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061
WWW.MICRO.COM.AR
CONTROLADOR LGICO
PROGRAMABLE (PLC)
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MICRO
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PREFACIO
Las empresas que piensan en el futuro se encuentran provistas de modernos dispositivos electrnicos en sus mquinas y procesos de control. En la actualidad, las fbricas automatizadas deben proporcionar en sus sistemas: alta confiabilidad, gran eficiencia y flexibilidad. Una de las bases principales de dichas fbricas es un dispositivo electrnico llamado Controlador Lgico Programable (PLC)
Hoy los Controladores Lgicos Programables son diseados usando lo ltimo en
diseo de microprocesadores y circuitera electrnica, esto proporciona una mayor
confiabilidad en su operacin, as como tambin en las aplicaciones industriales
donde existen peligros ambientales: alta repetibilidad, elevadas temperaturas, ruido
ambiente o elctrico, suministro de potencia elctrica no confiable, vibraciones
mecnicas, entre otros.
Nuestra meta es ensear el funcionamiento interno y la programacin de este tipo de
controladores, asimismo exponer algunas de sus aplicaciones en la industria.
En MICRO, a travs de los cursos de capacitacin, pretendemos crear un espacio de
formacin y entrenamiento en el rea de la automatizacin industrial; para estudiantes, profesores, operadores, tcnicos e ingenieros que decidan completar la propia
formacin. El diseo del manual est elaborado con criterios eminentemente prcticos, para facilitar un estudio gil y actualizado de cada uno de los temas.
El objetivo de ste y de todos los cursos MICRO es ofrecer un sistema de aprendizaje dinmico e interactivo de clases terico-prcticas, en el cual el alumno avance en
la especialidad, ejecutando de una forma prctica los conocimientos desarrollados en
las clases tericas. Siempre con una visin real y profesional, para aplicar estos conocimientos a las necesidades de su empresa, tanto en el campo de mantenimiento,
como en el de produccin.
Esperamos haber construido una herramienta que les permita apropiarse significativamente del nuevo saber.
Para contribuir al logro de los objetivos reseados, sus comentarios al final del curso
sern de inestimable utilidad.
Departamento de Capacitacin
capacitacion@micro.com.ar
www.micro.com.ar
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MICRO
CURSO 061
Controlador Lgico Programable (PLC)
1.2
1.3
1.4
Conceptos bsicos
Conceptos bsicos. Definiciones
Campos de aplicacin
Ventajas e inconvenientes
Resea Histrica
2
2.1
Estructura de un PLC
Definicin y descripcin de los componentes de la estructura bsica de un PLC
3
3.1
Clasificacin
Cantidad de Entradas y Salidas
Estructura
1
1.1
3.2
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
Funcionamiento de un PLC
Tiempo de Barrido o Scan time
Modos de funcionamiento del controlador Twido
Comprobacin del tiempo de ciclo
Iniciacin del controlador
Evaluacin
Hardware Twido
Presentacin del producto
Principales caractersticas
Descripcin
Referencias de productos
Dimensiones
Conexionado
Estructura de la memoria de usuario de un PLC Twido
Lenguajes de programacin
Diagrama de Contactos o Lgica de Escalera
Listado de Instrucciones (mnemnico)
Diagramas de funciones
Texto estructurado
Grafcet
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INDICE
7
7. 1
7. 2
7. 3
7. 4
7. 5
7. 6
Instrucciones Tipo
Tratamiento Booleano
Introduccin a los diagramas de Ladder Logic
Programas de Listado de Instrucciones
Programacin y configuracin de temporizadores
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo
Programacin y configuracin de contadores
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
Grafcet
Elementos Grficos
Reglas de Evolucin
Descripcin de las instrucciones Grafcet para el autmata Twido
Descripcin de la estructura del programa Grafcet
Acciones asociadas a pasos Grafcet
Grafcet a programar
Evaluacin
Ejercicios
10
Material didctico
8
8.1
Conceptos bsicos
Introduccin
El control automtico, como actualmente lo conocemos, tiene su primer antecedente
en el Regulador de Watt, el famoso sistema que controlaba la velocidad de una turbina de vapor en el ao 1774. A partir de aquel regulador, se desarrollaron innumerables aplicaciones prcticas.
Las industrias de procesos contiguos tuvieron sus primeras necesidades al requerir
mantener las variables de proceso en un determinado rango, a fin de lograr los objetivos de diseo.
Las primeras industrias realizaban el control de las variables de forma manual, a travs de operadores que visualizaban el estado del proceso mediante indicadores ubicados en las caeras y/o recipientes y equipos.
El operador conoca el valor deseado de la variable a controlar, y en funcin del error
tomaba acciones correctivas sobre un elemento final de control a fin de minimizarlo.
Por supuesto, el control manual era descentralizado. Cuando las plantas de produccin crecieron y se tornaron ms complejas, se requiri cada vez mayor cantidad de
mano de obra.
El primer intento de reemplazar al hombre en las tareas de control se realiz a travs
de elementos mecnicos. Mecanismos como las vlvulas de control de nivel a flotante permitieron al hombre dedicarse a estas tareas.
Sin embargo, el hecho de que el elemento mecnico de control estuviera ubicado
directamente sobre el proceso, mantena la obligacin de ir al campo para conocer el
verdadero estado de las variables, as como dejaba expuesto al medio ambiente a elementos de regulacin delicados.
A medida que las plantas crecan, fue surgiendo la necesidad de tener ms informacin
en forma ordenada y accesible. De esta forma, comenzaron aparecer los primeros tableros de control, muchas veces ubicados cerca de los equipos de proceso, y con frecuencia transportando la variable a medir hasta el indicador instalado en el panel.
1.1
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1
CONCEPTOS BASICOS
1.2
Campos de aplicacin
Espacio reducido
Procesos de produccin peridicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso
1.3
Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones: instalacin de aire acondicionado, calefaccin
Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control
Ventajas e inconvenientes
Sabemos que no todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica
cableada, ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el
mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones obligan a referirse a las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio.
Ventajas
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos, debido a que no es
necesario dibujar previamente el esquema de contactos, es preciso simplificar las
ecuaciones lgicas, ya que por lo general la capacidad de almacenamiento del
mdulo de memoria es lo suficientemente grande.
La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto
correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con
diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.
Mnimo espacio del tablero donde se instala el autmata programable.
Menor costo de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.
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MICRO
Resea Histrica
Los PLC fueron introducidos a fines de los aos 60. La razn de su aparicin fue la
necesidad de eliminar los complicados y costosos sistemas de control de mquinas
basados en rels. Bedfor Associates propuso algo llamado Controlador Modular
Digital (MODICON) a la General Motors. Al mismo tiempo, otras compaas propusieron esquemas basados en computadoras, uno de los cuales fue PKP-8. El MODICOM 084 lleg a ser el primer PLC en produccin a escala comercial.
Cuando hay cambios en los requerimientos de produccin, stos involucran al sistema de control. Estas modificaciones llegan a ser muy caras si los cambios requeridos
son frecuentes. Debido a que los rels son aparatos mecnicos, stos tienen una vida
limitada que obliga a apegarse a estrictos programas de mantenimiento. El encontrar
las fallas en uno de estos sistemas, es una tarea complicada cuando involucra una
cantidad importante de rels.
