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POTENCIA
Director
MSc. Alfonso Alzate Gmez
Nota de aceptacin:
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
Firma del presidente del jurado
______________________________
Firma del jurado
______________________________
Firma del jurado
Dedicatoria
A mi familia:
Por el apoyo, la confianza, la fe; por renovar mis esperanzas y mis fuerzas cada da y
acompaarme en cada paso de mi vida, con afecto y comprensin. A mis padres porque
son el mejor ejemplo que puedo tener. A mis hermanas, a Jeisson y Sarita.
A mi novia:
Por creer, por las palabras de aliento y la compaa en un largo camino que llega a su
fin. Contigo a mi lado esta alegra es ms grande.
Agradecimientos
Introduccin
Objetivos
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
Comparar
los
resultados
experimentalmente.
de
las
simulaciones
con
los
obtenidos
ndice
AGRADECIMIENTOS
INTRODUCCIN
OBJETIVOS
NDICE
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABLAS
RESUMEN
1.1 INTRODUCCIN
1.2.3.1 TEORA PQ
CAPITULO 2: PROTOTIPO
12
12
14
16
2.4 FUENTE DC
16
17
17
18
20
21
CAPITULO 3: SIMULACIONES
24
24
25
3.2.1 TEORA PQ
25
26
27
27
28
3.4 RESULTADOS
29
29
31
34
37
39
39
4.1.1 CONTROLADOR
39
4.1.2 ALGORITMO
41
41
4.2 RESULTADOS
4.2.1 BAJA TENSIN
4.2.1.1 CONCLUSIN PRUEBA DE BAJA TENSIN
4.2.2 ALTA TENSIN
43
44
46
46
46
48
50
CONCLUSIONES
52
54
BIBLIOGRAFA
55
ANEXO
56
Lista de figuras
Figura 1.1
Figura 1.2
Figura 1.3
Figura 1.4
Control lineal-PWM
Figura 1.5
Figura 1.6
11
Figura 2.1
12
Figura 2.2
13
Figura 2.3
Bus de continua
14
Figura 2.4
15
Figura 2.5
16
Figura 2.6
Bobina de acople
16
Figura 2.7
17
Figura 2.8
18
Figura 2.9
18
Figura 2.10
19
Figura 2.11
Figura 2.12
20
20
Figura 2.13
Lado de control
22
Figura 2.14
Lado de potencia
23
Figura 3.1
24
Figura 3.2
25
Figura 3.3
25
Figura 3.4
26
Figura 3.5
26
Figura 3.6
27
Figura 3.7
27
Figura 3.8
28
Figura 3.9
30
Figura 3.10
31
Figura 3.11
32
Figura 3.12
33
Figura 3.13
Figura 3.14
Figura 3.15
35
Figura 3.17
34
Figura 3.16
34
36
37
Figura 3.18
Figura 4.1
Figura 4.2
Figura 4.3
Figura 4.4
43
Figura 4.5
44
Figura 4.6
44
Figura 4.7
38
40
42
CMF 21
45
Figura 4.8
45
Figura 4.9
Figura 4.10
45
46
Figura 4.11
Figura 4.12
Figura 4.13
Figura 4.14
Figura 4.15
Figura 4.16
Figura 4.17
Figura 4.18
Figura 4.19
Figura 4.20
47
47
47
48
48
49
49
49
50
Figura 4.21
51
Figura A.1
57
Figura A.2
Figura A.3
58
59
Lista de tablas
Tabla 3.1
38
Tabla 3.2
38
Tabla 4.1
52
Tabla A.1
58
TTULO:
COMPENSACIN
DE
ARMNICOS
CON
UN
FILTRO
ACTIVO
DE
POTENCIA
RESUMEN
Captulo 1
Filtros Activos
Uno de los tpicos que ha recibido mayor atencin en la compensacin de
armnicos en los ltimos aos, es el de los Filtros Activos. Estos filtros estn
formados por un inversor PWM, adems de un complejo esquema de control el
cual le permite eliminar o reducir los armnicos. Los filtros activos, a diferencia
de los filtros pasivos, son capaces de sensar la informacin de corriente y
voltaje armnico presente en los alimentadores, y calcular su grado de
distorsin para inyectar al circuito de potencia una corriente o voltaje de
compensacin.
1.1 INTRODUCCIN
El desarrollo del filtro activo est basado en tres criterios bsicos de diseo:
a. Diseo del inversor de potencia.
b. Control de corriente.
c. Teoras de compensacin de armnicos.
