Unidad 1-Sistemas de Control

INGENIERA DE CONTROL CLSICO
INGENIERA ELECTROMECANICA
ING. ARQUIMIDES RAMREZ FRANCO

UNIDAD 1: SISTEMAS DE CONTROL
1.1 MARCO CONCEPTUAL
El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas dinmicos,

sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de otro sistema
dinmico llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de
control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un
automvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el
mundo tecnolgico constantemente se utilizan sistemas de control. Los
conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo
tipo de maquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robots
industriales, plantas generatrices de electricidad y otros.
El Control Automtico juega un papel fundamental en los sistemas y procesos

tecnolgicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un buen control son
enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor calidad, menor consumo
de energa, minimizacin de desechos, mayores niveles de seguridad y reduccin
de la polucin. Es evidente que el especialista en control automtico puede
contribuir significativamente en diversas reas de la tecnologa moderna. El rea
de mayor impacto en la actualidad es la de automatizacin de procesos de
manufactura.
El control ha evolucionado desde bsicos sistemas mecnicos, hasta modernos
controladores digitales. En un principio, los sistemas de control se reducan
prcticamente a reacciones; stas eran provocadas mediante contrapesos, poleas,
fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenz el trabajo con modelos
matemticos ms estrictos para realizar el control automtico. Se inici por
ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo, surgi el anlisis de la respuesta
en frecuencia y lugar geomtrico de las races. Con el surgimiento de sistemas
digitales que posibilitan el anlisis en el dominio del tiempo, los sistemas de
control moderno se basaron en ste y las variables de estado. Surgi en el ltimo
cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lgica difusa y toma de
decisiones. El control difuso posee tcnicamente la capacidad de tomar decisiones
imitando el comportamiento humano y no basndose en estrictos modelos
matemticos. En la actualidad la automtica se concibe como la construccin de
autmatas, mquinas a las que considera dotadas de una vida en relacin con el
entorno que las rodea.

1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE

CONTROLADA, VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE CONTROL,
PERTURBACION, ENTRADA DE REFERENCIA.
Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes
trminos:
Control: esta palabra se usa para designar regulacin, gobierno, direccin

o comando. Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con
respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se
toman acciones para corregir la diferencia.
Sistema de Control Automtico: Sistema que reemplaza al factor humano en la

realizacin de tareas peligrosas, repetitivas, montonas, que requieren especial
atencin.
Tipos de sistemas:
Control Automtico en lazo abierto: La salida no tiene efecto sobre la

entrada (accin de excitacin).NO se mide, NO se realimenta para
modificar la entrada. A cada entrada le corresponde una condicin de
trabajo fija. Slo se puede usar el control en lazo abierto si la relacin entre
la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones.
Control Automtico en lazo cerrado: La accin (excitacin al sistema)

depende de la reaccin (respuesta) en cada instante del sistema.
La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia entre ambas (error)

se utiliza para actuar sobre el proceso con el fin de reducir el error y llevar la
respuesta al valor deseado.

Variable manipulada: estmulo aplicado al proceso por el equipo de control con el

fin de lograr que la variable controlada alcance el valor deseado.
Variable controlada: respuesta obtenida del sistema controlado.
Perturbacin:
1. Seal aditiva NO deseada que tiende a afectar el valor de la salida del sistema.
2. Cualquier causa que hace que la variable controlada se desve de su objetivo.
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre s
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los
definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el
tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Sistema: Es un ensamblaje de componentes que proporcionan

acciones interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer
parmetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones fsicas
asociadas. A los parmetros de cada elemento se les denomina parmetros

del sistema y las condiciones fsicas de cada componente cambiantes con

el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les
denominan variables del sistema.
Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Los sistemas se
definen en todas las reas. En control lo analizaremos en el contexto de sistemas
fsicos que se describen por leyes de las ciencias fsicas.
Proceso: El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a

automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los
sensores, actuadores y controladores. Conjunto de fases consecutivas en
un fenmeno natural, en un rea o en una actividad, que tiene cambios de
estado de acuerdo a condiciones dadas.
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa,

hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Actuador:
Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos con el propsito
de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas elctricas, de Gas,
Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de fabricacin, entre otros.
Plata de hidrocarburos.

Variable Controlada: Variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

Variable Manipulada: Variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el
valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del
valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen
una serie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. Los
actuadores ms importantes son:
Actuadores Elctricos: Son usados en la industria y en aplicaciones
comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional.
Tales como swicthes, rels, motores y otros.
Actuadores Neumticos: Aceptan seales de presin pequeas, desde los
posicionado res neumticos y mediante un diafragma, convierten estas
seales en movimientos mecnicos.
Actuadores Hidrulicos: Los actuadores hidrulicos operan en forma similar
a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin,
para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.
VARIABLE CONTROLADA: Es el parmetro ms importante del proceso,

debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las
condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es
una condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la
intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener
en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la
Variable Controlada.