Estos nuevos controladores deban ser fciles de programar por los ingenieros de
mantenimiento o de planta. Tambin deban ser capaces de funcionar en los agresivos ambientes industriales. La forma de lograr esto fue usar tcnicas de programacin con las que los programadores estaban familiarizados y reemplazar los rels
mecnicos con elementos electrnicos de estado slido.
A mediados de los aos 70 los PLC comenzaron a tener habilidades de comunicacin. El primer sistema de comunicacin fue el MODBUS de MODICON. Ahora los
controladores se podan comunicar entre s para coordinar el accionar de un conjunto de mquinas. Tambin se les agregaron capacidades de transmitir y recibir voltajes
variables que le permitan recibir seales analgicas. Desdichadamente, la carencia
de estandarizacin en estos sistemas, unido a los protocolos y redes fsicas, origin
la decadencia de su aplicacin.
Durante los aos 80 se apreci un intento por estandarizar las comunicaciones con
el protocolo de automatizacin de manufactura de la General Motors (MAP) Al mismo
tiempo, se tendi a la miniaturizacin de los equipos y la utilizacin de lenguajes simblicos de programacin en computadoras personales o programadoras porttiles.
Hoy en da los PLC ms pequeos son de tamao de un slo rel.
En los 90 se ha visto una reduccin gradual en la introduccin de protocolos nuevos,
y la modernizacin de las capas fsicas de algunos de los protocolos ms populares
que sobrevivieron a los aos 80. El ltimo modelo ha tratado de reunir los lenguajes
de los PLC bajo un estndar internacional nico.
Ahora se cuenta con controladores programables con funcin de diagramas de bloques, lista de instrucciones, lenguajes de programacin C o texto estructurado, todo
al mismo tiempo. Tambin se ha visto que se estn introduciendo computadoras personales para reemplazar en algunas aplicaciones especficas a los PLC. Es el caso de
la General Motors, que ha llevado sus sistemas a control basado en computadoras.
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Estructura de un PLC
Introduccin
La estructura bsica de un PLC est compuesta por:
La CPU.
Las interfases de entradas.
Las interfases de salidas.
Esta estructura se puede observar en la figura siguiente:
2.1
2.1.1
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MICRO
Para poder realizar todas estas tareas, el procesador necesita un programa escrito
por el fabricante, llamado sistema operativo. Este programa no es accesible por el
usuario y se encuentra grabado en una memoria que no pierde la informacin ante la
ausencia de alimentacin, es decir, en una memoria no voltil.
2.1.2
Memoria
Los PLC tienen que ser capaces de almacenar y retirar informacin, para ello cuentan con memorias. Las memorias son miles de cientos de localizaciones donde la
informacin puede ser almacenada. Estas localizaciones estn muy bien organizadas.
En las memorias el PLC debe ser capaz de almacenar:
Datos del Proceso:
Seales de entradas y salidas.
Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de Control
Instrucciones de usuario, programa.
Configuracin del autmata.
Tanto el sistema operativo como el programa de aplicacin, las tablas o registros de
entradas/ salidas y los registros de variables o bits internos estn asociados a distintos tipos de memoria.
La capacidad de almacenamiento de una memoria suele cuantificarse en bits, bytes
(grupo de 8 bits), o words (grupo de 16 bits)
Un bit es una posicin de memoria que puede tomar valor 0 1:
El sistema operativo viene grabado por el fabricante. Como debe permanecer inalterado y el usuario no debe tener acceso a l, se guarda en una memoria como las ROM
(Read Only Memory), que son memorias cuyo contenido no se puede alterar inclusive con ausencia de alimentacin.
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ESTRUCTURA DE UN PLC
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Tipos de memoria
La memoria de datos:
Tambin llamada tabla de registros, se utiliza tanto para grabar datos necesarios
a los fines de la ejecucin del programa, como para almacenar datos durante su
ejecucin y/o retenerlos luego de haber terminado la aplicacin. Este tipo de
memorias contiene la informacin sobre el estado presente de los dispositivos de
entrada y salida. Si un cambio ocurre en los dispositivos de entrada o salida, ese
cambio ser registrado inmediatamente en esta memoria.
En resumen, esta memoria es capaz de guardar informacin originada en el
microprocesador incluyendo: tiempos, unidades de conteo y rels internos.
En la figura que sigue se puede ver como los terminales de entrada o de salida estn relacionados
con una localizacin especfica en el registro de entradas/ salidas.
Los bornes de conexin de los PLC tienen la misma identificacin que la direccin de
los registros. Por ejemplo, los bornes de la entrada 001 estn relacionados con el
lugar de la memoria de datos que se encuentra en la palabra 00, bit 01.
Como puede verse, esta codificacin asigna a una nica entrada o salida, una terminal y consecuentemente un dispositivo de entrada o salida.
Memoria del usuario:
Es la memoria utilizada para guardar el programa.
El programa construido por el usuario debe permanecer estable durante el funcionamiento del equipo, adems debe ser fcil de leer, escribir o borrar. Por eso
es que se usa para su almacenamiento memorias tipo RAM, o EEPROM. A estas
memorias se la llama memoria del usuario o memoria de programa. En el caso de
usar memorias tipo RAM ser necesario tambin el uso de pilas, ya que este tipo
de memoria se borra con la ausencia de alimentacin. En el caso de usar memorias EEPROM la informacin no se pierde al quitar la alimentacin.
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MICRO
RECUERDE que...
La velocidad con que se pueden escribir y leer el estado de las entradas y salidas
juega un papel importante en la velocidad de operacin del PLC, por tal motivo para
guardar esta informacin se utilizan memorias tipo RAM (Random Access Memory)
que son muy rpidas.
2.1.3
Entradas y salidas
Dispositivos de entrada
Los dispositivos de entrada y salida son aquellos equipos que intercambian (o envan) seales con el PLC.
Cada dispositivo de entrada es utilizado para conocer una condicin particular de su
entorno, como temperatura, presin, posicin, entre otras.
Entre estos dispositivos podemos encontrar:
Sensores inductivos magnticos, pticos, pulsadores, termocuplas, termoresistencias, encoders, etc.
Dispositivos de salida
Los dispositivos de salida son aquellos que responden a las seales que reciben del
PLC, cambiando o modificando su entorno.
Entre los dispositivos tpicos de salida podemos hallar:
Contactores de motor
Electrovlvulas
Indicadores luminosos o simples rels
Generalmente los dispositivos de entrada, los de salida y el microprocesador trabajan
en diferentes niveles de tensin y corriente. En este caso las seales que entran y
salen del PLC deben ser acondicionadas a las tensiones y corrientes que maneja el
microprocesador, para que ste las pueda reconocer. sta es la tarea de las interfases o mdulos de entrada o salida.
Las entradas se pueden clasificar en:
Entradas Digitales: tambin llamadas binarias u on-off, son las que pueden tomar
slo dos estados: encendido o apagado, estado lgico 1 0.
Los mdulos de entradas digitales trabajan con seales de tensin. Cuando por un
borne de entrada llega tensin, se interpreta como 1 y cuando llega cero tensin se
interpreta como 0. Existen mdulos o interfases de entradas de corriente continua
para tensiones de 5, 12, 24 48 Vcc y otros para tensin de110 220 Vca.
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ESTRUCTURA DE UN PLC
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Los PLC modernos tienen mdulos de entrada que permiten conectar dispositivos
con salida PNP o NPN en forma indistinta. La diferencia entre dispositivos con salida PNP o NPN es como la carga (en este caso la carga es la entrada del PLC) est
conectada con respecto al neutro o al positivo.
