmente en 1 segundo.
Como se ha podido apreciar es muy importante que se tengan a la mano los
manuales respectivos.
Instalacin y puesta en marcha de variadores de velocidad AC
MICROMASTER-ALLEN BRADLEY
INSTALACIN DEL VARIADOR
Para realizar la instalacin del variador se deben seguir estrictamente las
recomendaciones dadas por el fabricante en el Manual de Instalacin
respectivo. Cmo ejemplo tenemos la informacin que proporciona el
fabricante del equipo MICROMASTER VECTOR. Ver figura 3-15.

La figura 3-16 corresponde a informacin sobre instalacin de un equipo

variador de velocidad correspondiente al fabricante Allen-Bradley, modelo
AB-1305.

proceder al cableado del variador se tiene la figura 3-16 que

corresponde al variador MICROMASTER.

PUESTA EN MARCHA
Para la puesta en marcha vamos a tomar como ejemplo a dos principales
fabricantes de variadores, con los que efectuaremos una comparacin de
sus principales parmetros. Tales fabricantes son:
SIEMENS con su variador modelo: MICROMASTER VECTOR; y
ALLEN-BRADLEY con su variador modelo: AB1305
Parmetro Principales.-

Anlisis de algunos parmetros.1. Boost Voltaje.- En la figura 3-11, cuando se alimenta al motor con V/f
constante, se observa que existe prdida de torque a bajas velocidades
'(frecuencias menores a 15 Hz). Para superar dicho problema se aplica un
adicional de voltaje a la relacin V/f logrando aumentar la curva de torque
correspondiente a dicha regin de baja velocidad. Tal tcnica se conoce con
el nombre de Peldao de Voltaje o dicho en ingls como Boost Voltaje.
A continuacin, en la figura 3-17 se muestra el parmetro Boost Voltaje
en el equipo Allen-Bradley 1305

Se observa que el parmetro Boost Voltaje es ajustable segn los

requerimientos de la carga y slo tiene preponderancia para bajas
velocidades.

2. Slip Compensation.- En la figura 3-11, se observa que existe un

bloque de clculo de deslizamiento (slip en ingls), cuya salida se
adiciona al valor de referencia de frecuencia. Esto es as porque no se tiene
realimentacin de velocidad y se sabe que el rotor del motor pierde
velocidad conforme la carga se incrementa. Por lo tanto, existe una relacin
proporcional entre deslizamiento y carga. A mayor carga, mayor
deslizamiento y por consiguiente la velocidad del motor disminuye
ligeramente respecto de su valor anterior. Lo cual se manifiesta en el
variador como si el motor no respondiese al comando de velocidad dado
por teclado.
En el variador AB1305, se tienen los parmetros Deslizamiento Nominal
(Rated Slip) y Compensacin Adicional de Aislamiento (Slip comp.
Adder), los que se encargarn de evitar dicha prdida de velocidad. En el
variador MICROMASTER, se tiene el parmetro Compensacin de
deslizamiento que se encarga del problema estudiado.

3. PWM Frequency.- es la Frecuencia de Modulacin o Frecuencia de

Portadora y su valor por defecto es de 4 kHz. Este parmetro ajusta la
frecuencia de trabajo de los transistores IGBT. La finalidad de ajustar dicho
parmetro es:

 Trabajo silencioso, entonces se ajusta dicho parmetro a un valor mayor.

Mayor distancia entre el motor y el variador, entonces el valor de dicho
parmetro debe ser disminuido.
Las consecuencias que tenemos al incrementar la frecuencia de la portadora
es:
Incremento de prdidas en el convertidor, ante lo cual debe aplicarse
reduccin de potencia en el variador segn lo indicado en la figura 3-18.
Incremento de emisiones de interferencia radioelctrica (RFI).

4. Skip Freq.- Denominada Frecuencia inhibida en el variador

MICROMASTER y Salto de frecuencia en el AB1305.
Su funcin es evitar los efectos de resonancia mecnica del sistema para
determinadas frecuencias de trabajo del variador.
Se suprimen las frecuencias que entregar el variador al motor,
comprendidas dentro del parmetro indicado. Por lo tanto no ser posible el
funcionamiento estacionario dentro de la gama de frecuencias suprimidas.
Dicho parmetro trabaja conjuntamente con otro que le proporcionar el
ancho de la banda de frecuencia prohibida.
Se tiene posibilidad de prohibir hasta tres bandas de frecuencia.
Consideraciones a tener en cuenta en la instalacin eficiente de variadores
de velocidad (1ra Parte)
Los fabricantes de equipos variadores de Velocidad y motores AC son los
ms indicados para dar las pautas sobre los mtodos de instalacin a usar
con sus equipos. Es por esto que tiene una importancia fundamental el usar