E dc
1 2 1 2
cv dc cv dc ( t )
2
2
( v dc v dc (t ))( v dc
v dc (t ))
2
(1.1)
E dc cvdc
( vdc
vdc (t ))
(1.2)
E dc 3v p sen ( wt ) I c sen ( wt ) dt
0
3
(1.3)
E dc v p I c T
2
Siendo v p la tensin de fase pico en el punto de conexin de la carga e Ic la
amplitud de la corriente que circula por el filtro que coincide con la corriente de
compensacin. Sustituyendo la ecuacin (1.2) en (1.3), se tiene:
cv dc
( v dc
v dc ( t ))
3
v p I cT
2
(1.4)
ev (t ) ( vdc
vdc (t ))
(1.5)
cv dc
ev ( t )
v p Ic
3
v p I cT
2
*
2cvdc
ev (t )
3T
kp
2 cv dc
3Tv p
kp
2 cv dc
3T
Figura 1.3: Formas de onda para el control por histresis de banda fija.
En ella aparece la corriente de referencia sinusoidal, el lmite superior e inferior
de la banda de histresis y la corriente en la inductancia.
Otra tcnica de control de corriente es el control lineal-PWM. En este caso, la
seal de error es comparada con una onda triangular de frecuencia y amplitud
fijas. Si la seal de error es mayor que la onda triangular el interruptor superior
se activa y simultneamente es desconectado el interruptor inferior. Cuando la
seal de error es menor que la onda triangular el interruptor inferior se activa y
simultneamente es desconectado el interruptor superior (Figura 1.3). Puesto
que este controlador utiliza una onda triangular de frecuencia fija se mantiene
5
v0
v
v
2
3
1
2
1
0
1
2
1
2
3
2
1
2 v a
1
vb
2
3 vc
i0
i
i
2
3
1
2
1
0
1
2
1
2
3
2
1
2 ia
1
ib
2
3 ic
v a
v
b
vc
2
3
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
0
v0
3
v
2
v
3
ia
i
b
ic
2
3
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
0
i0
3
i
2
i
3
En coordenadas a-b-c: los ejes a,b,c estn fijos en el mismo plano separados
entre ellos 2 3 . En coordenadas 0 : los ejes , ,0 son ortogonales entre
s.
Una ventaja de aplicar la transformacin 0 , es que separa las componentes
de frecuencia cero al ubicarlas en el eje de secuencia cero. Si el sistema es de
tres hilos (no tiene conductor de neutro) no se tiene entonces componentes de
secuencia cero, por lo que la corriente i0 y el voltaje v o se pueden eliminar de
las ecuaciones anteriores. En este caso las componentes v , v , i , i se
expresan como
v
v
2
2
3
3
0
1 v
a
2 v
3 b
v
2 c
i
i
2
2
3
3
0
1 i
a
2 i
3 b
i
2 c
p 0 v0 i 0
p v i v i
q v i v i
p v
q v
v i
v i
(1.6)
p
p p ~
q q q~
Para obtener una corriente sinusoidal se debe compensar las componentes
armnicas de las potencias
pc ~
p ; qc q~
Las corrientes de compensacin en coordenadas son
ic
1 v
i 2
2
c v v v
v pc
v qc
ia
i
b
ic
1
2 1
3 2
1
0
3 i
2 i
3
I a Ib I c
Donde I a , Ib e I c son los valores pico de las corrientes del sistema de
potencia trifsico despus de la compensacin.
La potencia real consumida por la carga puede ser representada como:
p va
vb
ia
vc ib
ic
Pa
PdcVa
PV
PV
, Pb dc b , Pc dc c
Vtot
Vtot
Vtot
ima
2va Pa
2v P
2v P
, ima b 2 b , ima c 2 c
2
Va
Vb
Vc
ica ia ima
icb ib imb
icc ic imc
10
11
Captulo 2
Prototipo
El objetivo fundamental del proyecto es construir un prototipo para la
compensacin de armnicos en sistemas de distribucin de 220V. El prototipo
puede realizar una o ms de las funciones requeridas para compensar
sistemas de potencia y mejorar la calidad de la energa, actuando sobre otras
fuentes de problema como potencia reactiva y factor de potencia. Adems,
puede ser utilizado en el control de motores. Para ello, se construir en forma
modular permitiendo las modificaciones correspondientes para cada aplicacin
pero conservando su estructura fundamental. Estos elementos fundamentales
son el bus de continua, el puente inversor y los elementos de control.
12
13
14
Figura 2.4: Diseo del circuito impreso y la tarjeta definitiva del driver.