Entrada de comn positivo o negativo estndar
RECUERDE que...
Las seales digitales en contraste con las seales analgicas no varan en forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos en su rango. La mayora de las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.
Las entradas discretas, tanto las de la corriente continua como las de la corriente alterna, estn compuestas por una estructura tpica que se puede separar en varios bloques:
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MICRO
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ESTRUCTURA DE UN PLC
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Los mdulos de salida digital permiten al autmata programable actuar sobre elementos que admitan rdenes de tipo prendido - apagado, todo o nada u on - off.
El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel
interno del autmata, en el caso de mdulos de salidas a rel.
Existe una gran cantidad de mdulos de salida discreta, todos ellos con la misma
estructura que se presenta a continuacin.
RECUERDE que...
Una seal es analgica cuando las magnitudes de la misma se representan mediante variables continuas, anlogas (relacin de semejanza entre cosas distintas) a las
magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal.
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MICRO
Es una de las ms usuales. Con ellos es posible conectar tanto cargas de corriente
alterna como continua. Suelen soportar hasta 2A de corriente. Una buena prctica en
la instalacin es verificar que la corriente mxima que consume la carga est dentro
de las especificaciones de la salida del PLC.
Los tiempos de conmutacin de estos tipos de salidas llegan a los 10 mseg. tanto
para la conexin como para la desconexin. Algunas cargas son muy problemticas,
por ejemplo las cargas inductivas, que tienen la tendencia a devolver corriente al circuito cuando son conectadas. Siendo la corriente estimada en unas 30 veces a la
corriente de consumo nominal. Esto genera picos de voltaje que pueden daar la salida a la que esta conectada la carga. Para minimizar estos riesgos se utilizan comnmente diodos, varistores u otros circuitos de proteccin.
Contacto de salidas de rel
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ESTRUCTURA DE UN PLC
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Los rels son internos al PLC. El circuito tpico es el que se muestra en la figura de
arriba. Cuando el programa active una salida, el PLC aplicar internamente tensin a
la bobina del rel. Esta tensin har que se cierren los contactos de dicho rel. En ese
momento una corriente externa pasar a travs de esos contactos y as se alimentar la carga. Cuando el programa desactiva una salida, el PLC desactiva la bobina
abriendo as los contactos.
2. Salidas a transistor:
Slo son capaces de operar con corriente continua, de baja potencia (hasta 0,5 A)
Pero tienen tiempos de conmutacin que rondan el milisegundo y una vida til mucho
mayor que la de los rels. En este tipo de salida el transistor es el encargado de
conectar la carga externa cuando el programa lo indique.
Contacto de salidas
de comn positivo de transistor
Esquema de cableado
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MICRO
Manejan corrientes alternas. Al igual que los transistores, por ser semiconductores tienen una vida til mucho mayor que la del rel, que es un elemento electromecnico.
4. Salidas analgicas:
Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se convierta en tensin o corriente.
Internamente en el PLC se realiza una conversin digital analgica (D/A), puesto que
el autmata slo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de bits) y en un intervalo determinado de
tiempo (perodo muestreo)
Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que
admitan mando analgico, como pueden ser las vlvulas proporcionales, los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, los reguladores de temperatura, etc. Permitiendo al autmata realizar funciones de regulacin y control de procesos continuos.
2.1.4
Alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU frecuentemente es de 24 Vcc, o de 110/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a travs del
bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, en alterna a 48/110/220 Vca
o en continua a 12/24/48 Vcc.
2.1.5
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2
ESTRUCTURA DE UN PLC
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Consola de programacin
Es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma ms favorable de
realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del autmata.
Obsoleto actualmente.
PC
Es la forma ms cmoda empleada en la actualidad. Permite programar desde un
ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de
datos, monitorizacin mediante software SCADA, entre otros.
Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, el equipo o el software y/o los
cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y del fabricante, puede
poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores.
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Clasificacin
Introduccin
El parmetro indicador que habitualmente define un PLC es la clasificacin por cantidad de entradas y salidas (E/S), a pesar de su arbitrariedad.
Los fabricantes ofrecen caractersticas tales como: la capacidad de memoria, operaciones aritmticas, en directa relacin a la cantidad de entradas y salidas que el controlador puede manejar.
As, por ejemplo, suele haber una directa relacin entre la clasificacin de PLC como
integrales, y los clasificados como micro PLC por la cantidad de E/S.
3.1
3.2
Estructura
Otras de las clasificaciones que se suelen hacer con respecto a los PLC son por su
construccin. Estos pueden ser compactos o modulares.
Un PLC es compacto cuando todas sus partes se encuentran en la misma caja, compartimiento o chasis.
Los PLC compactos suelen ser los ms baratos y pequeos, pero tienen la desventaja de slo poder ampliarse con muy pocos mdulos.
Un PLC es modular cuando se pude componer o armar en un bastidor o base de
montaje, sobre el cual se instalan la CPU, los mdulos de entradas/salidas y los
mdulos de comunicaciones si fueran necesarios, entre otros.
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3
CLASIFICACIN
23
La principal ventaja de un PLC modular es que el usuario puede componer su equipo como sea necesario, y luego puede ampliarlo si su aplicacin lo requiere. Tambin
suelen poseer instrucciones ms complejas, un lenguaje de programacin ms potente y posibilidades de comunicaciones.
La desventaja es que suele ser un poco ms caro y voluminoso que el integral.
Algunos mdulos de E/S tienen forma de tarjetas con una bornera en el frente y un
conector macho en su parte posterior. A estos mdulos muchas veces se los denomina tarjetas de entradas y/o salidas. Estos mdulos o tarjetas existen con distintos
nmeros de entradas y/o salidas. Podemos encontrar entre 4, 8, o 16, puntos de
entradas y/o salidas en la misma tarjeta. Algunas empresas tienen mdulos de alta
densidad con 32 o ms puntos de E/S.
Algunos PLC modulares tienen en sus tarjetas o mdulos las borneras desmontables.
Esto es particularmente til en caso de tener que reemplazar algunos de los mdulos. Pues no ser necesario recablear las entradas o salidas.
24
Funcionamiento de un PLC
Introduccin
En la mayora de los PLC (Autmata Programable o Controladores Lgicos
Programables) el funcionamiento es de tipo cclico y secuencial, es decir, que las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el
autmata est bajo tensin.
4.1
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4
FUNCIONAMIENTO DE UN PLC
4.1.1
Ciclo de funcionamiento
25
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MICRO
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4
FUNCIONAMIENTO DE UN PLC
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MICRO
RECUERDE que...
El estado de pausa se produce cuando la aplicacin se detiene inmediatamente, debido a un error del software de la aplicacin, como un desborde de ciclo.
Los datos conservan los valores actuales que permiten un anlisis de la causa del
error. Todas las tareas se detienen en la instruccin actual.
Est disponible la comunicacin con el controlador.
La ilustracin que aparece a continuacin muestra los distintos tipos de reinicio de
alimentacin detectados por el sistema. Si la duracin del corte de corriente es inferior al tiempo de filtrado de suministro de alimentacin (unos 10 ms para el suministro de corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), el programa
no lo advierte y sigue funcionando con normalidad.
RECUERDE que...
El contexto se guarda en una memoria RAM mantenida con batera. Durante el arranque, el sistema comprueba el estado de la batera y el contexto guardado, y decide si
puede producirse un arranque en caliente.