los manuales de instalacin y mantenimiento proporcionados por dichos

proveedores.
1. Impedancia de Lnea
Los fabricantes de los equipos variadores de velocidad son muy exigentes
en cuanto a la calidad de energa de alimentacin que recibirn sus equipos.
La impedancia de lnea es uno de los parmetros que proporciona
informacin sobre la calidad de toda fuente de alimentacin.
La impedancia de entrada de las lneas de energa elctrica puede
determinarse de dos maneras:
a). Mida el voltaje entre fases (lnea a lnea) en el motor sin carga (en
vaco) y con plena carga nominal. Utilice estos valores medidos para
calcular la impedancia como sigue:

b). Calcule la capacidad de corriente de cortocircuito de la lnea de energa

elctrica. Si tal capacidad excede los valores publicados de corriente de
cortocircuito mxima para el control, deber instalarse un reactor de lnea.
A continuacin se proporcionan dos mtodos para calcular la capacidad de
corriente de cortocircuito:
Mtodo 1
Calcula la corriente de corto circuito:

Ejemplo: Transformador de 50KVA con 2,75% impedancia @ 460VCA

Mtodo 2
Paso 1: Calcular KVA de corto-circuito:

Paso 2: Calcular corto-circuito de corriente:

2. Seleccin del Motor

El rendimiento del motor se ve afectada por el variador que va a ser usado
como su fuente de alimentacin. Por lo tanto, es importante seleccionar
juntos el variador y motor. El rendimiento del motor se basa en la
capacidad del variador a ser usado y la capacidad del variador se basa en la
corriente que consume el motor.
Analice el perfil de la mquina y el proceso. Determine dnde ocurren los
mayores requerimientos de torque. La magnitud de dicho torque, ser
usado para definir el mnimo tamao de motor requerido. Ver figura 4-1,
donde se muestra la relacin que existe entre la potencia y torque de un
conjunto de motores AC vs. la frecuencia de la onda de control.

Se observa que para frecuencia mayores a 60 Hz, los motores pierden

torque. Tambin para frecuencias menores a 7 Hz el fabricante del motor
no ha especificado si el torque se mantiene, siendo ms probable que su
valor tenga un decaimiento.
Al final de la presente unidad en la seccin ejemplos, se tiene una
aplicacin prctica para determinar el tamao del variador y motor en una
aplicacin sobre faja transportadora (conveyor).

3. Consideraciones Trmicas
Tanto las mquinas elctricas como los variadores de velocidad son equipos
que controlan gran cantidad de energa y por lo tanto deben estar lo
suficientemente protegidos contra excesos de temperatura. Por ejemplo, se
da por descontado el uso de sistemas de ventilacin forzada tanto para el
motor como para el variador, as tambin la ubicacin de la instalacin
debe estar en un lugar fresco y seco.
Como medida de seguridad se recomienda instalar un mecanismo que
impida el funcionamiento del variador si es que el sistema de ventilacin
forzada ha detenido su trabajo.
En la actualidad los motores que trabajan con variadores tienen una
proteccin trmica entre sus bobinados, el cual es un termostato con sus
contactos normalmente cerrados.

Los cables del termostato reciben el nombre de P1 y P2. Normalmente

dichos cables se instalan en la bornera de control que corresponde al
Reset del variador. Cuando existe una condicin de sobrecarga o sobretemperatura, el termostato abre sus contactos, lo que obligar al variador a
detener su funcionamiento.
De igual forma los variadores tienen un termostato ubicado en contacto con
su disipador de calor, el cual cuando detecta sobre-temperatura inhibir su
funcionamiento.

4. Consideraciones sobre el cableado

El control CC est auto-protegido contra los transitorios y los impulsos de
sobre-tensin normales de la lnea de CA. Quizs se requiera proteccin
externa adicional si hay transitorios de alta energa presentes en la fuente de
alimentacin de potencia entrante. Estos transitorios pueden ser causados
por compartir una fuente de alimentacin con equipos de soldadura por
arco, por el arranque directo (a travs de la lnea) de motores grandes o por
otros equipos industriales que requieran sobre-corrientes transitorias
elevadas.
Para evitar los daos ocasionados por perturbaciones en la fuente de
potencia, deber considerarse lo siguiente:
a) Conecte el control a una lnea alimentadora separada de las
que abastecen grandes cargas inductivas.
b) Alimente potencia al control a travs de un transformador de
aislamiento dimensionado correctamente. Al usar un transformador de
aislamiento para alimentar el control, deber siempre desconectarse y
conectarse (conmutar en off y on) la potencia entre el secundario
del transformador y la entrada del control para evitar que se
produzcan impulsos (puntas) en el control al quitarse la potencia del
lado primario.
Todo el cableado de seales externo al control CC deber instalarse en un
conducto separado del resto del cableado. Se recomienda usar cables
blindados (apantallados) de pares retorcidos (trenzados) para todo el
cableado de seales. La pantalla del cableado del control deber conectarse