15
16
17
Figura 2.9: Diseo del circuito impreso y la tarjeta definitiva del sistema de
medicin de corriente trifsico.
2.5.2 SENSOR DE VOLTAJE
18
19
Figura 2.11: Diseo del circuito impreso y la tarjeta definitiva del sistema de
medicin de voltaje.
20
21
22
23
Captulo 3
Simulaciones
La simulacin permite verificar el desempeo de las teoras de compensacin
en un sistema de alto contenido armnico, previo a su implementacin en el
controlador del filtro activo y la validacin de resultados en un sistema real. Las
simulaciones se realizaron en PSCAD Versin 4.2.1.
0.002 Va
B
0.002
0.002
ISb
Vb
0.002
0.002
ISc
Ib
Ic
IFc
0.002
IFa
Vc
IFb
Ia
5.0
0.002
ISa
FILTRO
ACTIVO
24
0.005
IFa
Fase a
G1
G3
G5
1500.0
0.005
IFb
Fase b
0.005
Fase c
IFc
G4
G6
G2
va
vb
vc
ia
ib
ic
vdc
abc
kp
p perd
vref
Calc.
de
p, q
Filtro
pasaalto
p
+
Calc.
de
ic , ic
abc
abc
25
ica
icb
icc
ABC
to
AlphaBeta
Ic
Beta
Iaph
Iaph
Ibta
Vaph
Vb
Vc
Ibta
Vaph
Alpha
ABC
to
AlphaBeta
F
PI
Vbta
Beta
Iaph
B
-
Vaph
Ibta
Pinst
B
+
Vbta
D
a2pb2
Qinst
Alpha
Beta
Vbta
AlphaBeta
to
ABC
B
Icb
D + -
PI
I
F
VFdc
N/D
+
F
P
450.0
C
Icc
Vaph
A
Ica
Pinst
N/D
Vbta
a2pb2
Vaph
N
Vbta
Vaph
Qinst
Pinst
Vbta
Vbta
Vaph
Va
PPI
Ib
Alpha
p_inst
q_inst
Ia
p_inst filtered
D
a2pb2
Qinst
ib (t )
pa
vb (t )
ib (t)
Filtro
pasabajo
a
c
1
Vma Vmb Vmc
2* vb (t )
Vmb
isb (t )
icb (t)
pc
Figura 3.5: Diagrama de bloques del Mtodo de Deteccin Sncrono.
El algoritmo anterior en PSCAD se muestra a continuacin:
26
Va
Producto
Punto
Vb
PPI
p_inst filtered
p_inst
Ic
Ib
Ia
Vm a
+
D
+
Pdc
F
PI
Vc
F
Vmb
sum
F
Vmc
Ib
B
N
Pdc
N/D
+
N/D
Isb
F
Isb
D
Vm b
Vb
Icb
P
450.0
PI
I
F
VFdc
2.0
D
sum
Irefa
err_B
Irefb
err_C
Irefc
Pulsos
S2
G2
S3
G3
de
Trian
Disparo
S4
G4
S5
G5
S6
G6
27
IF
0.05
IFa
CONTROL
IRef
IaRef
0
G1
G1
CORRIENTE G2
G4
bw
0.02
3.4 RESULTADOS
29
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
Ib
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
Ic
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
0.920
0.930
0.940
0.950
0.960
0.970
0.980
0.990
1.000
1.010
...
...
...
a. Corrientes en la carga.
VOLTAJES EN LA CARGA
VOLTAJE [V]
200
Va
100
0
-100
-200
VOLTAJE [V]
200
Vb
100
0
-100
-200
VOLTAJE [V]
200
Vc
100
0
-100
-200
0.690
0.700
0.710
0.720
0.730
0.740
0.750
0.760
0.770
0.780
30
0.790
...
...
...
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IaRef
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IFa
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
1.050
1.060
1.070
1.080
1.090
1.100
1.110
1.120
1.130
1.140
31
...
...
...
VFdc
600
500
400
V
300
200
100
0
-100
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
2.50
3.00
3.50
4.00
...
...
...
2.00
...
...
...
a. Lazo abierto.
VOLTAJE CONDENSADOR
500
VFdc
400
300
200
100
0
-100
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
b. Lazo cerrado.
Figura 3.11: Voltaje bus de continua Teora PQ con Control lineal-PWM.
32
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IaRef
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IFa
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
1.050
1.060
1.070
1.080
1.090
1.100
1.110
1.120
1.130
1.140
...
