INTRODUCCION

El presente trabajo tiene como objetivo realizar la verificacin y revisin de temas de

robtica en todo mbito y practica en el mundo de hoy centrndonos en realizar una
consulta de algunos trminos bsicos en el tema de robtica, consultando como mnimo
2 publicaciones o libros, adems realizaremos una lectura muy interesante sobre la
ciruga robtica y la aplicacin en nuestro pas y por ltimo que materiales se utilizan
para construir brazos robticos mdicos.

ACTIVIDADES
Fase 1. Realice una consulta bibliogrfica para definir los siguientes trminos aplicados
en Robtica. Cada trmino debe ser consultado por lo menos en dos publicaciones de
carcter acadmico o en libros.
Cada integrante del grupo debe realizar la siguiente tabla presentando las definiciones
encontradas y la referencia bibliogrfica, (esta referencia debe ir en Normas APA). Esta
tabla debe ser subida al foro para socializarla con sus compaeros de trabajo.
Trmino
definir
Grados
libertad

a Definicin 1

Definicin 2

de Se refiere al movimiento de las piezas

en un espacio tridimensional, como la
traslacin
en
los
tres
ejes
perpendiculares
(adelante/atrs,
izquierda/derecha, arriba/abajo),
la
rotacin en piezas cilndricas o la
combinacin de movimientos anteriores.
Paco-Coparoman. (2013). grados de
libertad
de
un
robot.
http://coparoman.blogspot.com/2013/05/
12-grados-de-libertad-de-un-robot.html

Son las coordenadas independientes

que son necesarias para describir el
estado del sistema mecnico del robot
(posicin y orientacin en el espacio de
sus elementos).

Tipos
de Las
articulaciones
permiten
el
articulaciones
movimiento relativo entre los sucesivos
eslabones.
Las ms utilizadas en robtica son de
rotacin suministra un grado de libertad
consistente en una rotacin del eje de la
articulacin.
Existe la articulacin prismtica que
tiene un grado de libertad consistente en
una traslacin a lo largo del eje de la
articulacin.

Un manipulador robtico consta de una

secuencia de elementos estructurales
rgidos,
denominados
enlaces
o
eslabones,
conectados
entre
s
mediante juntas o articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada
dos eslabones consecutivos, Una
articulacin puede ser:

Vctor R. Gonzlez. CFIE Valladolid II

(2014). Robots industriales Control y
Robtica. Tema: Fundamentos de
robtica.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

Lineal (deslizante, traslacional o

prismtica), si un eslabn desliza
sobre un eje solidario al eslabn
En la articulacin cilndrica existen dos
anterior.
grado de libertad de rotacin y
traslacin,
Rotacional, en caso de que un
En la articulacin planar se caracteriza
eslabn gire en torno a un eje solidario
por el movimiento de desplazamiento en
al eslabn anterior.
un plano y por ltimo la articulacin
esfrica que combina tres direcciones
perpendiculares en el espacio:

Baturone, A. O. (2001). Robtica: Madrigal, R. I., & Idiarte, E. V. (2002).

manipuladores
y
robots
mviles. Robots industriales manipuladores (Vol.
Marcombo. Pagina 16-18.
130). Univ. Politc. de Catalunya.

Eslabn

son
los
elementos
interrelacionados
articulaciones:

rgidos, Puede ser la estructura mecnica o

mediante eslabones, que exige mucha masa,
para proporcionar la rigidez bastante
estructural para asegurar la exactitud
mnima bajo las cargas tiles variadas.

JIRA

Instituto Tecnolgico de Chihuahua.

(2014). http://sii.itchihuahua.edu.mx/.
Recuperado el 15 de 09 de 2014, de
Introduccin a la Robtica. Morfologa :
http://cursos.itchihuahua.edu.mx/pluginfil
e.php/76230/mod_resource/content/0/M
orfologia.pdf
Es una asociacin comercial formada
por empresas en Japn que desarrollan
y fabrican la tecnologa de los robots.

Universidad de Guadalajara. (2004).

Recuperado el 16 de 09 de 2014.
Estructura Mecnica de un Robot.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/rob
otica/r166/r66/r66.htm

La Asociacin de formular las polticas y

los programas bsicos diseados para
promover el desarrollo de la industria de
los
robots,
y
desarrolla
las
Se form en el ao 1971, con el nombre declaraciones de visin para la
de Industrial Robot Conversazione. La industria.
asociacin
fue
reorganizada
y
rebautizada como el Japan Industrial La
Asociacin
tambin
est
Robot Association (JIRA) en el ao 1972 presionando para la creacin de las
y se constituy formalmente en el ao polticas gubernamentales y fomenta la
1973.
investigacin y el desarrollo de robots y
El nombre de la asociacin fue promover un mayor uso de robots y la
modificada de nuevo en el ao 1994 a introduccin de medidas preferenciales
su actual, con el fin de acomodar a los que proporcionan ventajas fiscales y la
robots no industriales, como los robots financiacin para este fin.
personales.