nicamente a tierra analgica del control CC. El otro extremo de la pantalla

deber asegurarse con cinta adhesiva a la chaqueta del cable para evitar que
se produzcan cortocircuitos elctricos.
Los cables del campo e inducido del motor pueden instalarse juntos en
mismo un conducto, cumpliendo con NEC y con los cdigos y
procedimientos elctricos locales.
Consideraciones a tener en cuenta en la instalacin eficiente de variadores
de velocidad (2da Parte)
4. Consideraciones sobre el cableado
El control CC est auto-protegido contra los transitorios y los impulsos de
sobre-tensin normales de la lnea de CA. Quizs se requiera proteccin
externa adicional si hay transitorios de alta energa presentes en la fuente de
alimentacin de potencia entrante. Estos transitorios pueden ser causados
por compartir una fuente de alimentacin con equipos de soldadura por
arco, por el arranque directo (a travs de la lnea) de motores grandes o por
otros equipos industriales que requieran sobre-corrientes transitorias
elevadas.
Para evitar los daos ocasionados por perturbaciones en la fuente de
potencia, deber considerarse lo siguiente:
a) Conecte el control a una lnea alimentadora separada de las
que abastecen grandes cargas inductivas.
b) Alimente potencia al control a travs de un transformador de
aislamiento dimensionado correctamente. Al usar un transformador de
aislamiento para alimentar el control, deber siempre desconectarse y
conectarse (conmutar en off y on) la potencia entre el secundario
del transformador y la entrada del control para evitar que se
produzcan impulsos (puntas) en el control al quitarse la potencia del lado
primario.
Todo el cableado de seales externo al control CC deber instalarse en un
conducto separado del resto del cableado. Se recomienda usar cables
blindados (apantallados) de pares retorcidos (trenzados) para todo el
cableado de seales. La pantalla del cableado del control deber conectarse
nicamente a tierra analgica del control CC. El otro extremo de la pantalla

deber asegurarse con cinta adhesiva a la chaqueta del cable para evitar que
se produzcan cortocircuitos elctricos.
Los cables del campo e inducido del motor pueden instalarse juntos en
mismo un conducto, cumpliendo con NEC y con los cdigos y
procedimientos elctricos locales.

5.-Efecto de los transistores IGBT

La introduccin de los IGBTs en los variadores de frecuencia a
incrementado la preocupacin del impacto de dichos semiconductores en la
vida del motor, sobre todo en lo concerniente a su aislamiento.
Cualesquiera dos cables tienen algo de capacitancia e inductancia. Cuando
la corriente fluye a travs del cable, se produce un campo magntico cerca
a los conductores y cuando la corriente cambia, el cambio en el campo
magntico produce una fuerza contra electromotriz de retorno en el cable.
La capacitancia e inductancia son proporcionales a la longitud del cable.
Siendo Z la impedancia caracterstica de la lnea (Z*(alfa)*raiz(L/C) ),y
siendo R la resistencia de la carga, a menos que R y Z sean iguales, habr
una onda reflejada en la lnea y algo de la potencia incidente en R ser
reflejada de retorno hacia la fuente. La magnitud resultante de la onda
reflejada puede ser dos veces la amplitud del voltaje pico. En un variador
de frecuencia, la magnitud del voltaje pico es igual al voltaje del bus DC.
La velocidad de la onda reflejada, es tambin dependiente de la impedancia
del cable. La velocidad de cambio dv/dt de la fuente de voltaje, es usada
para determinar a que distancia de la fuente la onda reflejada ser
completamente desarrollada. Ver figura 4-2.

Las inquietudes que algunos expresan sobre el uso de inversores con IGBTs
son:
a) El IGBT tiene caractersticas de conmutacin dv/dt (menor tiempo de
encendido), mayores que los dispositivos bipolares estndar,
incrementando la velocidad de la onda reflejada.
b) La mayor velocidad de conmutacin permite mayores frecuencias de
portadora el cual incrementa la capacitancia del cable.
c) Ambos implican una menor distancia al cual la onda reflejada tiene su
mxima amplitud y, por lo tanto, una menor longitud de cable para
inversores basados en IGBTs. El resultado es que un voltaje doble al bus
DC puede ser aplicado a travs de los bobinados del motor, causando falla
prematura.
d) Asumiendo que, en una instalacin tpica, las impedancias del motor y el
cable no son iguales, entonces ocurrir un voltaje reflejado. Luego, siempre
habr voltaje reflejado as se usen inversores con IGBT, BJT o GTO.
Los fabricantes de motores que tienen experiencia en la aplicacin de
inversores, tienen las siguientes consideraciones:
1.- Las fallas en los motores o la disminucin de la expectativa de vida en
los motores son asociados con su uso en inversores.