Uso de un reinicio en caliente. Causa de un reinicio en caliente
Un inicio en caliente puede producirse:
Cuando se restaura la alimentacin sin prdida de contexto de las aplicaciones.
Cuando el programa establece el bit %S1 a estado 1.
Desde la visualizacin del operador, cuando el controlador est en modo de
detencin.
El dibujo que aparece a continuacin describe una operacin de reinicio en caliente,
en modo de ejecucin.
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FUNCIONAMIENTO DE UN PLC
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Descripcin
La ejecucin del programa se reanuda a partir del mismo elemento donde estaba antes
el corte de alimentacin, sin actualizar las salidas.
Nota: slo se reinicia el mismo elemento del cdigo de usuario.
El cdigo del sistema (por ejemplo, la actualizacin de salidas) no se reinicia.
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MICRO
RECUERDE que...
Los controladores compactos siempre arrancan en fro. Los controladores modulares
siempre se reinician en caliente.
El dibujo de abajo describe una operacin de reinicio en fro en modo de ejecucin.
Operacin
En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa
despus de un reinicio en fro.
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4
FUNCIONAMIENTO DE UN PLC
Fase
31
Descripcin
Durante el arranque, el controlador est en modo de ejecucin.
Durante un reinicio en fro tras una detencin debida a un ERROR, el sistema fuerza
se reinicia en fro.
La ejecucin del programa se reinicia al comienzo del ciclo.
El sistema:
Restablece las palabras y los bits internos y las imgenes de E/S a 0.
Inicio de las palabras y los bits de sistema.
Inicio de los bloques de funcin de los datos de configuracin.
Durante este primer ciclo de reinicio, el sistema:
Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S0 (indicador de reinicio en fro) y %S13
(primer ciclo en ejecucin) ajustados a 1.
Restablece los bits %S0 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.
LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 a 1 para el inicio del controlador.
ST %S0 el sistema restablece a 0 estos dos bits al final del ciclo siguiente.
Inicio en caliente mediante el comando INIT
Tambin se puede solicitar el inicio en caliente mediante un comando INIT. El comando INIT enva al controlador al estado IDLE, el reinicio de los datos de aplicacin y
el estado de la tarea al estado STOPPED.
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32
MICRO
RECUERDE que...
No debe ajustar %S0 a 1 durante ms de un ciclo del controlador.
4.5
Evaluacin
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
33
Hardware Twido
Introduccin
El trabajo con los autmatas necesita un software para su funcionamiento. El software a utilizar se elegir en funcin del hardware instalado y del nivel de las aplicaciones a realizar.
5.1
Twido Compacto
Para optimizar tiempos costos en la instalacin, el Twido compacto est disponible en
tres tallas: 10, 16 y 24 E/S, este ltimo con la posibilidad de ser ampliado, incorporndole mdulos de entradas o salidas digitales o analgicas. La alimentacin del
modelo compacto es en corriente alterna (100 240 Vca), posee entradas de 24
Vcc, y salidas a rel.
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MICRO
5.1.2
Twido Modular
Para soluciones hechas a medida, maximizando la eficiencia de las mquinas, el Twido
modular est disponible en dos tallas: 20 y 40 E/S. La alimentacin del modelo
modular es en 24 Vcc, y posee entradas de 24 Vcc y salidas transistores, a rels o
mixtas (transistores + rel) Adems, cada Twido modular trae de base una entrada
analgica de 0 a 10 Vcc.
5.2
Principales caractersticas
Mayor flexibilidad para componer un autmata programable acorde a su
necesidad:
Con sus 6 modelos de CPU compactas y modulares, Twido le ofrece mltiples
posibilidades para resolver su automatismo.
Gracias a una gran variedad de mdulos, usted puede encontrar exactamente
lo que necesita en aplicaciones estndar de 10 a 100 E/S.
Ya sea si necesita un reloj calendario o un 2 puerto serie, etc. Twido le ofrece
un amplio abanico de opciones. Evale su necesidad y utilice lo estrictamente
necesario.
Mayor comunicacin:
Posibilidad de un 2 puerto serie opcional para los Twido compactos y modulares
(en estos ltimos a travs de los mdulos de comunicacin)
Cada CPU Twido compacto o modular puede extenderse con otras con:
- E/S descentralizadas, en este caso en las bases no pueden adicionarse
mdulos de extensin de E/S.
- Twidos conectados como CPUs, en este caso en las bases pueden
adicionarse mdulos de extensin de E/S.
- Cada Twido tiene su propio programa de aplicacin y tiene reservadas cuatro
palabras de entradas (%INW) y cuatro de salidas (%QNW) para intercambiar
datos entre los Twidos.
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HARDWARE TWIDO
35
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MICRO
<
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5
HARDWARE TWIDO
5.3
Descripcin
37
Twido compacto
Referencias
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
Orificio de montaje.
Cubierta de terminales.
Tapa con bisagra.
Cubierta extrable del conector de visualizacin del operador.
Conector de ampliacin - slo en el controlador TWDLCAA24DRF.
Terminales de alimentacin de sensores.
Puerto serie 1.
Potencimetros analgicos - TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF tienen uno.
Conector de puerto serie 2 - TWDLCAA10DRF no tiene ninguno.
Terminales de fuentes de alimentacin de 100 a 240 V CA.
Conector de cartuchos - ubicado en la parte inferior del controlador.
Terminales de entrada.
LED.
Terminales de salida.
Twido Modular
Referencias
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
<
38
MICRO
5.4
Referencias de productos
Descripcin de las referencias y sus caractersticas a partir del cdigo.
TWDL A
Tipo
CA: modelo compacto, alimentacin en 100/240 Vca.
MD: modelo modular, alimentacin en 24 Vcc.
Cantidad de Entradas / Salidas
10: 6 entradas + 4 salidas.
16: 9 entradas + 7 salidas.
20: 12 entradas + 8 salidas.
24: 14 entradas + 10 salidas.
40: 24 entradas + 16 salidas.
Caractersticas de Entradas / Salidas
Dxx: entradas 24 Vcc NPN/PNP
DFR: salidas a Rel.
DUK: salidas a transistor NPN
DTK: salidas a transistor PNP
DRT: salidas a rel + salidas a transistor PNP
5.5
Dimensiones
5.5.1
Modelos compactos
Referencias a
TWDLCAA 10DRF 80
TWDLCAA 16DRF 80
TWDLCAA 24DRF 95
Nota: dimensiones en milmetros
<
<
5
HARDWARE TWIDO
5.5.2
Modelos Modulares
39
Referencias a b
Conexionado
En esta seccin se muestra un resumen del conexionado de las entradas y salidas
digitales del autmata Twido, para mayor informacin sobre conexionado de los distintos mdulos (E/S digitales o analgicas, mdulos de comunicacin, etc.) recurra a
la gua de referencia de Hardware TWD USE 10AS.
5.6.1
5.6.1.1
<
40
MICRO
5.6.1.2
5.6.2
5.6.2.1
5.6.2.2
Salidas a transistor
Con lgica negativa
<
<
5
HARDWARE TWIDO
41
5.7
5 . 7. 1
DATOS
PROGRAMA
CONSTANTES
Tipos de memoria
A continuacin se sealan los diferentes tipos de memoria para los controladores Twido:
RAM interna (integrada)
Esta es la memoria RAM integrada del controlador. Los 10 primeros KB de la
memoria RAM interna constituyen la RAM rpida. Los 32 KB siguientes constituyen la RAM estndar. La RAM interna contiene el programa, constantes y datos.