La sede se encuentra ubicada en Tokio.

The Japan Robot Asociacin tiene como
objetivo avanzar en el crecimiento de la
industria de fabricacin del robot,
mediante el fomento de la investigacin
y el desarrollo de robots y productos
relacionados con el sistema y promover
el uso de la tecnologa robtica en la
industria y la sociedad.
Arqhys arquitectura. Recuperado 16 de
09 de 2014. Asociacin Japonesa de
Robots.www.arqhys.com/articulos/asoci
acion-japonesa-robots.html
Percepcin del Se utilizan por medio de sensores para
entorno
aprender la realidad del entorno,
permiten dotar de sentidos al robot, los
sistemas de percepcin hacen posible
que un robot puede adaptarse
automticamente en su comportamiento
en funcin de las variaciones que
producen su entorno.

Jara. Recuperado 16 de 09 de 2014.

Actividades Principales. www.jara.jp/e/

La implementacin de un sistema de
sensorial en un robot en tareas
cotidianas se basa en sistema
sensoriales que aportaran informacin
del entorno de trabajo como del estado
interno del robot, sensores externos
estarn ubicados fuera de la estructura
externa del robot y permiten captar todo

Zona
trabajo

Calibracin

Baturone, A. O. (2001). Robtica:

manipuladores
y
robots
mviles.
Marcombo.
de Est determinada por las caractersticas
fsicas del robot (eslabones, tamao y
forma), esta rea se refiere al volumen
espacial al que puede llegar el extremo
final de un robot, sin tomar en cuenta al
efector final. Los fabricantes de cada
robot
proporcionan
en
las
especificaciones estos datos.
El rea de trabajo es de suma
importancia para la seleccin del robot
que va a ser utilizado.
El espacio de trabajo nos dice el
volumen al que va a poder acceder el
robot, esto no significa que el robot va a
poder acceder a cada punto desde
diversas posiciones.
Alumnos de Fundamentos de Robtica
ITESM
Chihuahua
Mxico.(2008).
Robtica.
http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B
3tica#.C3.81rea_de_trabajo.
La calibracin es el proceso de
determinar los valores reales de los
parmetros cinemticos y dinmicos de
un robot industrial (IR). Los parmetros
cinemticos describen la posicin
relativa, la orientacin de los vnculos y
las articulaciones del robot, mientras
que los parmetros dinmicos describen
las masas comunes y la friccin interna.
Arqhys. Recuperado 16 de 09 de 2014.
Calibracin
de
un
robot.
http://www.arqhys.com/articulos/calibraci
on-robot.html

tipo de informacin o supervisin.

Fernando Torres Medina. Universidad
de alicante. (julio,2014). La robtica en
los albores del siglo XXI.
Esta zona est definida por medio de
las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto a los grados de
libertad que es una caracterstica
fundamental en la fase de seleccin e
implantacin del modelo adecuado, se
subdivide en reas diferenciadas entre
s, por la accesibilidad especifica del
elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que
permite orientarlo verticalmente o con el
determinado ngulo de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de
trabajo por los lmites de giro y
desplazamiento que existen en las
articulaciones.
Vctor
R.
Gonzlez.(2002-2003).
Estructura de un robot industrial.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologi
a.htm
Es
la
determinacin
de
sus
caractersticas
geomtricas
y
mecnicas con la mayor precisin
posible. En casi todos los casos, el
correcto funcionamiento de un robot
viene precedido por el anlisis y el
estudio de su movimiento

Departamento
de
Ingeniera
de
Sistemas y Automtica. UNIVERSIDAD
DE MLAGA. (2011). CALIBRACIN
CINEMTICA DE UN MANIPULADOR.
https://intranet.isa.uma.es/wiki/index.ph
p?title=Calibraci%C3%B3n_cinem%C3
%A1tica_de_un_manipulador
Capacidad de Peso en Kilogramos (generalmente) que Peso, en kilogramos, que puede
carga
el robot puede manipular. Si son pesos transportar la garra del manipulador
muy elevados se utilizarn mecanismos recibe el nombre de capacidad de
hidrulicos.
carga.