2.- Los requerimientos de aislamiento requeridos para los motores es dos

veces el voltaje nominal ms 1 000 voltios. Esto es para protegerlos contra
las ondas reflejadas.
3.- Los motores ms pequeos y baratos, tienen menores factores de
seguridad y por lo tanto son ms factibles de dao.
Los criterios de diseo para que los motores tengan mayores expectativas
de vida son:
A.-Bobinado.
B.-Aislamiento.

Conclusiones:
1.- No existe indicadores que sostengan que la introduccin de inversores
con IGBT han incrementado las fallas en los motores.
2.- Cualquier falla anticipada puede ocurrir con diversos diseos de
inversor incluyendo BJT y GTO.
3.- Se deben usar motores de calidad (los Inverter Duty Motors) para todas
las aplicaciones y limitar la longitud del cable de alimentacin cuando sea
posible.
4.- Siempre que sea posible, todos los conductores del motor, incluyendo el
conductor de tierra, debe estar contenida en un conductor de metal.

6.- Corriente de sobre-carga

Es el nivel (150% del valor nominal) al cual el control automticamente
reduce la velocidad del motor debido a una condicin de sobre-carga
reduciendo voltaje y frecuencia hasta que la condicin sea levantada.
La relacin entre sobre-carga y el tiempo es una funcin inversa. Si la
sobrecarga es continua, el lmite es 105% aproximadamente.

En aplicaciones mltiples donde uno o ms de los motores arrancan a

travs de la lnea, el controlador debe ser dimensionado para el peor caso:
condicin marcha +arranque, donde se tiene en cuenta la corriente de rotor
bloqueado del motor a ser arrancado. El control debe ser dimensionado
para que no indique falla por lmite de corriente.

7. Lneas de baja impedancia

La figura 4-3 muestra un escenario que se puede dar ocasionalmente. Un
equipo variador se encuentra instalado muy cerca del suministro principal
de energa o un banco de correccin de factor de potencia.
Debido a la proximidad, el variador podra experimentar fallas en sus
puentes de diodos pues esta siendo vinculado a la lnea de baja impedancia.
Los semiconductores de potencia pueden fallar por el excesivo di/dt de la
corriente.
La caracterstica de trabajo de los variadores les permiten operar en
condiciones normales de alimentacin y a cierta distancia de la barra
principal de alimentacin y as suministrarse suficiente impedancia para su
operacin segura.

Una forma de solucin para el problema mostrado en la figura 4-3, es

aumentar la impedancia de lnea hacia el variador.
Dicho objetivo se cumple con adicionar un transformador de aislamiento,
tal como se muestra en la figura 4-4.

8. Lneas de alta impedancia

La figura 4-5 presenta un caso contrario al anterior. Aqu la fuente de
alimentacin se encuentra alejada o con falsos contactos en sus empalmes
que, al momento de trabajar el equipo se tienen cadas de voltaje que no
sostienen el funcionamiento del variador.

9. Distancia entre variador y motor AC

Los fabricantes especifican la distancia mxima que deben tener el variador
y el motor AC. A veces debido a la aplicacin, no es posible respetar dicha
distancia y nos vemos en la necesidad de trabajar a distancias mayores.
Existe solucin para el problema en cuestin?. La respuesta es s. Los
mismos fabricantes nos suministran los dispositivos necesarios para lograr
mayores distancias. Una de las soluciones se presentan en la figura 4-6.

Como instalar y configurar un variador de velocidad DC Allen Bradley ?

A continuacin presentamos algunas informaciones de fabricantes de
equipos variadores para motor DC.

VARIADOR DIGITAL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

La presente informacin es un resumen del manual de instalacin y
operacin del variador de velocidad de motor DC, marca: Allen Bradley,
modelo: 1395.
CARACTERSTICAS NOMINALES:
Las caractersticas del equipo que tenemos en el laboratorio 710 (voltaje de
entrada de 460 VAC estndar) son las siguientes: CAT: 1395-B67-C1-P10P51-X1, lo cual se detalla;
1395 nos indica el nmero de Boletn Tcnico redactado por el fabricante.
B67 nos dice que es un variador del tipo regenerativo de 10HP.
C1 nos informa que el contactor es estndar y soporta hasta 30HP.
P10 nos dice que incluye una tarjeta adaptadora discreta de 115VAC en el
puerto A.
P51 nos dice que tiene una tarjeta adaptadora de multicomunicacin en el puerto B.
X1 indica que disponemos de contactos auxiliares (1 NA y 1 NC).
DESCRIPCION DEL HARDWARE:
La figura 4-7 nos presenta una visin del hardware asociado al equipo.