EEPROM interna
EEPROM integrada de 32 KB, proporciona una copia de seguridad interna en el
controlador de una aplicacin. Protege la aplicacin contra los daos provocados
por fallos de batera o cortes de corriente superiores a 30 das. Contiene el programa y constantes.
Cartucho de copia de seguridad de memoria externa, cartucho de EEPROM externa opcional para realizar copias de seguridad de una aplicacin o para dar cabida
a una aplicacin ms grande. Se puede utilizar para actualizar la aplicacin en la
RAM del controlador. Contiene el programa y constantes, pero ningn dato.
5 . 7. 1 . 1
<
42
MICRO
5 . 7. 1 . 2
Almacenamiento de la memoria
La memoria RAM interna del controlador se puede almacenar mediante:
Batera interna (hasta 30 das)
EEPROM interna (32 KB como mximo)
Cartucho de memoria externa opcional (64 KB como mximo)
La transferencia de la aplicacin desde la memoria EEPROM interna hasta la memoria RAM se realiza automticamente cuando la aplicacin se pierde en la RAM (si no
se ha guardado o si no hay batera)
Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSoft.
43
Lenguajes de Programacin
Introduccin
Cuando se habla de los lenguajes de programacin se hace referencia a diferentes
formas de poder escribir el programa usuario.
Los softwares actuales permiten traducir el programa usuario de un lenguaje a otro,
pudiendo as escribir el programa en el lenguaje que ms convenga.
La creciente complejidad en la programacin de los autmatas programables requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el
estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLC ha sido definida.
Alcanz el estado de estndar internacional en agosto de 1992. Con la idea de hacer
el modelo adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido
definidos en total:
Programacin por PC
Lneas Verticales
Bus Principal
Renglones o Peldaos
Conjunto de Instrucciones
Contactos
Direccin de dispositivos
de entradas y salida
Bobinas de Rels
Conexin de cables
siguiendo el esquema.
Implementacin
<
44
MICRO
NO / NA
1 (ON)
NO / NA
0 (OFF)
Tipo de contacto
Smbolo
<
<
CAPITULO 6
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
45
Un contacto de salida NC hace que el PLC revise esa direccin de salida en particular. El contacto de salida tendr continuidad si la salida est apagada, pero mostrar
discontinuidad si la salida est encendida.
El smbolo ms usado para representar las salidas es el de la bobina de un rel. Estos
smbolos no son bobinas reales, sino que son dibujos utilizados para graficar la localizacin de una salida en el registro de las salidas.
Para las lneas de funciones ms complejas como temporizadores, registros de desplazamiento, etc., se emplea el formato de bloques. stos no estn estandarizados,
aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes y resultan
mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones o mnemnico.
6.2
6.3
Diagramas de funciones
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que
permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre
si de forma anloga al esquema de un circuito. El uso de FBD es adecuado para
muchas aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de control.
<
46
MICRO
6.4
Texto estructurado
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado
por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado
para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio
rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin
se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo
importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles como
REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y
funciones como SQRT() y SIN()
6.5
Grafcet
El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa.
Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos
bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten en piezas de programas que
son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida.
Como consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de
pasos, el SFC es la forma lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un
programa para PLC.
47
Instrucciones Tipo
Introduccin
George Boole (1815- 1864) naci el 2 de Noviembre de 1815 en Lincoln,
Lincolnshire (Inglaterra) En el 1854 public Las leyes del pensamiento sobre las cuales son basadas las teoras matemticas de Lgica y Probabilidad.
Boole aproxim la lgica en una nueva direccin reducindola a un lgebra simple,
incorporando lgica en las matemticas. Agudiz la analoga entre los smbolos algebraicos y aquellos que representan formas lgicas. Su lgebra consiste en un mtodo para resolver problemas de lgica que recurre solamente a los valores binarios 1
y 0 y a tres operadores: AND (y), OR (o) y NOT (no). Comenzaba el lgebra de la lgica llamada lgebra Booleana, la cual ahora encuentra aplicacin en la construccin
de computadores, circuitos elctricos, etc.
7. 1
Tratamiento Booleano
Definicin de los principales objetos de bits
Bits de entradas/salidas: estos bits son las imgenes lgicas de los estados elctricos de las entradas/salidas. Estn almacenados en la memoria de datos y se actualizan en cada explotacin del programa.
El direccionamiento de estos bits es el siguiente:
Referencias:
Smbolo: IEC61131
Tipo de objeto: %I: para las Entradas y %Q: para las Salidas.
X. Posicin del controlador: 0 Controlador master, 1 a 7 controlador remoto.
Y. Mdulo: 0 unidad de E/S local, 1 a 7 mdulos de ampliacin.
Z. Va, nmero de la entrada o salida.
Bits internos: los bits internos (%Mi) memorizan los estados intermedios durante la
ejecucin del programa.
Bits de sistema: los bits de sistema (%Si) controlan el buen funcionamiento del
autmata, as como el desarrollo del programa de aplicacin.
Existen otros bits que pueden usarse en el tratamiento booleano, como son los bits
de los bloques de funcin y los bits extrados de palabras.
<
48
MICRO
7. 2
Tipo
Direccin
Cantidad mxima
Escritura
Bits entrada
%IX.Y.Z
Depende Twido
No
Salida
%QX.Y.Z
Depende Twido
Bits internos
%Mi
Bits Sistema
%Si
128
Segn i
7. 2 . 1
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
7. 2 . 2
49
Un programa escrito en lenguaje Ladder Logic est compuesto por escalones, que
son conjuntos de instrucciones grficas dibujadas entre dos barras verticales de
potencia. El controlador ejecuta los escalones secuencialmente.
El conjunto de instrucciones grficas representa las siguientes funciones:
Contactos
Bobinas
Instrucciones de flujo de programas
Bloques de funcin
Bloques de comparacin
Bloques de operacin
<
50
MICRO
Elementos de conexin
Los elementos grficos de conexin se utilizan para conectar los elementos grficos
de accin y de prueba.
Bobinas
Los elementos grficos de bobina se programan en el rea de accin y ocupan una
celda (el alto de una fila por el ancho de una columna)
Bloques de funcin
Los elementos grficos de los bloques de funcin se programan en la misma rea de
prueba y requieren cuatro filas y dos columnas de celdas (excepto para contadores
muy rpidos que requieren cinco filas y dos columnas)
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
51
7. 3
<
52
MICRO
7. 3 . 1
Esta seccin identifica y describe las instrucciones Twido para la programacin de listas.
1. Instrucciones de prueba
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
2. Instrucciones de accin
53
<
54
MICRO
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
55
Ejemplos
Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.
Operandos permitidos.
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de carga con operandos
equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Bobina Directa
Bobina Inversa
<
56
MICRO
Operandos permitidos
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de almacenamiento con operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
57
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones AND con operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
<
58
MICRO
Las instrucciones O exclusiva pueden realizarse tambin con contactos e instrucciones comunes. A continuacin detallamos la forma de realizarlo para ilustrar la lgica
de la instruccin.
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
59
Operandos permitidos
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones XOR y operandos permitidos.
Casos especiales
Precauciones especiales para utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder Logic:
No inserte contactos XOR en la primera posicin de un escaln.
No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de Ladder
Logic (consulte el siguiente ejemplo)
Como se muestra en el siguiente ejemplo, la insercin de un elemento de forma paralela con el contacto XOR generar un error de validacin.