VARIABLE MANIPULADA: Es el parmetro a travs del cual se debe

corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para
lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor,
quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el
ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso
de vapor.
PERTURBACION: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la

salida de un sistema. Si lo perturbacin se genera dentro del sistema se la
denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del
sistema. Las perturbaciones actan sobre un sistema modificando, su
funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control.
Normalmente las perturbaciones actan sobre un sistema aleatoriamente.
Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre
caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (t) y una ganancia

esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el

interior del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de
respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una
perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto de: t =
resistencia x capacidad.
ENTRADA DE REFERENCIA: Con el controlador armado hasta el paso anterior,
el sistema planta/controlador funciona correctamente como regulador: para volver
al punto de equilibrio a partir de una condicin inicial distinta a ese punto de
equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones. Distinto es el caso de pretender
que la salida y del sistema, siga la evolucin de una seal deseada de referencia
r. El problema es cmo introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha
seal. La manera ms sencilla de realizarla es como se muestra en la figura 3,
donde envs de introducir al estimador la seal medida y, se la alimenta con la
diferencia entre la referencia y la medicin (y-r). Esta forma de introducir la entrada
a referencia es semejante a la que se utiliza en control clsico, pero como
veremos no es la nica manera de introducir la referencia en el sistema, y que hay
maneras ms convenientes que sta. De la manera que el sistema ha sido
retroalimentado, la posicin de los polos de la funcin transferencia entre la
referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos que segn
cmo introduzcamos esta seal de referencia r dentro del controlador, tendremos
la capacidad de mover los ceros de la funcin de transferencia mencionada.
1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO

Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da
como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el
controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de
salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el

llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga
abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave
se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es
controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso
el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos
como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o

intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad entre

el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia depende de
la calibracin, y consiste en establecer una relacin entre la variable manipulada y
la variable controlada. Estos sistemas solo son tiles en ausencia de
perturbaciones.
En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la accin de control,

es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la
precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser
la del controlador.

En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple

su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control
efectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se
utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan
perturbaciones tanto internas como externas significativas.
Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide la
temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la
vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes.
En la figura 7 se muestra un control de concentracin de una solucin salina
donde se puede observar que la salida no modifica la posicin de la vlvula de la
solucin concentrada en caso de perturbaciones externas al sistema.
Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control automtico

en este sistema deben de provenir de las funciones bsicas del control manual
realizadas por un ser humano.
Sus caractersticas ms importantes son:
Fcil montaje y mantenimiento

Bajo costo
No tiene problemas de estabilidad
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin
La salida no se compara con la entrada
Afectado por las perturbaciones
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control.
Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la
accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control
automtico de un sistema.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos
partes: el controlador, y el proceso controlado. Una seal de entrada o comando
se aplica al controlador, cuya salida acta como una seal de control o seal
actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma que la variable de
salida o variable controlada se desempee de acuerdo a ciertas especificaciones o
estndares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, filtro, unin mecnica u otro elemento de control. En los casos ms
complejos puede ser una computadora tal como un microprocesador.
En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada
de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una
condicin de operacin fijada.
As la exactitud del sistema depende de la calibracin. Calibrar significa
establecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del
sistema la exactitud deseada. As la exactitud del sistema depende de la
calibracin. Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que acta sobre
una base de control de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto.
Los sistemas de lazo abierto son econmicos pero normalmente inexactos. Un
sistema de control de lazo abierto es insensible a las perturbaciones; por
consiguiente un sistema de control de este tipo es til cuando se tiene la seguridad
que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo.
En la prctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la
entrada y la salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas
importantes. De lo dicho anteriormente no deber concluirse que los sistemas de
control de lazo abierto sean ineficaces. Debido a la simplicidad y economa se los

utiliza en muchas aplicaciones no crticas. Es aquel en el que la salida no influye

sobre la accin de control.
1.2.1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES

Es la representacin grfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de
seales donde cada proceso tiene un bloque asignado y stos se unen por flechas
que representan el flujo de seales que interaccionan entre los diferentes
procesos.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre s con lneas de conexin
o enlaces. Las lneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lgicos
del diagrama, es decir:
Una variable de entrada y una entrada de un bloque

Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
Una salida de un bloque y una variable de salida
Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de seales de

forma ms realista que una representacin matemtica. Del mismo modo, tiene
informacin relacionada con el comportamiento dinmico y no incluye informacin
de la construccin fsica del sistema.
Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques,
as como diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema,
desde diferentes puntos de vista.
Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos interrelacionados

capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada.
Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de
bloques, en los que se ofrece una expresin visual y simplificada de las relaciones
entre
la
entrada
y
la
salida
de
un sistema
fsico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se
representa
por medio
de
un
rectngulo.
El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de una sola
entrada y de una sola salida.