...
...
VOLTAJE CONDENSADOR
700
VFdc
600
500
400
V
300
200
100
0
-100
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
2.50
a. Lazo abierto.
33
3.00
3.50
4.00
...
...
...
VFdc
400
300
200
100
0
-100
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
...
...
...
b. Lazo cerrado.
Figura 3.13: Voltaje bus de continua Teora PQ con histresis de banda fija.
3.4.3 COMPENSACIN USANDO MTODO DE DETECCIN SNCRONO
METODO DE DETECCION SINCRONO CONTROL LINEAL PWM
ISa
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IaRef
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IFa
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
1.050
1.060
1.070
1.080
1.090
1.100
1.110
1.120
1.130
1.140
...
...
...
34
VFdc
700
600
V (V)
500
400
300
200
100
0
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
2.50
3.00
3.50
4.00
...
...
...
2.00
...
...
...
a. Lazo abierto.
VOLTAJE CONDENSADOR
500
VFdc
400
V (V)
300
200
100
0
-100
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
b. Lazo cerrado.
Figura 3.15: Voltaje bus de continua Mtodo de Deteccin Sncrono con Control
lineal-PWM.
35
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IaRef
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
IFa
CORRIENTE [A]
0.40
0.20
0.00
-0.20
-0.40
1.050
1.060
1.070
1.080
1.090
1.100
1.110
1.120
1.130
1.140
...
...
...
VOLTAJE CONDENSADOR
800
VFdc
700
600
V (V)
500
400
300
200
100
0
-100
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
2.50
a. Lazo abierto.
36
3.00
3.50
4.00
...
...
...
VFdc
400
V (V)
300
200
100
0
-100
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
...
...
...
b. Lazo cerrado.
Figura 3.17: Voltaje bus de continua Mtodo de Deteccin Sncrono con
histresis de banda fija.
3.4.4 ANLISIS DE RESULTADOS
0.0
[5] 0.0566467
37
0.0
[5] 0.0039311
38
Captulo 4
Resultados Experimentales
Para la validacin de los resultados tericos se ha construido un prototipo de
5KVA. El prototipo est conformado por el inversor de potencia, el elemento de
enlace, el elemento almacenador de energa y los circuitos de
acondicionamiento. Falta mencionar el controlador. Los primeros elementos
son hardware mientras que el controlador consiste de un programa que se
ejecuta sobre un procesador (software).
40
41
42
Se realizaron pruebas a baja (20V) y alta tensin (200V), usando como carga
un rectificador trifsico no controlado con carga R RL. La estrategia de
compensacin de armnicos utilizada en la implementacin es la Teora PQ
con el control lineal PWM como tcnica de control de corriente. La portadora es
una seal triangular. Se muestran resultados para una fase por tratarse de una
carga balanceada.
Las grficas de corriente mostradas se obtienen mediante el osciloscopio
PROMAX referencia OD-581. El valor grfico est afectado por una ganancia
acorde al circuito de acondicionamiento y en consecuencia no representa el
valor real de la corriente, por esta razn no se incluye la escala en los grficos.
Todos los grficos mostrados tienen la misma escala. Los anlisis de contenido
armnico se obtienen mediante el equipo analizador de armnicos FLUKE 41B,
que alcanza a medir hasta el armnico nmero 31.
Un parmetro necesario para describir los resultados es el Coeficiente de
Modulacin en Frecuencia (CMF), que establece una relacin entre las
frecuencias de la moduladora (fm) y portadora (fp), as:
CMF
43
fm
fp
44
47
48
49
50
PRUEBA
CORRIENTE
PICO [A]
BOBINA
[mH]
VOLTAJE
BUS [V]
BAJA
TENSIN
0.5
38
0.5
24
212
1.0
10
235
ALTA
TENSIN
51
Conclusiones
Los resultados de simulacin respecto al comportamiento de la tensin en el
condensador difieren mucho de los obtenidos en forma experimental. Luego es
necesario realizar estudios sobre el modelamiento de los filtros activos para
obtener un modelo con un mejor comportamiento, y facilitar as el desarrollo e
implementacin de algoritmos de control.
Se implement el control lineal-pwm como tcnica de control de corriente
utilizando portadora triangular. En este controlador hay dos parmetros de
control: amplitud y coeficiente de modulacin en frecuencia. El coeficiente de
modulacin incide sobre el contenido armnico de la seal compensada,
debido a la presencia de una banda de frecuencias centrada en el coeficiente
de modulacin. A su vez, la amplitud de la portadora tiene efectos sobre la
compensacin y la tensin en el condensador. Pruebas realizadas indican que
para amplitudes grandes se incrementa notablemente la tensin en el bus de
continua; y para amplitudes pequeas, se obtiene una compensacin no
satisfactoria. Con una seleccin adecuada de estos parmetros, se tienen muy
buenos resultados.