Componentes del puente de armadura:

En las figuras 4-8 y 4-9 se observan los componentes usados, los cuales
describimos a continuacin.
Reactor de lnea AC- Es usado para proteger el puente de potencia contra
cambios bruscos de corriente (di/dt). Si se usa un transformador de
aislamiento de relacin unitaria, no se requiere el uso de dicho reactor. Se
tienen fusibles de accin rpida F1, F2 y F3 para proteger a los
semiconductores de potencia.
Sincronizacin.- La lnea trifsica alimenta directamente a la tarjeta de
potencia, la cual es escalada y usada para sincronizar el trabajo de los
semiconductores de potencia.

Realimentacin de corriente AC- Los transformadores de corriente ACT1

y ACT2 se usan para suministrar informacin de corriente de
realimentacin a la tarjeta PSI/Switcher. Dicha tarjeta rectifica y escala a
un voltaje DC que representa a la corriente de realimentacin. Luego esta
seal es enviada a la tarjeta principal de control.
Supresores de pico.- Los supresores de pico MOV1 a MOV4 en la
tarjetade potencia protegen al puente de armadura contra picos de voltaje
de la lnea.
Encapsulado SCR.- Consiste en dos SCR por mdulo.
Transformadores de pulsos.- Instalados en la tarjeta de
potencia suministran los pulsos de disparo aislados al gate de cada SCR.
Proteccin contra voltajes transitorios.- Las redes RC instalados en
la tarjeta de potencia protegen a los SCR contra transitorios de voltaje
(dv/dt).
Sensor de corriente DC.- Un sensor de sobre-corriente DC
es suministrado usando el transductor TD1.
Contactor DC.- La salida del puente de armadura se conecta al motor
por medio del contactor principal M1. La bobina es de 115VAC y se
controla por el relay piloto K3 (en la tarjeta PSI/Switcher) por medio de la
bornera TB2-2 y TB2-3.
Conexiones de salida del puente.- Nombrados A1 y A2 se conectan a
la armadura del motor. Si se usa frenado dinmico, se conecta un banco
de resistencias de frenado en los terminales DB1 y DB2.

Vista del funcionamiento.La figura 4-10 nos muestra una presentacin de la mayora de bloques
asociados con las funciones de control. Las funciones de control en el 1395
pueden ser ejecutadas a travs del uso de parmetros los cuales son
cambiados con el Terminal de Programacin. A continuacin tenemos una
breve descripcin de cada bloque.

Control de comunicacin.- Controla todas las transferencias de datos. El

terminal de programacin se comunica con el variador por medio de un
enlace de comunicacin serial RS-422. Dos puertos de comunicacin A y B
estn disponibles.
Control lgico del variador.- Controla el estado de operacin del variador
en respuesta a la lgica de comando de entrada. La seleccin de varios
parmetros de referencia (por ejemplo: referencia de velocidad) y modos de
control (por ejm. Droop), son ejecutados en este bloque. Tambin observa

las condiciones de operacin presente y suministra dicha informacin como

realimentacin hacia dispositivos externos de control.
Seleccin de referencia de velocidad.- Se tienen 05 velocidades
predefinidas de referencia almacenadas en los parmetros del variador.
Adicionalmente, una referencia externa de velocidad y uno de dos entradas
Jog pueden ser seleccionadas como la referencia de velocidad. El bloque de
seleccin de referencia de velocidad usa informacin proveniente de la
lgica de control del variador para determinar cual de las referencias sern
usadas como la entrada hacia el control de velocidad. La referencia
seleccionada ingresa a una rampa antes de ser enviada como entrada de
referencia de velocidad al Control de Velocidad.
Seleccin de realimentacin de velocidad.- Se pueden usar uno de tres
medios de realimentacin de velocidad. El voltaje de armadura es
observado constantemente por el variador y puede ser usado como
realimentacin. El Hardware para comunicar la informacin de velocidad
con un encoder digital es suministrado como estndar. Si se usa un
tacogenerador DC como realimentacin de velocidad, el variador debe ser
equipado con la tarjeta adaptadora discreta conectada al puerto A.
Control de velocidad.- Compara la velocidad de referencia con la
velocidad de realimentacin para determinar el error de velocidad.
Seleccin de referencia de torque.- El variador 1395 puede operar como
regulador de velocidad o regulador de torque y por lo tanto tiene la
capacidad de aceptar una velocidad de referencia o torque de referencia. El
bloque seleccin de torque de referencia permite operar como variador de
torque regulado y an tener operativo el control de velocidad. En este caso,
el variador puede recibir al mismo tiempo las referencias de velocidad y
torque.
Control de corriente de armadura.- La referencia de corriente de
armadura es comparada con la realimentacin de corriente de armadura
proveniente de transformadores de corriente. El bloque control de corriente
de armadura produce una referencia de voltaje el cual es aplicado al bloque
sincronismo de armadura y lgica de disparo.
Sincronismo de armadura y lgica de disparo.- La salida de referencia
de voltaje del bloque anterior es convertida a referencia de ngulo de fase y