Operandos permitidos
No aplicable.
Cronograma.
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de la instruccin NOT.
<
60
MICRO
de duracin determinada.
Parmetros
El bloque de funcin del temporizador presenta los siguientes parmetros:
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero de
Temporizador
%TMi
Tipo
TON
TOF
Retardo a la desconexin.
TP
Pulso (monoestable)
Base de tiempo
TB
Valor actual
%TMi.V
Valor
preestablecido
%TMi.P
Editor de datos
Y/N
Establecimiento
de entrada
(o instruccin)
IN
Salida del
temporizador
<
<
CAPITULO 7
INSTRUCCIONES TIPO
61
RECUERDE que...
Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del temporizador.
Tipo de temporizador TOF
El tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexin) se utiliza para
controlar las acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se puede programar
con TwidoSoft.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
Fase
Descripcin
El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso
de la base de tiempo TB.
<
62
MICRO
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
Fase
Descripcin
Tipo de temporizador TP
El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos de
duracin determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.
Cronograma
El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP:
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.
Fase
Descripcin
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
63
7. 4
Configuracin
Durante la configuracin deben introducirse los siguientes parmetros:
Casos especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de programacin y configuracin de temporizadores.
Caso especial
Descripcin
Efecto de un
reinicio en fro
(%S0=1)
Efecto de un
reinicio en caliente
(%S1=1)
Efecto de una
detencin
del controlador
Efecto de un salto
del programa
Comprobacin
por bit %TMi.Q
(bit de finalizacin)
Efecto de modificar
el valor preestablecido
%TMi.P
<
64
MICRO
7. 5
Parmetros
El bloque de funcin del contador tiene los siguientes parmetros:
Parmetro
Etiqueta
Valor
Nmero de
contador
%Ci
0 a 31
Valor actual
%Ci.V
Valor
preestablecido
%Ci.P
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
65
Parmetro
Etiqueta
Valor
Editar utilizando
el editor de datos
S/N
Restablecer entrada
(o instruccin)
En estado 1: %Ci.V = 0.
Establecer entrada
(o instruccin)
Entrada de conteo
progresivo
(o instruccin)
CU
Entrada de conteo
regresivo
(o instruccin)
CD
Salida de
trasgresin por
debajo de rango
E (Vaco)
Salida
predeterminada
alcanzada
D (Hecho)
Salida de
desborde
F (Llena)
Operacin
La siguiente tabla describe las fases principales de la operacin del contador progresivo/regresivo.
Operacin
Accin
Resultado
Conteo progresivo
Conteo regresivo
<
66
MICRO
Operacin
Accin
Resultado
Conteo progresivo/
regresivo
Restablecer
Establecer
Casos especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de programacin y configuracin de contadores.
7. 6
Caso especial
Descripcin
<
<
7
INSTRUCCIONES TIPO
67
Configuracin:
Deben introducirse los siguientes parmetros durante la configuracin:
Valor preestablecido (%Ci.P): establecido a 5000 en este ejemplo
Ajuste: S
Instrucciones de comparacin
Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos. La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de comparacin.
Fase
Descripcin
>
>=
<
<=
<>
Estructura
La comparacin se ejecuta entre corchetes siguiendo las instrucciones LD, AND y
OR. El resultado es 1 cuando la comparacin solicitada es verdadera. Ejemplos de
instrucciones de comparacin:
68
Grafcet
Introduccin
Los primeros mtodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos,
llevados a trminos por expertos y desarrollados basndose en la experiencia.
Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie de
etapas que representan estados o subestados del sistema, en los cuales se realiza
una o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones que deben darse
para pasar de una etapa a otra.
El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y
qu informaciones provocan estas acciones.
Partiendo de l se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el PLC. Su
empleo para resolver tareas de automatizacin facilita el dilogo entre personas con
niveles de formacin tcnica diferente, tanto en el momento del anlisis del proceso
a automatizar, como posteriormente en el mantenimiento y reparacin de averas.
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la colaboracin
de algunos fabricantes de autmatas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin francesa para la ciberntica, economa y tcnica) y
ADEPA (Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada)
Homologado en Francia, Alemania, y posteriormente por la comisin Electrnica
Internacional (IEC 848, ao 1988)
8.1
Elementos Grficos
Descripcin de los pasos
Antes de describir los pasos recordemos los diagramas de Espacio-Fase.
En este tipo de diagramas se representa la secuencia de accin que se quiere automatizar. Para describirlo en forma precisa se representa la secuencia de accin de los
actuadores (cilindros, motores, luces, sirenas, etc.) y el encadenamiento de las seales de mando (finales de carrera, pulsadores, llaves, o sensores de cualquier tipo)
Se utilizan para ello dos ejes coordenados. En el eje vertical se representa el estado
de los actuadores del sistema, utilizando los valores binarios (0 y 1)
Se adoptar valor 0 para indicar la posicin de reposo de los actuadores (motores
detenidos y cilindros con vstagos retrados, etc.)
Y con valor 1 para indicar el estado del elemento actuado (motor en marcha, cilindro con su vstago extendido, etc.)
En el eje horizontal se indicarn las fases o pasos en que se subdivide el ciclo de trabajo. Estos pasos o fases estn caracterizados por la modificacin o cambio del estado de un elemento constitutivo del mando.
Ejemplo
<
<
8
GRAFCET
69
Los pasos o etapas representan los estados estables del sistema. Se representan
mediante un cuadrado numerado, los pasos o etapas deben estar numerados; an
que no necesariamente de forma correlativa, no puede haber dos pasos o etapas con
el mismo nmero, las etapas o pasos pueden estar activos o inactivos. Al representar
el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est
activa, con un punto de color o coloreando todo el cuadrado.
<
70
MICRO
En las etapas, puede o no haber acciones asociadas. Estas acciones asociadas con
cada etapa se representan con un rectngulo, donde se indica el tipo de accin a realizarse, puede ser que una etapa pueda llevar asociada varias acciones.
Ms an la activacin de una salida puede estar sujeta a una condicin lgica. Est
condicin lgica puede por ejemplo ser funcin de seales de entrada, de variables
internas, o del estado activo o inactivo de otros pasos del GRAFCET.
Entonces cuando el paso 05 est activo ser necesario que: el switch l1 est cerrado y el pulsador de parada est abierto para activar la electrovlvula A11.
Lneas de evolucin
Las lneas de evolucin unen entre si las etapas que representan actividades consecutivas. Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba abajo, a menos que se
represente una flecha en sentido contrario. Dos lneas de evolucin que se crucen
debe de interpretarse, en principio que no estn unidas
Transiciones
En Grafcet, el proceso se descompone en una serie de, pasos que son activados uno
tras otro. Por tanto, tendr que existir una condicin que al validarse permita pasar de
un paso a otro. A esta condicin se la llama transicin.
En la figura anterior, hay dos etapas y una transicin entre ellas; para que el proceso
evolucione del paso 5 al paso 6, es necesario que el paso 5 est activo y que la transicin entre los dos pasos sea vlida.
Que la transicin sea vlida implica que la seal o conjunto de seales que se agrupa en esa transicin estn presentes o activas. Slo entonces se produce la activacin del paso 6 y la desactivacin del 5.
Ese conjunto de seales que forman la transicin es informacin que proviene del
exterior (ordenes del operador, de contadores, de temporizadores, de finales de carreras, etc.) y/o de variables auxiliares y/o del estado activo o inactivo de algunos pasos.
