Control Analgico

TRABAJO COLABORATIVO UNO

LILIANA MERCEDES SANCHEZ

ANDERSON JAVIER OSORIO VALDERRAMA
ELKIN ALBERTO ESCORCIA
MILTON HERNAN CARRILLO
PEDRO MANULLLE IBARGUEN
Presentado a:
HAROLD PEREZ

Grupo
299005-35

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL ANALOGICO
2011

Control Analgico

EJERCICIOS
1. Un sistema de medicin de temperatura tiene un termmetro que produce
un cambio de resistencia de 0.007 /oC conectado a un puente de
Wheatstone que produce un cambio de corriente de 20 mA/. Cul es la
funcin de transferencia global del sistema?
Como los dos sistemas tienen una respuesta instantnea, tanto el sensor como el
puente de Wheatstone, entonces la funcin de transferencia ser.

La funcin de transferencia global del sistema es:

FT= 0.007/C x 20 mA/
FT= 0,007/ x 20 mA/ = 0.14

mA.
= 0.14mA/
0
c.

FT= 0,14 mA/C

X

0.14mA/0C

2. Cul ser el error en estado estable para un sistema de control de

temperatura en lazo cerrado que consta de un controlador con una funcin
de transferencia de 20 en serie con un calefactor con una funcin de
transferencia de 0.80 oC/V y un lazo de realimentacin con una funcin de
transferencia de 10 oC/V y cul ser el cambio porcentual en el error en
estado estable si la funcin de transferencia del calefactor disminuye en
1%.
El diagrama del lazo retroalimentado es:

Control Analgico

error

20
yr

0.8

Add

Gain 1

Gain

10
Gain 2

El error se puede expresar de la siguiente manera:

Donde

= 10 y

El error ser:

= 16 , reemplazando estos datos se tiene

=

10 =

)=

10(16

+ 160

161

160

Para cualquier seal de entrada. Para el caso de una entrada escaln

1
=
= 0,0062
161

Una disminucin de 1% en el calefactor da como resultado 0.7920 = 0.8 0.01

0.8
El error ser

1
= 0,0063
159.4

El cambio porcentual en el error tambin ser del 1%.

Control Analgico

3. Explique por qu los sistemas realimentados en lazo cerrado son mucho

mejores respecto al rechazo a perturbaciones que los sistemas en lazo
abierto.
Porque al retroalimentar el sistema la perturbacin pasa a travs de una funcin
de transferencia, cuyo denominador depende por lo general de la ganancia del
controlador, haciendo que la funcin de transferencia de la perturbacin se atene
ms a medida que se aumente la ganancia del sistema.; a dems los sistemas
realimentados en lazo cerrado son mucho mejores respecto al rechazo de
perturbacin que los sistemas de lazo abierto debido a que en el sistema de
control en lazo cerrado el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema
relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas
en los parmetros del sistema. Por ello es posible usar componentes
relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado en una
plana determinada; mientras que en el sistema de control de lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada, y ante la presencia
de perturbaciones no realiza la funcin adecuada.

4. Realizar el siguiente anlisis con diagramas de bloques:

I.

Convertir los diagramas de bloque de la figura 1 en sistemas

equivalentes con realimentacin unitaria.

Para la figura 1.a se puede mover el integrador en la retroalimentacin al lazo

directo justo despus del sumador y compensar en la seal de referencia para que
la entrada al bloque de la trayectoria directa no cambie.

Para el sistema de la figura 1.b tenemos un resultado muy similar:

II.

Simplificar el diagramas de bloque de la figura 2 de modo que el

bloque G(s) en la trayectoria directa quede aislado.

Control Analgico

Los dos sumadores se pueden reemplazar por uno solo y en ese caso los bloque
H1(s) y H2(s) estaran en paralelo con lo cual se pueden reemplazar por un solo
bloque con la suma de H1(s) y H2(s)
La siguiente figura muestra el paso intermedio

Al sumar los bloques H1(s) y H2(s) se tiene:

5. Dado el siguiente sistema (figura 3), afectado por una perturbacin:

Step
Step 1

Manual Switch

s+4

s2 +s+5

Transfer Fcn

Transfer Fcn 1

Scope

Ramp

I.