luego a referencia de tiempo para ser enviada como control de los SCRs del
puente de armadura.
Control de flujo de campo.- Utiliza la referencia de flujo de campo desde
el control de velocidad para desarrollar una referencia de corriente de
campo. Dicha referencia es luego comparada con la realimentacin de
corriente de campo proveniente de los transformadores de corriente de la
lnea AC del campo. El error entre la referencia de la corriente de campo y
la realimentacin produce un ngulo de disparo el cual es enviado a la
lgica de disparo y sincronismo de campo.
Sincronismo del campo y lgica de disparo.- La salida del ngulo de fase
desde el control de corriente de campo es convertida a una referencia de
tiempo el cual es sincronizado a la seal de sincronismo de lnea desde el
sincronismo de armadura y la lgica de disparo para producir los pulsos de
disparo de compuerta hacia los SCRs.

A continuacin tenemos algunas sugerencias a tener en cuenta en el

momento de instalar un variador de velocidad de motor DC:
Aviso de Seguridad
Este equipo maneja tensiones que pueden llegar a los 600
voltios. El choque elctrico puede causar lesiones serias o mortales.
nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.
Este equipo puede estar conectado a otras mquinas que tienen partes
(piezas) rotativas (giratorias) o partes que estn impulsadas por el equipo
mismo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.
nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.

ADVERTENCIA: No toque ninguna tarjeta (placa) de circuito, dispositivo

de potencia o conexin elctrica sin antes asegurarse que la alimentacin
haya sido desconectada y que no hayan altos voltajes presentes en este
equipo o en otros equipos al que est conectado. El choque elctrico puede

ocasionar lesiones serias o mortales. nicamente el personal calificado

deber realizar los procedimientos de arranque o el diagnstico de fallas en
este equipo.
ADVERTENCIA: Esta unidad tiene una caracterstica de reiniciacin
automtica que arranca el motor toda vez que se alimenta potencia de
entrada y se emite un mando de RUN (FWD o REV). Si una reiniciacin
automtica del motor pudiera resultar en lesiones a personas, deber
inhabilitarse la caracterstica de reiniciacin automtica cambiando a
Manual el parmetro Restart Auto/Man del bloque de Miscelneos, Nivel 2.
ADVERTENCIA: Asegrese de familiarizarse completamente con la
operacin segura de este equipo. Este equipo puede estar conectado a otras
mquinas que tienen partes rotativas o partes que estn controladas por el
mismo equipo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.
nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.
ADVERTENCIA: Asegrese que el sistema est debidamente puesto a
tierra antes de aplicarle potencia. No debe alimentarse potencia CA sin
antes confirmar que se han cumplido todas las instrucciones sobre puesta a
tierra. El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o mortales.
ADVERTENCIA: No quite la tapa antes de que haya transcurrido un
mnimo de cinco (5) minutos tras desconectar la alimentacin de CA, para
permitir que se descarguen los capacitores. Hay presencia de voltajes
peligrosos en el interior del equipo. El choque elctrico puede ocasionar
lesiones serias o mortales.
ADVERTENCIA: La operacin incorrecta del control puede ocasionar un
movimiento violento del eje (flecha) del motor y del equipo impulsado.
Asegrese que un movimiento inesperado del eje del motor no vaya a
provocar lesiones a personas ni daos al equipo.
Algunos modos de falla del control pueden producir pares de pico (punta)
que son varias veces mayores que el par nominal del motor.
ADVERTENCIA: En el circuito del motor puede haber alto voltaje
presente toda vez que se aplique potencia CA, an si el motor no se
encuentra rotando. El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o
mortales.

Instalacin y parmetros del variador AC MICROMASTER Vector 6SE32 /

MIDMASTER Vector 6SE32
Tenemos a continuacin informacin tcnica correspondiente al variador de
Velocidad de motor AC marca: MICROMASTER VECTOR del fabricante
SIEMENS.
MICROMASTER Vector 6SE32 / MIDMASTER Vector 6SE32

Control de velocidad V/F de bucle abierto para uno o varios motores

asncronos, sncronos o de reluctancia

Frecuencia de salida entre 0 - 650 Hz (400 Hz para 6SE92) con

resolucin de hasta 0,01 Hz.

Sobrecarga de par de hasta el 50% como porcentaje de la intensidad

de salida nominal durante 60s.

Controlador PID integrado, para p. ej., control de presin o

temperatura.

Interface serie RS485.

Control para freno externo.

Rearranque volante para el control de motores girando.

Rearranque automtico para el arranque tras desconexin accidental

o fallo.

Ajuste flexible de la consigna de frecuencia mediante frecuencias

fijas, entrada analgica, potencimetro motorizado o interface serie.

