Cinemática de La Partícula

ING. ORLANDO F. OCHOA CH.
C.I.V. N 12.326
CINEMATICA DE LA PARTICULA
UNIDAD II: CINEMATICA DE LA PARTICULA.

Conceptos fundamentales del movimiento: trayectoria, velocidad,
aceleracin. Tipos de movimiento. Descripcin del movimiento de una
partcula referida a diferentes sistemas de coordenadas: cartesianas,
normales, tangenciales y cilndricas. Cinemtica del movimiento relativo de
una partcula.
1. Introduccin:
En esta parte del curso de Fsica se estudia el anlisis de los cuerpos en
movimiento, siendo este el objeto de estudio de la Dinmica.
La Dinmica incluye:
La Cinemtica, es la parte de la Mecnica que se encarga de estudiar el
movimiento de partculas y cuerpos rgidos, sin considerar las causas que lo
originan. Puede considerarse como el estudio de la geometra del movimiento.
Se utiliza para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el
tiempo, sin hacer referencia a la causa del movimiento.
La Cintica, estudia a su vez las relaciones entre los factores que causan el
movimiento y el movimiento mismo, es decir, estudia la relacin que existe entre
las fuerzas que actan sobre un cuerpo, su masa y el movimiento de ste. La
cintica se utiliza para predecir el movimiento ocasionado por fuerzas dadas
que actan sobre un cuerpo, o para determinar las fuerzas que se requieren
para producir un movimiento especfico.
2. Conceptos bsicos:
2.1. Sistema de referencia:
Se dice que un cuerpo en el espacio est en movimiento relativo respecto a
otro cuerpo u objeto cuando su posicin relativa a ste vara con el tiempo.
La primera caracterstica que se desprende de la nocin de movimiento es su
relatividad. En efecto, ste depende del objeto al cual est referido. A este
objeto se le denomina observador, de manera que distintos observadores
aprecian en general distintos movimientos para un mismo objeto. Por
ejemplo, el movimiento de una pelota que dejamos caer desde un auto es
visto de manera diferente por un observador ligado a tierra que por otro
ligado al auto.
OFOCH UBA FISICA I 2012
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C.I.V. N 12.326
El siguiente problema que se plantea una vez definido el observador, es

como se realiza matemticamente la descripcin del movimiento, lo cual es el
objeto de la Cinemtica. Para ello, se debe profundizar un poco ms en la
naturaleza del observador definiendo a ste como un slido rgido o sistema
de puntos materiales cuyas distancias relativas permanecen siempre
constantes. A pesar de que en la naturaleza no existen cuerpos totalmente
rgidos, esta simplificacin se puede aplicar a los sistemas materiales en los
cuales la variacin en las distancias relativas de sus partculas es
despreciable desde el punto de vista macroscpico. En todo caso, para el
desarrollo de la teora se puede considerar siempre la existencia de slidos
ideales para descripcin del movimiento.
El ejemplo de observador comnmente utilizado y con el que nos
encontramos identificados es la propia tierra. La concepcin del movimiento
est ligada a nuestras observaciones realizadas desde la superficie terrestre.
Dado un slido rgido cualquiera, se denomina sistema de referencia al
conjunto formado por un punto O del slido y una recta dos tres del
mismo que pasan por O. A este punto se le denomina origen del sistema de
referencia.
Cuando las dos tres rectas son ortogonales, el sistema de referencia se
denomina rectangular. Como la eleccin del origen es arbitraria, un
observador puede definir infinitos sistemas de referencia. Por otro lado, cada
sistema de referencia est ligado a un nico observador.
Por otro lado, si bien el slido real tiene una extensin finita, cualquier
sistema de referencia asociado a un cuerpo rgido define un slido que tiene
infinitos puntos, cada uno de ellos ocupando una posicin fija respecto al
mismo.
Un sistema de coordenadas es una regla concreta que permite asignar a
cada punto P del espacio un conjunto de uno, dos tres nmeros que
definen buinvocamente su posicin respecto a un sistema de referencia.
2.2. Vector de posicin o radio vector:
Se puede definir la posicin de un punto P, escogiendo un punto de
referencia O y representando el vector de posicin de O a P, , (Fig. 1.a)
(a) (b) (c)
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(a)
(b)
(c)
Fig. N 1
Suponiendo que el punto P se encuentra en movimiento con respecto al

punto O, de manera que es una funcin del tiempo t (Fig. 1.b), esto se
puede expresar de la siguiente forma:
()
( )
La ecuacin que liga al vector con el tiempo t se llama Ecuacin del

