UNIVERSIDADE CATLICA DE PETRPOLIS

CENTRO DE ENGENHARIA E COMPUTAO

CONTROLE E SERVOMECANISMOS II
Prof. Giovane Quadrelli

Estudo do Comportamento Transitrio para Sistema de 2 ordem

Wilian Lima de Oliveira Filho

RGU: 08200516

A figura(a) mostra um sistema vibratrio quando uma fora (entrada em degrau) de 20 N

aplicada ao sistema. A massa oscila como visto na figura (b). Determine m (massa), t
(coeficiente de frico e k (constante da mola) a partir da figura (b) de resposta.

k
m

Figura a sistema massa-mola-amortecedor

Um sistema de controle de segunda ordem representando pela seguinte equao

A funo de transferncia para o sistema proposto a seguinte:

Separando S de T tem-se:

Ento:
e

Clculo do coeficiente de amortecimento ()

Utilizando MP (overshoot) = 5% => MP = 0,05

sendo

Aplicando a funo Ln (logaritmo Neperiano) dos dois lados da equao:

Elevando ao quadrado os dois lados da equao tem-se:

Clculo da Frequncia de Amortecimento (d):

Para um tempo de pico tp = 2 s, tem-se:
rad/s
Clculo da Frequncia Natural No amortecida (n):

rad/s

Se:

=>

Analisando a variao da massa (m)

Fig1.1 - m = 2 kg

Fig1.2 - m = 20 kg

Fig1.3 - m = 100 kg

Com base nos grficos da resposta ao degrau possvel perceber que com o aumento do
valor da massa, existe uma tendncia de que o sistema leve mais tempo para se estabilizar. No
entanto, isto tambm acarreta uma reduo no valor do overshoot. Para a massa de 2 kg observase o valor de overshoot ultrapassando o set-point em 50%. Este valor mais de 30% para um valor
de massa 10 vezes maior.

Analisando a variao do Coeficiente de frico (f)

f=5

f = 20

f = 100

O coeficinete de frico (f) esta relacionado com a frequncia natuaral no amortecida (n) e o
coeficiente de amortencimento (). Variando esse parmetro (f) podemos observar que o sistema
se torna mais estvel com o seu aumento. No entanto, para valores muito altos, o sistema passa a
ter uma resposta mais lenta.

Analisando a variao da constante da mola (k)

k=5

k = 100

k = 1000

Com a variao da constante da mola (k) observa-se uma variao na amplitude da resposta.
Quanto maior for o valor de k, menor ser a amplitude da resposta do do sistema. Uma
observao interessante que a variao no de k no influencia no tempo de estabilizao do
sistema.

Analisando a variao da fora (F)

F=5N

F = 20 N

F = 100 N

Com a variao da fora aplicada observa-se apenas uma variao na amplitude da resposta do
sistema. Quanto maior for a fora aplicada, menor ser a aplitude que o sistema atingir.

Programa desenvolvido em Matlab

clc
clear all
close all
Mp = 0.05; %overshoot
Tp = 2; %tempo de pico
F = 20; %[N]
x = 0.2; %x(t)
%________Clculo do coeficiente de amortecimento (z) a partir do valor de
overshoot
%(Mp).
%Mp = exp(-z*pi/srqt(1-z^2))
z = sqrt(((log(Mp)/pi)^2)/(((log(Mp)/pi)^2)+1));
%________Calculo da frequencia amortecida (Wd)
%Tp = pi/Wd
Wd = pi/Tp; %[rad/s]
%________Calculo da Natural nao amortecida (Wn)
%Wd = Wn*sqrt(1-z^2)
Wn = Wd/sqrt(1-z^2); %[rad/s]
%________Calculo da constante da mola (k)
% F(t) = -k*x(t)
k = F/x; %[N/m]
%________Calculo da massa (m)
% k/m = Wn^2
m = k/Wn^2; %[kg]
%________Calculo do coeficiente de friccao (f)
%f/m = 2zWn
f = 2*z*Wn*m; % [N/m/s]
% --------- TRANSFER FUNCTION -----------Aux = 1/m;
%f = m*2*kc*Wn;
Num = [ 0
0 20*Aux ]; % numerador da F.T.
Den1 = [ 1 f*Aux k*Aux ]; % denominador da F.T.

figure(1);
step(Num,Den1); % aplicao da funo degrau unitrio ao sistema
title('Resposta ao Degrau Unitrio');

Referncia Bibliogrfica

[1]
System

Gaspar, P. D., Santo, A. E., Felippe de Souza, J. A. M. Apontamentos de Matlab Control

Toolbox.

Universidade

Da

Beira

Interior,

Departamento

Electromecnica. 2002
[2] Ogata, K. Modern Control Engineering. Peason, Fifth Edition. 2010.

De

Engenharia