Control flexible de las maniobras a travs del panel frontal, entradas

digitales so interface serie.

Freno de corriente continua configurable.

Frenado compuesto para el control dinmico de la frenada sin

necesidad de elementos externos.

Consignas de velocidad aditivas por entrada anloga y consignas de

velocidad digitales /de frecuencia fija y control desde distintos
orgenes.

Generador rampa programable (0 - 650s) con capacidad de

suavizacin de curvas.

8 frecuencias fijas configurables (7 para 6SE92).

4 bandas de frecuencia inhibidas para la supresin de resonancias.

Filtro EMC estndar incorporado para el cumplimiento de la

normativa EN55011 Clase A en unidades monofsicas.

Funciones adicionales en la serie 6SE32

Sensorless Vector Control para la mejora de las caractersticas

dinmicas de los motores asncronos normalizados.

100% de sobrecarga como porcentaje de la intensidad nominal

durante 3 segundos.

Mdulo de frenado integrado con ciclos de frenado configurables

(MICROMASTER Vector).

Opciones

Filtro contra radiointerferencias tipo footprint para 208 - 240V /

380 -500V, EN 55011 que cumple con clase A o B
(MICROMASTER y MICROMASTER Vector).

Filtro contra radiointerferencias externo para 208 - 240 V/380 - 500

V - EN 55011 que cumple con clase A o B (MIDIMASTER Vector).

Bobinas de conmutacin.

Resistencias de frenado (MICROMASTER Vector, MIDIMASTER

Vector).

Unidades de frenado (MIDIMASTER Vector).

Filtros de salida dV/dt. Bobinas de salida.

Software de programacin SIMOVIS para la programacin y puesta

en marcha en entornos WINDOWS 95 o WINDOWS NT.

Mdulo PROFIBUS CB15.

Mdulo CAN Bus, que soporta el protocolo CAN OPEN.

Sensorless Vector Control

La mayora de las aplicaciones no necesitan ni pueden justificar el costo
adicional de un encoder para que un convertidor simule la funcin del
encoder, un algoritmo por software, necesita calcular rpidamente la
posicin del rotor y verificar, utilizando un modelo matemtico, las
caractersticas fundamentales del motor.

Para hacer esto el convertidor debe:

Monitorizar la tensin y la intensidad de salida muy rpidamente.
Calcular los parmetros del motor (resistencia de estator y rotor,
inductancia de aislamiento, etc.).
Calcular muy rpidamente las caractersticas del modelo trmico del
motor.
Introducir los parmetros del motor en las condiciones nominales de
trabajo.
Tener una capacidad de clculo matemtico muy rpido. Esto se hace
gracias a un circuito integrado diseado a medida para esta aplicacin
(ASIC);
El Procesador en punto flotante. (FP).

SIEMENS, pionera en esta tecnologa, ha introducido dentro de un

producto estndar, casi toda la funcionalidad del control vectorial a lazo
cerrado sin la necesidad de encoder.
Esto ha sido conseguido a travs del uso del Procesador en punto flotante,
que realiza los millones de clculos por segundo necesarios para las
exigentes condiciones de funcionalidad.
Como resultado, el par se incrementa como mnimo hasta el 150% a 0,5 Hz
y hasta el 200% a 2,5 Hz, manteniendo el nivel de prestacin sobre todo el
rango de temperatura gracias al modelo trmico matemtico adaptativo del
motor.
La serie completa MICRO/MIDIMASTER Vector ofrece una capacidad de
sobrecarga de hasta el 200% durante 3 segundos, hacindolos
particularmente adecuados para las duras aplicaciones en gras o
elevadores.
El clculo de las constantes del motor no es necesario ya que esto se hace
automticamente, dejando al usuario un nico parmetro de ganancia para
el ajuste fino de determinadas aplicaciones de inercia y que, en la mayora
de los casos, se puede dejar en el ajuste de fbrica.

Procesador en punto flotante

El Sensorless Vector Control es un proceso de control en tiempo real de una
gran complejidad que se puede implementar gracias a la utilizacin de
procesadores DSP, procesadores RISC o mltiples microprocesadores. La
solucin de SIEMENS ajusta el consumo de tiempo del microprocesador e
incluye procesadores matemticos en punto flotante hechos a medida para
la aplicacin (ASIC). La capacidad de punto flotante significa que las
ecuaciones del control son implementadas sin pasos intermedios de
reescalado. Con este sistema se evitan desbordamientos aritmticos, con la
misma velocidad de clculo. El resultado final es un producto sencillo con
excelentes prestaciones. El procesador en punto flotante es implementado
usando enteramente lgica combinatoria, pero es ms, el trmino Flash
Floating Point Processor significa niveles de prestacin hasta los 3
Mflops. Los algoritmos utilizados en los MICRO/MIDIMASTER Vector
son idnticos a los utilizados en nuestros reconocidos equipos
MASTERDRIVE.
Beneficios del Sensorless Vector Control
Excelente control de la velocidad con ajuste automtico del
deslizamiento.
Alto par a baja velocidad sin necesidad de aplicar excesiva
componente de continua (boost).
Bajas prdidas, alto rendimiento.
Caractersticas dinmicas mejoradas - mejor respuesta ante los cambios
de carga.
Operaciones estables con grandes motores.
Mejores caractersticas en la limitacin de intensidad con mejoras del
control del deslizamiento.