La funcin de la bobina como elemento de acople en un filtro activo paralelo,
consiste en sintetizar las corrientes de referencia a partir de las conmutaciones
de los dispositivos semiconductores. Tiene tambin funcionamiento como filtro
pasivo al atenuar las componentes de alta frecuencia, y definir la magnitud y el
rizado de las corrientes de inyeccin. En general, el valor de la inductancia est
limitado a valores inferiores a 5mH y se debe escoger considerando el
consumo de corriente en la carga.
En los resultados obtenidos, sobre todo en las pruebas de alta tensin, se
aprecia que la magnitud de la seal compensada es mayor que la amplitud de
la seal previa a la compensacin. Respecto a este problema se realizaron las
siguientes variantes: a) atenuacin de las corrientes de referencia que son
aquellas obtenidas mediante la estrategia de compensacin de armnicos, b)
modificaciones en la amplitud de la portadora y c) cambios en el diseo del
filtro digital; todos los cambios con resultados negativos. La implementacin
futura de otra tcnica de control de corriente puede ser un punto de
comparacin para justificar este problema.
El desempeo del filtro digital necesario para obtener las componentes a
compensar de acuerdo a una teora generalizada de potencia, afecta la
compensacin as como la amplitud de la corriente compensada. Entre los
criterios de diseo del filtro digital adems de un buen comportamiento en
frecuencia, estn mnimo consumo de ciclos de instruccin y retardo mnimo.
Un retardo a causa del funcionamiento del filtro digital establece un desfase en
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Bibliografa
[1] CASTELBLANCO, Nelfor; GLVEZ, Julio y ORDOEZ, Gabriel.
Compensacin de Armnicos de Corriente Con Filtros Activos Controlados Con
DSP. En: III Simposio Internacional sobre Calidad de la Energa Elctrica
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[2] PIGAZO, Alberto. Mtodo de Control de Filtros Activos de Potencia Paralelo
Tolerante a Perturbaciones de la Tensin de Red. Tesis Doctoral. Universidad
de Cantabria, Santander, Espaa. Junio de 2004.
[3] MURILLO, Duberney y PARDO, Gustavo. Estudio Comparativo de las
Teoras ms Importantes para la Compensacin de Armnicos en Sistemas de
Potencia. Tesis de Pregrado. Universidad Tecnolgica de Pereira, Diciembre
de 2004.
[4] CADAVID, Julin y MARULANDA, Jesser. Control por Histresis de los
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Pereira, Diciembre de 2008.
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Controlado por PWM. Tesis de Pregrado. Universidad Tecnolgica de Pereira,
Agosto de 2006.
[7] SPECTRUM DIGITAL, eZdsp TM F2812 Technical Reference, September 2003.
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Anexo
Controlador Digital del Sistema
Un filtro activo de potencia est conformado por cinco elementos: el inversor de
potencia, el elemento de enlace, el elemento almacenador de energa, los
circuitos de acondicionamiento y el controlador. Los primeros cuatro elementos
son hardware mientras que el controlador consiste de un programa que se
ejecuta sobre un procesador (software). A continuacin se describen las
principales caractersticas del controlador utilizado.
A.1 DSP
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FUNCIN
Interfase JTAG
Mdulo de expansin
Puerto paralelo/Controlador de interfase
JTAG
P4/P8/P7
Interfase I/O
P5/P9
Interfase anloga
P6
Conector energa
Tabla A.1: Descripcin de conectores tarjeta eZdspF2812.
A.4 PROGRAMACIN
Para poder realizar la programacin del DSP es necesario contar con las
herramientas apropiadas. La tarjeta de desarrollo se vende con el programa
Code Composer Studio, el cual es un ambiente de trabajo que permite escribir,
compilar, simular, realizar la depuracin, trasladar el algoritmo al lenguaje que
entiende el DSP y cargarlo sobre la tarjeta. En s, Code Composer Studio es
una interfaz estndar tipo windows que posee menus, barras de herramientas
que ayudan a construir y revisar aplicaciones en tiempo real.
La figura A.3 muestra una vista general del Code Composer Studio. En ella se
observa a la izquierda una ventana en la que se ha declarado el proyecto (el
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