Movimiento o Ley del Movimiento de P.
Como el vector r es funcin del tiempo t, las componentes del mismo
tambin son funcin del tiempo, por lo tanto, la expresin anterior es
equivalente a la siguiente:
( )
( )
()
2.3. Curva indicatriz o trayectoria:

En cinemtica, la trayectoria es el conjunto de todas las posiciones por las
que pasa un cuerpo en movimiento, o sea, es el lugar geomtrico de los
extremos del vector de posicin.
De acuerdo a la expresin:
( )
( )
()
Las componentes del vector de posicin x,y y z, son tambin funcin del
tiempo, por lo cual:
()
()
()
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a estas expresiones se les conoce como las ecuaciones paramtricas de la

trayectoria ecuaciones cartesianas del movimiento.
Si en las ecuaciones paramtricas de la trayectoria se elimina el parmetro
t, se obtiene la ecuacin cartesiana de la misma, que en general
responder a la forma:
(
Segn la mecnica clsica la trayectoria de un cuerpo puntual siempre ser

una lnea continua. Sin embargo, la fsica moderna ha encontrado
situaciones donde esto no ocurre as. Por ejemplo, la trayectoria de un
electrn dentro de un tomo es probabilstica, y corresponde a un volumen.
La trayectoria puede ser recta o aproximarse a una curva continua; en el
primero de los casos estamos en presencia de un movimiento rectilneo y en
el caso de una trayectoria curva se habla de un movimiento curvilneo
La trayectoria curvilnea puede ser bidimensional (plana) o tridimensional
(con torsin). En las trayectorias curvas es importante determinar la clase o
grado de diferenciablidad, si la curva es k veces diferenciable y las derivadas
k-simas son continuas, se dice que la curva es al menos de clase Ck [una
curva es de clase Cp si la curva es al menos de clase p pero no es de clase
p+1]. La clase de una curva da una idea de la suavidad o progresividad de
sus aceleraciones y la variacin de las fuerzas sobre la partcula.
Como algunas de las curvas son muy conocidas, solemos asociarlas con
estos nombres:
Movimientos circulares
Movimientos elpticos
Movimientos parablicos
Movimiento pendular
Movimiento oscilatorio
Movimientos ondulares
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2.4. Espacio recorrido y vector desplazamiento:

Trayectoria: es la lnea determinada por las sucesivas posiciones del mvil
en el curso de su movimiento.
Espacio recorrido: es el camino que realiza el mvil medido sobre la
trayectoria.
Vector desplazamiento es el vector definido por la posicin inicial, que ser
el origen del vector, y la posicin final, que ser su extremo. Su smbolo es
.
En el grfico se observa que si un mvil se desplaza entre los puntos P y

Q de la trayectoria, efecta un desplazamiento y recorre un arco de
longitud S. Observar el carcter escalar del arco frente al carcter vectorial
del desplazamiento.
Donde:
es el vector desplazamiento.
3. Velocidad:
La velocidad es la magnitud fsica que expresa la variacin de la posicin de un
objeto en funcin del tiempo, o el desplazamiento del objeto por unidad de
tiempo. Se suele representar por la letra . La velocidad puede distinguirse
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segn el lapso considerado, por lo cual se hace referencia a la velocidad

instantnea, la velocidad media, etc.
La unidad de velocidad, en el Sistema Internacional de Unidades, es el metro
por segundo (m/s).
En el Figura N 1.c, el vector desplazamiento que indica el cambio de posicin
del punto P, es: ( ) ( ) , por lo tanto la velocidad de P respecto a
O en el tiempo t se define como:
(
( )
Donde:
( ) es el cambio de posicin o desplazamiento de P, durante el

intervalo de tiempo .
As la velocidad es la razn de cambio de la posicin P respecto a O, o sea

la derivada del vector desplazamiento con respecto al tiempo, lo que indica que
el vector velocidad es tangente a la trayectoria.
La ecuacin anterior equivale a las cartesianas siguientes:
()
()
()
Como expresin analtica de la velocidad se puede decir:
La magnitud de la velocidad se denomina rapidez y su valor se determina

mediante la frmula:
| |
Otra forma de esta expresin es:
| |
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En la cual S representa la longitud descrita, o sea, una distancia medida sobre