En un Grafcet de una sola rama slo puede existir un paso activo; por lo tanto se produce la activacin de la etapa 6 y la desactivacin de la etapa 5.
<
<
8
GRAFCET
8.2
Reglas de Evolucin
71
<
72
MICRO
8.3
Ejemplos de Grafcet
Secuencia lineal:
<
<
8
GRAFCET
73
Secuencia alternativa:
Secuencias simultneas:
RECUERDE que...
Para que un diagrama Grafcet funcione, debe haber al menos un paso activo utilizando la instruccin *=i (paso inicial) o el diagrama debe ubicarse antes durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la instruccin S %Xi.
8.4
<
74
MICRO
Ejemplo
En el ejemplo de ubicacin previa que aparece a continuacin (rea anterior al primer paso Grafcet), el estado 0 de la entrada %I0.6 solicita que el diagrama Grafcet
se restaure estableciendo el bit de sistema %S22 en 1. Esto desactivar los pasos
activos. El flanco ascendente de la entrada %I0.6 coloca el diagrama antes del
paso X1. Finalmente, la utilizacin del bit de sistema %S21 fuerza la inicializacin
de Grafcet.
El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con
la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -". Existen tres bits de sistema
designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23. La aplicacin establece
cada uno de estos bits de sistema en 1 (si fuera necesario), normalmente durante
el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin asociada cuando finaliza el procesamiento previo y, entonces, el sistema restaura bit de sistema a 0.
Bit de sistema
Nombre
Descripcin
%S21
Iniciacin de Grafcet
%S22
Restablecer Grafcet
Ubicacin previa de
Grafcet
%S23
Procesamiento secuencial
El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que representan el diagrama)
Pasos
Acciones asociadas a los pasos
Transiciones
Condiciones de transicin
Ejemplo
<
<
8
GRAFCET
75
8.5
Ejemplo
Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones
de lista o escalones de Ladder Logic. En este caso, la instruccin de lista o el escaln de Ladder Logic no se examinan a menos que est activo el paso. ste es el
modo ms eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet.
<
76
MICRO
8.6
Grafcet a programar
PM
FCR
FCE
%I0.0
%I0.1 (Final de carrera retrado)
%I0.2 (Final de carrera extendido)
Salidas:
A11
A10
%Q0.0 (adelante)
%Q0.1 (atrs)
<
<
8
GRAFCET
8.7
Evaluacin
En que consiste la programacin de un autmata?
-81.
Qu es el GRAFCET?
-82.
-83.
-84.
-85.
-86.
-87.
77
78
Ejercicios de Aplicacin
Problemas con compuertas
Objetivo Didctico: conocer las instrucciones de programacin LD, STR, AND, OR.
Planteo del Ejercicio
Con preguntas del tipo: qu debera suceder para que la lmpara se encienda?, confeccionar el listado de instrucciones para que el PLC ejecute la accin equivalente al
circuito elctrico.
Confeccionar un diagrama donde se muestre la activacin de las llaves y donde se
muestre en que condiciones se activar la salida en funcin del tiempo.
Ejercicio 1
Objetivo: presentar las instrucciones LD y STR dentro de un problema particular.
Mostrar que la instruccin STR slo activa la salida mientras la entrada este presente.
Planteo
Se pretende instalar una luz indicadora para el control de trnsito interno en una planta industrial, y se desea que cumpla con los requisitos siguientes:
Cuando sea accionado un pulsador, la lmpara deber encenderse.
Cuando el accionamiento sea liberado, la lmpara deber apagarse y permanecer
en esta condicin.
1. Realizar el diagrama de espacio fase.
2. Confeccionar el listado de instrucciones o realizar la misma programacin con
lgica de escalera.
<
<
9
EJERCICIOS DE APLICACIN
79
Ejercicio 2
Presentar las instrucciones LD y STR dentro de un problema particular.
Mostrar que la instruccin STR slo activa la salida mientras la entrada est presente.
Mostrar el funcionamiento de una vlvula 5/2 mando elctrico reaccin resorte y
de un cilindro de doble efecto.
Planteo
Se desea implementar un desvo sobre una cinta transportadora de alimentos.
El dispositivo deber trabajar de la siguiente manera:
Cuando un trabajador presione un pulsador el desvo deber activarse.
Cuando el trabajador suelte o deje de presionar el pulsador el desvo deber
cambiar nuevamente la direccin.
Ejercicio 3
Objetivo: reconocer la necesidad de seales simultneas para la ejecucin de una accin.
Planteo
Se ha pensado en un sistema para el control de arranque de una mquina, la cual es
gobernada desde 2 puntos diferentes (1) y (2), con las siguientes condiciones:
Si en los puntos (1) y (2) no existe accionamiento, la mquina no arrancar.
Si en el punto (1) hay accionamiento y en el punto (2) no hay, la mquina
continuar apagada.
Si ocurre al revs tambin la mquina continuar apagada.
Si los dos puntos (1) y (2) estn accionados, la mquina arrancar.
1. Realizar un diagrama elctrico del problema.
2. Realizar un programa con lgica de escalera y con listado de instrucciones para
Ejercicio 4
Objetivo: reconocer la posibilidad de usar distintas seales para la ejecucin de una
accin (condicin O)
Planteo
Se desea implementar una alarma luminosa en una mquina como seal de llamado
al departamento de mantenimiento y se quiere accionar la misma con dos pulsadores
siempre que su accionamiento cumpla con los requisitos siguientes:
Si ninguno de los pulsadores se activa la alarma estar apagada.
Si uno de los pulsadores se activa la alarma se encender.
Si los dos pulsadores se activan simultneamente, la alarma se encender.
1. Realizar un diagrama elctrico del problema. Realizar un programa con lgica de
escalera y con listado de instrucciones para solucionar el problema (LD, LD, STR)
<
80
MICRO
Ejercicio 5
Objetivo: reconocer la posibilidad de usar distintas seales para la ejecucin de una
accin (condicin O)
Planteo
Se deber provocar la salida de un cilindro, para lo cual han de emplearse los interruptores 1, 2, y 3. Este movimiento se deber ejecutar si se cumplen las condiciones
siguientes:
Si el interruptor est accionado y los dos restantes no lo estn.
Si los interruptores 2 y 3 estn accionados y el interruptor 1 no lo est.
1. Realizar un diagrama elctrico del problema. Realizar un programa con lgica de
escalera y con listado de instrucciones para poder dar solucin al problema planteado.
Ejercicio 6
Objetivo: conocer el uso de enclavamientos, de las instrucciones SET y RESET y
manejar el diagrama de espacio fase.
Planteo
En un silo contenedor de granos se ha instalado un cilindro neumtico para ejecutar
la funcin de apertura y cierre de la compuerta de suministro. La misma deber trabajar bajo las siguientes condiciones:
El control de apertura de la compuerta se realizar por medio de un botn pulsador.
El control de cierre de la compuerta se realizar con otro pulsador.
1. Realizar un diagrama espacio fase.
2. Realizar un circuito elctrico que responda con lo pedido. Adems, armar un pro-
grama con lgica de escalera y listado de instrucciones que cumpla con lo requerido.