Como hacer un mantenimiento efectivo a variadores de velocidad?

Criterios para nunca olvidar
En la presente parte vamos a proporcionar informacin sobre algunas
buenas costumbres que deben tener el personal de mantenimiento para
lograr a satisfaccin su labor.
Porqu se gastan las escobillas en un motor DC?

El uso de las escobillas de carbn es el resultado de la friccin mecnica y

la erosin elctrica. La friccin produce polvo de carbn; el resultado de la
erosin elctrica es la vaporizacin del carbn con un pequeo residuo
fsico.
La friccin: El carbn y la barra de cobre tiene un alto coeficiente de
friccin. Para que el coeficiente de friccin sea pequeo, el conmutador
debe tener una buena pelcula.
La erosion: Puede ser el resultado de impropia pelcula en el conmutador.

Qu es una buena pelcula de conmutador?

Cuando la corriente elctrica pasa por el carbn y la barra de cobre en
presencia de vapor de agua, se forma una capa microscpica o pelcula
alrededor del conmutador. Una buena pelcula es color marrn oscuro,
bronce quemado o marrn chocolate. Consulte con un cartilla de colores de
conmutador para saber la condicin de su conmutador.

Qu hacer si deseo instalar un variador de motor AC luego de...

a) almacenado por un periodo menor a 1 ao?
No necesita ninguna modificacin o prueba especial.
b) almacenado por un periodo entre 1 a 2 aos?
Aplicar potencia al variador una hora antes de dar el comando de arranque
(tiempo de carga 1 hora).

c) almacenado por un periodo entre 2 a 3 aos?

Usar una fuente de alimentacin AC. Aplicar el 25% de la tensin de
entrada durante 30 minutos. Incrementar la tensin al 50% durante 30
minutos ms. Incrementar tensin hasta el 75% durante 30 minutos ms.
Incrementar la tensin hasta el 100% durante 30 minutos ms. El
convertidor estar listo para funcionar (tiempo de carga 2 horas).
d) almacenado por un periodo entre 3 a ms aos?
Proceder como el caso anterior pero los periodos deben ser de 2 horas
(tiempo de carga 8 horas).

Ubicacin fsica del variador

La ubicacin del control 19H es muy importante. Deber instalarse en un
lugar protegido contra la exposicin directa a la luz solar, las substancias
corrosivas, los gases o lquidos nocivos, el polvo, las partculas metlicas y
la vibracin. La exposicin a estos elementos puede reducir la vida til y
degradar el rendimiento del control.
Hay varios otros factores que debern evaluarse cuidadosamente al
seleccionar el lugar de instalacin:
1. Para lograr eficacia en el enfriamiento (disipacin trmica) y el
mantenimiento, el control deber montarse verticalmente en una superficie
vertical plana, lisa y no inflamable. Cuando el control est montado en un
gabinete, use la informacin sobre prdida de watts provista en la Tabla 2-1
de manera de proporcionar el enfriamiento y la ventilacin adecuada (4
watts por amperio de salida continua).
2. Para que haya una adecuada circulacin de aire, se deber dejar un
espacio libre de 5 cm (dos pulgadas) como mnimo alrededor del control.
3. Deber contarse con acceso frontal para poder abrir la tapa del control o
sacarla para efectuar servicio y para permitir ver el display (visualizador)
del teclado. (El teclado puede, como opcin, montarse en forma remota a
una distancia de hasta 30 metros [100 pies] del control).

Los controles que se instalen en un gabinete montado sobre el suelo

debern ubicarse dejando espacio libre para poder abrir la puerta del
gabinete. Este espacio permitir tambin contar con suficiente circulacin
de aire para enfriamiento.
4. Reduccin de capacidad por altitud. Hasta 1 000 metros (3 300 pies) no
se requiere hacer reduccin. A ms de 1 000 metros, reduzca la corriente
continua y pico de salida en un 2% por cada 305 m (1 000 pies).
5. Temperature derating. Reduccin de capacidad por temperatura. Hasta
40C no se requiere hacer reduccin. A ms de 40C, reduzca la corriente
continua y pico de salida en un 2% por cada C. La mxima temperatura
ambiente es de 55 C.