Jose Alberto Arruego Maurin. Esteve, J.

D. Apuntes de Robtica. Universidad de
Valencia. Espaa.

Repetabilidad

Robot
industrial

Medida de capacidad del robot para

ubicar el extremo de su mueca a un
punto anteriormente definido en el
volumen de trabajo. Cada vez que el
robot intenta regresar al punto
programado, este regresar a una
posicin ligeramente diferente
Instituto Tecnologico de Chihuahua II.
Rosendo
Prez
Armendriz.
Recuperado 16 de 9 de 2014. LOS
ROBOTS EN
LA INDUSTRIA.
http://community.fortunecity.ws/campus/
essay/680/EXACTITUD.html
manipulador programable en tres o ms
ejes
multipropsito,
controlado
automticamente y reprogramable

Wikipdia
Industrial.

(annimo).

(2014).

A veces, este dato lo proporcionan los

fabricantes, incluyendo el peso de la
propia garra.
En modelos de robots industriales, la
capacidad de carga de la garra, puede
oscilar de entre 205kg. Y 0.9Kg. La
capacidad de carga es una de las
caractersticas que ms se tienen en
cuenta en la seleccin de un robot,
segn la tarea a la que se destine.
ITSPA
Virtual.
Principales
caractersticas
de
los
Robots.
http://virtual.itspa.edu.mx/Robotica/archi
vos/Principales-caracteristicas-de-losrobots.pdf
Se entiende por la capacidad para
volver a la misma posicin a la que fue
dirigido en las mismas condiciones.

Baturone, A. O. (2001). Robtica:

manipuladores y robots mviles.
Marcombo.

Manipulador
multifuncional
reprogramable,
capaz
de
mover
materias, piezas, herramientas, o
dispositivos
especiales,
segn
trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.

Mquina de manipulacin automtica,

reprogramable y multifuncional con tres
o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o
en movimiento
Robot Vctor R. Gonzlez.(2002-2003). Robots
Industriales.

Leyes
Asimov

http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_indust
rial
de Aparecen formuladas por primera vez
en 1942 en el relato El crculo vicioso de
Asimov.
Estas son:
1. Un robot no puede causar dao a un
ser humano ni, por omisin, permitir que
un ser humano sufra daos.

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm
Tiene por objeto regular relaciones
ticas y de funcionamiento de los robots
con respecto a los humanos. Estas
repercusiones ticas son evidentes, no
solo son leyes ticas sino polticas, por
que sealan las dependencias de unos
individuos con respecto de otros.

2. Un robot debe obedecer las rdenes

dadas por los seres humanos, salvo
cuando tales rdenes entren en conflicto
con la Primera Ley.

Inteligencia
artificial

3. Un robot ha de proteger su existencia,

siempre que dicha proteccin no entre
en conflicto con la Primera o la Segunda
Ley.
Ladelec.com. Recuperado 16 de 9 de
2014. LAS TRES LEYES DE LA
ROBOTICA.
http://www.ladelec.com/teoria/informacio
n-tecnica/290-las-3-leyes-de-la-robotica
Estudia la creacin y diseo de
entidades capaces de razonar por s
mismas utilizando como paradigma la
inteligencia humana.

Wikipedia.(2014). Inteligencia artificial.

http://es.wikipedia.org/wiki/Inteligencia_a
rtificial
Incremento de Al automatizar los procesos en
empleo
mquinas ms flexibles, reduce el costo
de maquinaria, y se produce una
variedad de productos sin necesidad de
realizar cambios importantes en la forma
de fabricacin de los mismo. Esto
originara una gran cantidad de

Vilarnovo,
A.
(1996).
Mito,
comunicacin y las tres leyes de la
robtica.

Rama de la computacin y relaciona un

fenmeno natural con una analoga
artificial a travs de programas de
computador. La inteligencia artificial
puede ser tomada como ciencia si se
enfoca hacia la elaboracin de
programas basados en comparaciones
con
la
eficiencia
del
hombre,
contribuyendo
a
un
mayor
entendimiento
del
conocimiento
humano.
Roger Loaiza. Medisan. (1998). Qu
es
la
inteligencia
artificial?.
http://bvs.sld.cu/revistas/san/vol2_2_98/
san15298.htm
generar nuevas formas de empleo
humano, una transformacin de la
mano de obra, especialmente en los
campos del transporte, la comida rpida
y la medicina, y una emancipacin de
los empleos montonos que permitir a
las personas definir su trabajo de una