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para un

sistema mecnico
1.2.2 ANALISIS DE EJEMPLOS REALES

Disear un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire
acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos
del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio).
1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor
deseado o set point. El principio de funcionamiento consiste en medir la variable
controlada mediante los captadores o sensores, convertirla en seal y

retroalimentarla para compararla con la seal de entrada de referencia. La

diferencia entre sta y la seal retroalimentada constituye la seal de error , la cual
es empleada por la Unidad de Control para calcular la variacin a realizar en la
variable manipulada y mediante los accionadores o actuadores restablecer la
variable controlada en su valor de referencia.
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una
seal actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y
la salida a travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene
efecto directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo
cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la seal de
entrada y la seal de salida se la denomina seal de error del sistema; esta seal
es la que acta sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado.
En otras palabras el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de
realimentacin negativa para reducir el error del sistema.
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

1.4 SISTEMAS LINEALES

Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal
si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de
los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la
entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada,
para ser considerado un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln
produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la
entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la rampa de salida se
ver modificada en la misma proporcin.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son
multiplicadas por la misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposicin.
- Principio de superposicin:
Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee ms de una variable de
entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas
parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems
entradas cero.
Un sistema es lineal cuando se cumplen en el las propiedades de Homogeneidad

y Superposicin.

1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo.

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiempo durante la operacin del sistema, es decir son magnitudes que
permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante
con el tiempo.
La linealidad y la invarianza con el tiempo juegan un papel fundamental en el
anlisis de seales y sistemas, debido a que muchos fenmenos fsicos se
pueden modelar mediante sistemas lineales invariantes con el tiempo.
Un problema fundamental en el anlisis de sistemas es hallar la respuesta a una
entrada determinada. Esto se puede obtener mediante ecuaciones en diferencias
o explotando el hecho de la linealidad e invarianza en el tiempo. De lo anterior
surge el concepto de sumatoria de convolucin.
Un sistema lineal invariante se puede formular mediante una ecuacin en
diferencias de coeficientes constantes, la cual presenta la forma general siguiente:
.
Resolver la ecuacin en diferencias consiste en encontrar una expresin para y[n],
es decir, generar la secuencia: {y(0), y(1), y(2), ....,y(N),...}
Antes de estudiar apropiadamente los mtodos de solucin de una ecuacin en
diferencias, presentaremos algunas propiedades importantes de los sistemas
lineales invariantes.
Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los
coeficientes que acompaan a las derivadas de todos los trminos son constantes
en el tiempo.

Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las variables,

como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales
determinan el estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensin,
intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc). Los parmetros son
magnitudes que pueden permanecer constantes o variar segn sea el sistema.
Los mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los
componentes
(Ejemplo:
masa,
inductancia,
capacitancia,
resistencia,
conductividad, constante elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc).
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiempo durante la operacin del sistema, es decir son magnitudes que
permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante
con el tiempo.
Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en
el tiempo.
En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan
o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor
elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura
est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de
un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a
bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no
linealidades, es an un Sistema Lineal. El anlisis y diseo de esta clase de
sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal invariante con el
tiempo. Dentro de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de
control de tiempo continuo y los de tiempo discreto, a continuacin se describirn
este tipo de sistemas.
1.4.2 SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO
Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en
el tiempo. Representados por ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes
o parmetros varan con el tiempo.
Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los
coeficientes que acompaan a la derivada son funcin de la variable
independiente, es decir funcin del tiempo.
1.5 SISTEMAS NO LINEALES

Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales,
por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la
variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre
variables, funciones senoidales con argumentos en funcin de la variable
dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional, por ejemplo:
1- Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo
submarino en forma simplificada:
Donde v es la velocidad y u la propulsin.

Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable
velocidad y la variable mdulo.
Un ejemplo de fuerza de friccin es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire,
que suele modelarse como una funcin no lineal de la velocidad Fv = h( y&), h(0) =
0. Para velocidades pequeas podemos asumir Fv = cy& . Combinando un resorte
duro con amortiguamiento lineal y una fuerza externa peridica F = A cos(t)
obtenemos la ecuacin de Duffing:
Es una ecuacin diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3, esta

ecuacin es un ejemplo clsico en el estudio de excitacin peridica de sistemas
no lineales.
1.5.1.- LINEALIZACION
Introduciremos la tcnica de linealizacin aproximada mediante una
representacin integral de las ecuaciones de estado. Propondr e m o s v e r a l
s i s t e m a n o l i n e a l c o m o u n a e c u a c i n i n t e g r a l y analizaremos el
efecto de pequeas perturbaciones alrededor de un punto de equilibrio
constante. Despreciando los trminos de orden superior del efecto de
tales perturbaciones y reteniendo solamente los trminos lineales, presentaremos en un solo esquema la linealizacin que aproxima el
comportamiento del sistema perturbado. El esquema conceptual presentado ser
utilizado en captulos sub-secuentes para el diseo de acciones de regulacin
para el sistema no lineal. Recomendamos al lector, a medida que vaya avanzando
en el texto, hacer uso de herramientas computacionales para conrear o
avalar los resultados tericos que se le proponen. En este captulo, presentaremos
nuestro primer ejemplo de simulacin en el programa Mitla (R)

Unidad 1-Sistemas de Control

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Unidad 1-Sistemas de Control

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

INGENIERA DE CONTROL CLSICO

INGENIERA DE CONTROL CLSICO