Ejercicio 7
Objetivo: reconocer la posibilidad de usar distintas seales para la ejecucin de una
accin (condicin O)
Planteo
Ha sido instalado un cilindro neumtico de doble efecto para la apertura y cierre de
la puerta de una cmara frigorfica. El mismo se tendr que abrir con dos pulsadores:
uno dentro y el otro fuera de la cmara frigorfica con las siguientes condiciones:
Ya sea dentro o fuera slo existir un botn que har las dos funciones: la de
apertura y la de cierre.
Para abrir la puerta, deber estar completamente cerrada.
Para cerrar la puerta, deber estar completamente abierta.
<
<
9
EJERCICIOS DE APLICACIN
81
Ejercicio 8
Objetivo: reconocer la posibilidad de usar seales, y seales negadas para la ejecucin de una accin.
Planteo
Una gran mquina ha sido instalada en un piso de difcil acceso. Ella deber ser
encendida y apagada desde dos puntos separados. El operador deber ser capaz de
cambiar el estado en que se encuentra la mquina desde cualquiera de las dos localizaciones. Por ejemplo, si la mquina est funcionando, al cambiar de posicin una de
las llaves sta se detendr.
Ejercicio 9
Objetivo: utilizar un sensor de final de carrera para retorno del cilindro neumtico.
Planteo
En una mquina herramienta (taladro) se ha implementado una unidad de avance
oleo-neumtica, para obtener una velocidad de trabajo lenta.
Se pretende que:
La seal de avance ser enviada por el operador por medio de un pulsador.
Cuando el vstago alcance su final de carrera, el retorno deber efectuarse en
forma automtica.
1. Realizar un diagrama espacio - fase.
2. Realizar un circuito elctrico que responda con lo pedido. Adems, armar un pro-
grama con lgica de escalera y listado de instrucciones que cumpla con lo requerido.
Ejercicio 10
Se observa que al mantener el botn de marcha presionado el cilindro cabecea. Se
requiere que el movimiento del taladro sea completado an si se mantiene el pulsador presionado.
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Ejercicio 11
Realizar las siguientes secuencias con los cilindros de doble efecto, recordando que
se trata de vlvulas monoestables:
A+ / B+ / A- / BA+ / B+ A- / BA+ / A- / B+ / BA+ / B+ / B- / AB+ /B- /A+ /B+ /B- /AGRAFCET. A+ / AA+ luz roja / AA+ luz roja / A- luz amarilla
A+ luz roja / A- luz amarilla / luz verde cuando est en reposo
A+ / B+ / A- / BA+ / B+ A- / BA+ / A- / B+ / BA+ / B+ / B- / AB+ /B- /A+ /B+ /B- /APara todos los casos realizar el diagrama de espacio fase.
Ejercicio 12
Objetivo: mostrar el uso de la instruccin PUT para realizar ciclos repetitivos.
Planteo
Presionar el botn de marcha para ejecutar el ciclo A+, A- continuamente y detener
el ciclo presionando el botn de parada.
Ejercicio 13
Objetivo: reconocer el uso de la instruccin de temporizacin y de la instruccin de
flancos.
Planteo
Encender una luz durante cinco segundos.
Prender en el siguiente orden: la luz roja 5 segundos, la amarilla 5 segundos, la
verde 5 segundos.
Prender en el siguiente orden: la luz roja 5 segundos, la roja y la amarilla otros 5
segundos, y luego la roja, la amarilla y la verde otros 5 segundos.
1. Realizar el ejercicio con un equivalente elctrico, con lgica de escalera y con
Grafcet.
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EJERCICIOS DE APLICACIN
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Ejercicio 14
Objetivo: reconocer el uso de las divergencias OR y AND.
Planteo
Se pretende seleccionar uno u otro cilindro. Para ello se cuenta con un pulsador de marcha, uno de parada y una llave selectora.
Con el botn de marcha y la llave, en uno activar la electrovlvula que extiende el cilindro A.
Con la llave en cero y el botn de parada, activar la electrovlvula que extiende el cilindro B.
Los retornos de ambos vstagos de cilindro deben producirse en forma automtica una vez
que se alcancen su final de carrera extendido (DIVOR RDIV, CVOR)
Ejercicio 15
Objetivo: reconocer otros usos de la divergencia en OR.
Planteo
Se pretende que un cilindro A ejecute un ciclo automtico y continuo de salida y
entrada de vstago, desde que se pulsa el botn de marcha hasta que se presione el
de parada.
Ejercicio 16
Objetivo: uso de la divergencia en OR.
Planteo
Un mvil se desliza a travs de un husillo movido por un motor de doble sentido de
giro, para lo cual llevar un contactor a0 que lo conecta para que gire a derecha y otro
a1 para que gire a la izquierda. El mvil debe realizar un movimiento de vaivn continuado, a partir del momento en que el sistema recibe la orden de impulso de puesta
en marcha.
Un pulso de parada deber detener el motor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivn ya iniciado.
Un pulso de emergencia debe producir el retroceso inmediato del mvil a la posicin
de origen, y el sistema no podr ponerse en marcha de nuevo con PM si previamente no se ha accionado el pulsador de rearme.
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Ejercicio 17
Objetivo: reconocer el uso de la divergencia en AND.
Planteo
Una pulsacin de PM (pulsador de marcha) debe provocar la apertura de las dos compuertas. Cuando la aguja de la pesadora llegue a L1 debe desactivarse C1, cerrando la
compuerta correspondiente. Cuando la aguja llegue a L2 deber desactivarse D1,
cerrndose la compuerta de afinado. Vaciado el contenido de la pesadora por medio de
un basculante, sta volver a la posicin de reposo sin que el paso de la aguja por delante de L1 provoque efecto alguno. Pulsando de nuevo PM se inicia un nuevo ciclo.
Al accionar el pulsador de emergencia se debern cerrar las dos compuertas en cualquier momento del ciclo y ste se parar. Para reanudarlo bastar con pulsar el rearme. El ciclo deber continuar en la fase en que se interrumpi. Si durante el ciclo se
pulsase P, no deber alterarse aqul.
En la figura se ilustra el proceso a automatizar.
Las compuestas son accionadas por cilindros de doble efecto, mientras que el basculante es accionado por un cilindro de simple efecto.
Ejercicio 18
Objetivo: aprender el uso de los contadores, comparador. Descubrir que es posible activar
una salida o variable interna a travs del comparador con las instrucciones STR, TMR, DIF
y PUT.
Planteo
Presionar tres veces el pulsador de marcha para encender la luz roja durante 5 segundos.
Volver el contador a cero con el botn de parada.
Lo mismo que en el ejercicio anterior, pero evitar que si se sigue presionado el botn
de marcha el contador contine el conteo. Bloquear el contador cuando ste llega al
valor deseado.
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Material didctico
Micro Capacitacin realiza y comercializa una variedad de elementos didcticos de
gran flexibilidad, fcil montaje y re-ubicacin o cambio, con posibilidades de expansin con mdulos que permiten partir de un modelo bsico, y terminar en un poderoso centro de estudio y ensayo.
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del capacitador y la asimilacin de conceptos de los asistentes.
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Software
Los softwares utilizados tienen como misin amalgamar la potencialidad de la informtica aplicada a la enseanza de automatizacin. Puede clasificarse en:
1. Softwares de simulacin, que pueden disear,
Cursos
Micro Capacitacin cubre un extenso rango de temarios en los cursos que dicta en
sus aulas que, para tal efecto, posee en su edificio central. Pero tambin atiende los
requerimientos de la Industria y las instituciones educativas trasladndose con su
laboratorio mvil a las ciudades del interior, y otros pases.