Robot
zoomrfico

empresasfamiliares (Micro y pequeas

empresas ) lo que provoca la
descentralizacin de la industria.
Yuyu y dani. (2010). Utilidad de los
robots
en
la
actualidad.
http://generalidadesrobotica.blogspot.co
m/p/utilidad-de-los-robots-en-laactualidad.html
Constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los diversos
seres vivos. A pesar de la disparidad
morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a
los Robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y
no caminadores.

manera ms positiva y socialmente ms

beneficiosa
AFP. (2014). Con coches autnomos y
drones carteros, qu pasar con los
trabajadores?.
http://www.afp.com/es/node/2702323/

Los
Robots
zoomrficos,
que
considerados en sentido no restrictivo
podran incluir tambin a los androides,
constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de
locomocin que imitan a los diversos
seres vivos. A pesar de la disparidad
morfolgica de sus posibles sistemas
de locomocin es conveniente agrupar
a los Robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y
no caminadores. El grupo de los Robots
zoomrficos no caminadores est muy
poco evolucionado. Los experimentos
efectuados en Japn basados en
segmentos
cilndricos
biselados
acoplados axialmente entre s y dotados
de un movimiento relativo de rotacin.
Los Robots zoomrficos caminadores
multpedos son muy numerosos y estn
siendo objeto de experimentos en
diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos
vehculos
terrenos,
piloteados
o
autnomos, capaces de evolucionar en
superficies muy accidentadas.
Ian Saenz, Andrea Vera C, Jorge Yeber Wikipedia. (junio, 2014). Robtica.
Fernandsez. Recuperado 16 de 9 de http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B
2104.
TIPOS
DE
ROBOTS. 3tica
http://www2.udec.cl/~rzunigac/pagcyp/p
ag11.htm

Fase 3. Descargue el artculo Ciruga Robtica en el foro de trabajo, o en material de

apoyo a la formacin.
Lea cuidadosamente el artculo y realice un resumen del mismo, al final del resumen
presente una comparacin de este tipo de cirugas en Colombia, indicando si en el pas
existe este tipo de intervenciones y en que clnicas.

Ciruga Robtica
Con el desarrollo de tcnicas avanzadas de laparoscpicas se benefici un menor
tiempo de internacin menor dolor post operatorio y un retorno a actividades diarias del
paciente, la unin de la tecnologa con la medicina desde 1997 con la primera
colecistectoma por parte de un dispositivo robtico llamado Da Vinci, este dispositivo
posee tres componentes:
Consola de mando: en esta se controla los movimientos de tres brazos robticos de
trabajo y un cuarto que sujeta la cmara.
Carro Robtico: es el cuerpo del robot compuesto por una base y sus respectivos
brazos.
Torre de laparoscopia: este contiene un insuflador para la realizacin del
neumoperitoneo y de un monitor para observar la ciruga.
En la actualidad la ciruga robtica ha demostrado su aplicabilidad en diferentes tipos
de cirugas, con tendencia a la miniaturizacin, pero an tiene limitaciones de fallas
robticas, sensacin tctil y tamao de los equipos.
El futuro de la ciruga robtica reside en utilizar los orificios propios de todo ser humano
o puerto nico evitando con esto malestar post-operatorio y una cicatriz mnima aun
faltan extender ms estudios y complementar experiencias por puerto nico y
laparoscpicas tradicional.
En Chile la experiencia de cirugas robtica ha sido muy favorable mejorando la curva
de aprendizaje, reduciendo el tiempo de hospitalizacin, resultados oncolgicos
mejores y parmetros peri operatorios, bastante mejores pero siempre el costo

beneficio es muy alto con respecto a la ciruga tradicional, falta demostrar que su
aplicacin es un avance real en el cuidado y resolucin de los problemas mdicos.
En Colombia desde el ao de 2009 la clnica Marly y Litomedica adquiri el robot
DaVinci Intuitive, este robot se utiliza para ciruga laparoscpica asistida en los campos
de Urologa, Ciruga de trax y Ginecologa.

