TEORIA DE MQUINAS Y

MECANISMOS
POLO DE VELOCIDADES

Ing Edgar Llacma Snchez

fellacma@hotmail.com

Definicin
Como lo consider Reuleaux en el siglo XIX todo eslabn se

puede considerar que tiene un centro instantneo de rotacin.

Un CI es la ubicacin comn de un par de elementos en el

que siempre tienen la misma velocidad.

Si este punto es de velocidad cero entonces ser un CENTRO

DE ROTACION o POLO DE PIVOTEO.

Si este punto es de velocidad diferente de cero ser un

CENTRO DE VELOCIDAD POLO DE VELOCIDAD

POLOS DE VELOCIDAD

POLOS DE PIVOTEO

1. Todo pin de conexin es un polo de velocidad.

2. Si un eslabn efecta un movimiento de
traslacion rectilnea, su polo de velocidad
estar en el infinito y ser perpendicular a la
direccin de su movimiento.

Numero total de polos

El numero total de polos de un mecanismo de n eslabones

esta dado por:

P = n(n-1)/2

Ubicacin de polos
Polo de ubicacin directa.- Toda junta en un mecanismo representa un CI

P35

P56
P34

P23

P12

P14

P16 a

Mtodos
Por definicin: La velocidad de los puntos de un eslabn tienen un centro de giro
comn

Centro de rotacin
y un CI

Mtodos de ubicacin indirecta

Por teorema de kennedy: Siempre que se tengan tres eslabones con movimiento
relativo coplanario existirn sobre una recta los tres centros comunes, se determina
intersectando dos lneas que pasen por 2 polos conocidos

O12
2

023

O13
3

Teorema de velocidades angulares

O12
2

Vo23 = w2 x Ro12

023
1

O13
3
Vo23 = w3 x Ro13-o23

Ejemplo: determine 013 y 015

1
6

P13
P23

P12

P34
P35

P16
P56
o13 : o12 - o23 y o14 - o34
o15 : o13 - o35 y o16 o56

P14

P15

TIPO DE POLOS
Absolutos
Relativos
Permanentes
transitorios

Problema 1.-

Problema 2

PROBLEMA No.1:

El eslabonamiento de 4 barras que se muestra, se impulsa mediante la manivela

(2) con una velocidad angular constante de 900 rpm, en sentido horario. Encuentre
las velocidades faltantes de los nodos

y
B
18
A

(3)

11

(4)

120

O4

10

5,5

(2)
4 O2

PROBLEMA No.4: El disco que se muestra en la figura, tiene en el instante

mostrado una velocidad angular de 5 rad/s2. Determinar las velocidades
faltantes.

PROBLEMA No.1:
Si AB = 2 rad/s y BC = 4 rad/s, cul es la velocidad del punto C, de la
excavadora? Considere que la retroexcavadora se encuentra en reposo sobre un
terreno horizontal.

RPTA: 10,31m/s

PROBLEMA No.2
En el instante mostrado en la siguiente figura, la velocidad angular de los
brazos AB y BC son 0,2 rad/s en sentido horario y 0,4 rad/s en sentido
antihorario, respectivamente. Cul es la velocidad del punto C?

RPTA: 0,347m/s

PROBLEMA No.3:
La manivela AB est girando en sentido horario con una velocidad angular de
2000 rpm. Para la posicin mostrada, cul es la velocidad del pistn C?

RPTA: vC = 13,5m/s