Sistemas lineales de

segundo orden
DEFINICIN DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Es aquel cuya salida y(t) puede ser descrita por una

ecuacin diferencial de segundo orden:
Donde:
Constante de tiempo
Coeficiente de
amortiguamiento
Donde:

Ganancia del
proceso

Respuesta de sistemas de segundo orden

(primer orden en serie)
Caso: Sistemas de nivel de liquido mostrados en la Figura
q
1) Sistema no
interactuante

q1

h1

2) Sistema
interactuante

h2

R2

q2

q1

h1

h2

R2
q2

SISTEMA NO INTERACTUANTE
Encontrar una funcin de transferencia que
relacione h2 a q, esto es, H2(s)/Q(s)
Asumir: Densidad constante; rea transversal uniforme; Resistencia lineal.
Balance en el tanque 1:
Balance en el tanque 2:
(1)

(2)

(1)

Relaciones entre el flujo y el nivel

dadas por las resistencias lineales son:

Combinando las Ecs. (1) y (2) e introduciendo

las variables de desviacin se obtiene la
funcin de transferencia para el tanque 1

(3)
(5)

(4)
donde Q1 = q1 q1s, Q = q qs, y
Funcin de Transferencia total:
Multiplicando E(5) y E(6) para eliminar Q1(s)

1 = R1A1.

Combinando las Ecs. (2) y (4):

F. de transferencia para el tanque 2
(6)

donde H2 = h2 h2s, y

2 = R2A2.

Encontrar una funcin de transferencia que

relacione h2 a q, esto es, H2(s)/Q(s)
Asumir:

Densidad constante; rea transversal uniforme; Resistencia lineal.

Teniendo la funcin de transferencia para cada tanque, y aplicando las

reglas para diagramas de bloque, se obtiene la funcin de transferencia
total H2(s)/Q(s), multiplicando las Ecs. (5) y (6) para eliminar Q1(s):

(7)

Respuesta transitoria del

sistema de nivel de liquido

SISTEMA INTERACTUANTE
Encontrar una funcin de transferencia que relacione h2 a q, esto es, H2(s)/Q(s)
Asumir:

Densidad constante; rea transversal uniforme; Resistencia lineal.

1) Balances de masa para los tanques como en el caso de no interactuantes.

Los mismos que en los tanques 1 y 2
Ecs. (1) y (2).
2) La relacin de flujo a nivel para el tanque 1 es ahora:
(1)

(13)

(2)

(1)

La relacin de flujo a nivel para R2 es la misma del caso anterior y esta expresada por la Ec. (4).

Combinar las Ecs. (1), (2), (4), y (13) en trminos de las variables de desviacin,.
Transformar las ecuaciones resultantes, y luego combinar las ecuaciones transformadas para
eliminar las variables no deseadas.
q q =0
(14)
En estado estacionario, las Ecs. (1) y (2) tienen la forma:

1s

q1s q2s = 0

(15)

Restando Ec. (14) de Ec. (1) ; Ec. (15) de Ec. (2) ; Ec (13) de Ec(4), e introduciendo las variables
de desviacin se obtiene:
(16)

(17)

(18)
(19)

SISTEMA INTERACTUANTE
Encontrar una funcin de transferencia que relacione h2 a q, esto es, H2(s)/Q(s)
Asumir:

Densidad constante; rea transversal uniforme; Resistencia lineal.

Transformando las
Ecs. (16) a la (19)

Q(s) Q1(s) = A1sH1(s)

Q1(s) Q2(s) = A2sH2(s)
R1Q1(s) = H1(s) H2(s)
R2Q2(s) = H2(s)

(20)
(21)
(22)
(23)

Combinando las ecuaciones obtenidas para eliminar Q1 Q2 y H1 ; se llega a

la funcin de transferencia

Para el caso en que las constantes de tiempo, el rea y la

resistencia, tengan el valor de 1:
(25)

SISTEMA INTERACTUANTE
Encontrar una funcin de transferencia que relacione h2 a q, esto es, H2(s)/Q(s)
Asumir:

Densidad constante; rea transversal uniforme; Resistencia lineal.

La respuesta para un escaln unitario es:

(26)

Efecto de la interaccin
para dos tanques

Referencias: Luis Moncada, Control de Procesos

http://plantscontrol.blogspot.com/2012/02/8_15.html