Cul es la funcin de transferencia.

De acuerdo a la entrada que se escoja, y aplicando el principio de superposicin,

la funcin de transferencia puede ser:
i. Con respecto a la entrada de referencia

Control Analgico

( )
(
=
( ) 1+
(

)(

)(

+5

5
+ 9 + 20 + 5

ii. Con respecto a la entrada de perturbacin

II.

( )
(
=
( ) 1+
(

)(

5( + 4)
+ 5 + 9 + 20 + 5

Cul es el error en estado estable cuando el sistema est sujeto a

laentrada de perturbacin ilustrada en la figura la cual es de
tipoescaln de magnitud 1.

Se observa, del punto anterior, que la perturbacin tiene una influencia grande en
el sistema, ya que en estado estable la ganancia esttica es

Se puede calcular la expresin del error debido a la perturbacin, de la siguiente

forma:
Considerando una entrada de referencia cero = 0 , con C(s) como la salida
del sistema; la salida del sumador de la perturbacin se puede expresar por

, la salida del sistema est dada por:

=

+ +5

Reemplazando en la ecuacin para E se tiene:

= 0

Reacomodando se tiene:

5
+ +5
=

5
+ +5

5( + 4)
+ 5 + 9 + 20 + 5

+4

Comparando esta ecuacin con la del sistema en lazo cerrado para la

perturbacin, se pueden notar que la variacin del error en el sistema debido a la
perturbacin, es del mismo orden que la salida del sistema pero en sentido
contrario. Se podra decir que en un sentido la perturbacin disminuye el error con
respecto al producido por la seal de referencia.

Control Analgico

Comportamiento del error ante la entrada disturbio

Error debido a la referencia

entrada de la perturbacin

amplitud

0.5

Efecto de la perturbacin sobre el error

-0.5

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

50

El comportamiento del error est de acuerdo con la ecuacin anterior de

respecto a .
III.

con

Modele el sistema en Matlab y analice su comportamiento

dinmicofrente aentradas rampa y escaln sin la perturbacin.

Frente a una entrada a escaln con una ganancia K=2 se puede ver que el
sistema tiene un error de estado estable del 70% aproximadamente.

Control Analgico

Salida del sistema vs entrada escaln K=2

1
0.9
0.8
0.7

amplitud

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

tiempo

15

20

25

El sistema tiende a ser oscilatorio con esta ganancia y se establece en

aproximadamente en 10 segundo, si se aumenta la ganancia, el sistema tiende a
oscilar ms y a actuar ms rpido.
Para una entrada rampa, la dinmica se muestra en la siguiente figura.

Control Analgico

Respueta del sistema ante una rampa con K=2

25

20

entrada rampa

15

amplitud

error
10
salida del sistema
5

-5

10

tiempo

15

20

25

El comportamiento transitorio es igual al caso en escaln, pero se nota que el error

de estado estable tiende a ser infinito, ya que el sistema es tipo cero no contiene
polos en el origen.
IV.

Determine el intervalo de valores de K para que el sistema queilustra

la figura 3 de por resultado la estabilidad, si se
presentanperturbaciones.

El polinomio caracterstico del sistema es:

+5

+ 9 + 20 + 5

=0

Para determinar el valor de K que garantiza la estabilidad se puede utilizar el

criterio de Routh o, en el caso de polinomios de orden bajo se puede hacer =
encontrndose la ganancia necesaria para que el sistema cruce por el eje
imaginario.
(

) + 5(

) +9

+ 20 + 5

=0

Se igualan a cero las partes real e imaginaria y se obtiene un sistema de dos

ecuaciones:

Control Analgico

+9

=0

+ 20 + 5

=0

Despejando w se tiene = 3 y = 5, as que el rango de ganancia en el cual el

sistema es estable es: 0 < < 5, en K=5 el sistema es oscilatorio.