Cirurobotica Marly Litomdica. Recuperado 17 de 09 de 2014. LA CIRUGA

LAPAROSCOPICA
ASISTIDA
POR
ROBOT.
http://www.marly.com.co/serv_cirugia_robotica.html

Fase 4. Investigue y documente que tipo de material se utiliza en la construccin

de la estructura fsica de brazos robtico mdicos.
Hoy en da la medicina cuenta con nuevos materiales y equipos para hacer uso de los
diferentes y variados robots reduciendo con estos los riesgos y logrando mejores
resultados en las operaciones quirrgicas. Con este objetivo los cirujanos garantizan un
procedimiento quirrgico con resultados exitosos y muy favorables as mismo la
disminucin de error humano en las intervenciones quirrgicas.
En la elaboracin y construccin de estos robots se debe tener en cuenta el tipo de
material utilizado, este material debe tener distintas resistencias a lquidos humanos y
que no causen alergias debido a la respuesta del tejido biolgico de los componentes,
a lo cual se le conoce como respuesta a cuerpo extrao o la correcta asepsia de los
mismos.
El material por excelencia son las aleaciones a base titanio o aceros inoxidables o
Carburo de tungsteno para brazos, unido a materiales como el Tefln que ha sido
comprobado para la resistencia de lquidos humanos.
Adems encontramos en algunos otros campos como los minibots llamados Steerable
Surgeons que est hecho de partes planas de nquel ensamblado para hacer una
herramienta de 3D que se puede utilizar durante cirugas de la retina, alguna tecnologa
robtica aplicada la encontramos en la ciruga asistida por robot como ejemplo
encontramos la ciruga da Vinci, Pathfinder, Minerva, Robodoc, Aesop, Endosista,
Padyc,

CONCLUSIONES

Informarnos sobre trminos bsicos y tiles nunca esta dems y en trminos de

robtica es primordial saber y entender algunos trminos.
La utilidad variada de los robots en todo campo es la calidad y aplicacin prac tica y
especfica en la medicina crea eficiencia como una herramienta practica que reducir el
error humano, esto permitir tener grandes ventajas en la operacin de tratamientos y
operaciones complicadas.

REFERENCIAS

Cirurobotica Marly Litomdica. Recuperado 17 de 09 de 2014. LA CIRUGA

LAPAROSCOPICA ASISTIDA POR ROBOT.
http://www.marly.com.co/serv_cirugia_robotica.html

DEMOS, Desarrollo de Medios, S.A. de C.V. Recuperado 17 de 9 de 2014.

Mejoran aleaciones de titanio y acero para prtesis.
http://ciencias.jornada.com.mx/noticias/mejoran-aleaciones-de-titanio-y-aceropara-protesis

Facultad Informatica de Barcelona. Recuperado 17 de 9 de 2014. Principales

Diferencias entre la robtica quirrgica respecto la robtica industrial. http://wwwassig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_0304/aplic_medicas/Robots_quirurgicos.htm

Paco-Coparoman. (2013). grados de libertad de un robot.

http://coparoman.blogspot.com/2013/05/12-grados-de-libertad-de-un-robot.html

Vctor R. Gonzlez. CFIE Valladolid II (2014). Robots industriales Control y

Robtica. Tema: Fundamentos de robtica.
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

Baturone, A. O. (2001). Robtica: manipuladores y robots mviles. Marcombo.

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Universidad de Guadalajara. (2004). Recuperado el 16 de 09 de 2014. Estructura

Mecnica
de
un
Robot.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm

Ladelec.com. Recuperado 16 de 9 de 2014. LAS TRES LEYES DE LA

ROBOTICA. http://www.ladelec.com/teoria/informacion-tecnica/290-las-3-leyesde-la-robotica

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Robots.www.arqhys.com/articulos/asociacion-japonesa-robots.html

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. UNIVERSIDAD DE

MLAGA. (2011). CALIBRACIN CINEMTICA DE UN MANIPULADOR.
https://intranet.isa.uma.es/wiki/index.php?title=Calibraci%C3%B3n_cinem%C3%
A1tica_de_un_manipulador

Jara. Recuperado 16 de 09 de 2014. Actividades Principales. www.jara.jp/e/

Ladelec.com. Recuperado 16 de 9 de 2014. LAS TRES LEYES DE LA

ROBOTICA. http://www.ladelec.com/teoria/informacion-tecnica/290-las-3-leyesde-la-robotica

Roger Loaiza. Medisan. (1998). Qu es la inteligencia artificial?.

http://bvs.sld.cu/revistas/san/vol2_2_98/san15298.htm

Yuyu y dani. (2010). Utilidad de los robots en la actualidad.

http://generalidadesrobotica.blogspot.com/p/utilidad-de-los-robots-en-laactualidad.html

Ian Saenz, Andrea Vera C, Jorge Yeber Fernandsez. Recuperado 16 de 9 de

2104. TIPOS DE ROBOTS. http://www2.udec.cl/~rzunigac/pagcyp/pag11.htm