la trayectoria.
Las componentes del vector velocidad nos indican en que forma est
ocurriendo el movimiento, el valor positivo de la componente indica que la
correspondiente coordenada crece, o sea, que la proyeccin del mvil sobre
dicho eje se aleja del origen; un valor negativo indica que la correspondiente
coordenada decrece y, por ltimo, un valor nulo indica una coordenada
estacionaria, o sea, que la proyeccin del mvil se halla en reposo.
3.1. Hodgrafa:
La curva indicatriz que se obtiene trazando por el origen un vector
correspondiente a la velocidad del mvil en cada instante, desempea un
importante papel en las aplicaciones, esta curva es denominada hodgrafa.
Las ecuaciones cartesianas de la hodgrafa pueden deducirse de las
ecuaciones paramtricas de la velocidad eliminando entre ellas el parmetro
t
4. Aceleracin:
La aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa con que
aumenta o disminuye la velocidad de un mvil en funcin del tiempo. Sus
dimensiones son longitud/tiempo2 y como unidades, segn el sistema
internacional, se utiliza el m/s2.
Se puede definir tambin la aceleracin como el vector derivada de la velocidad

con relacin al tiempo, o sea, la segunda derivada del vector de posicin con
respecto al tiempo.
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( )
Su expresin analtica ser:
Los valores de , componentes de la aceleracin segn los ejes

coordenados, se deducen de las ecuaciones del movimiento por el proceso de
derivacin.
Como se puede apreciar, la aceleracin no es, en general tangente a la
trayectoria: ella es tangente a la hodgrafa.
Es importante el hecho de que no basta que la velocidad sea constante en
magnitud para que su derivada, o sea la aceleracin sea nula. Un cambio en
direccin de la velocidad lleva consigo una variacin en alguna de sus
componentes, por lo menos, lo cual implica una aceleracin.
Anlogamente a lo expresado para las velocidades, un valor negativo de una
componente de la aceleracin indica que la componente de la velocidad sobre
tal eje disminuye; un valor positivo es signo de que la correspondiente de la
velocidad aumenta, mientras que un valor nulo de la aceleracin para un
instante dado corresponder a un valor de la velocidad que es un mximo o un
mnimo. En el diagrama de los espacios, el instante para el cual la aceleracin
es nula, corresponde a un punto de inflexin.
5. Interpretacin geomtrica:
Las frmula fundamentales
tienen un significado
geomtrico.
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La primera frmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la

pendiente de la curva x-t en el mismo instante. La segunda indica que la
aceleracin es igual a la pendiente de la curva v-t, Estas dos propiedades
pueden utilizarse para determinar de manera grfica las curvas v-t y a-t de
un movimiento cuando se conoce la curva x-t
.
6. Anlisis del movimiento:
En algunos casos se conoce la posicin S, de algn punto del cuerpo como
funcin del tiempo, para ello se utilizan mtodos como el radar y la tecnologa
laser para medir posiciones en funcin del tiempo, en estos casos se pueden
obtener por diferenciacin la velocidad y la aceleracin como funciones del
tiempo.
Sin embargo, es ms comn conocer la aceleracin de un cuerpo que su
posicin, porque la aceleracin de un cuerpo se puede determinar con la
segunda ley de Newton cuando se conocen las fuerzas que actan sobre l.
Una vez conocida la aceleracin se pueden determinar por integracin la
velocidad y la posicin.
6.1. La aceleracin es una funcin dada del tiempo t,
()
Aplicando la definicin de aceleracin, se tiene:
()
Despejando la velocidad:
()
Integrando ambos miembros de la ecuacin, para

tiene:
()
()
y para
, se
lo cual produce la velocidad V en funcin del tiempo t.
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Por otra parte:

De la definicin de velocidad se tiene:
Despejando el espacio recorrido:
Integrando:
La cual produce la posicin en funcin del tiempo.

6.2. La aceleracin es una funcin dada de la posicin X,
( )
De las definiciones de velocidad y aceleracin, se tiene:
Despejando en ambas frmulas e igualando las dos frmulas

resultantes:
Integrando ambos miembros de la ltima frmula obtenida, se tiene:
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6.3. La aceleracin es una funcin dada de la velocidad V,
( )
Por definicin de aceleracin:
Multiplicando y dividiendo sta expresin por
, se tiene:
6.4. Resumen:
Movimiento rectilneo uniforme (MRU):
V = constante.
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA):

a = constante
De las definiciones de velocidad y aceleracin se tiene:

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Despejando en ambas frmulas e igualando las dos frmulas

resultantes:
Integrando ambos miembros de la ltima frmula obtenida, se tiene:
7. Movimiento curvilneo:
En el movimiento rectilneo, los vectores de posicin, velocidad y aceleracin,
estn descritos por sus respectivos escalares:
En el caso del movimiento curvilneo se debe especificar adems de las

magnitudes, las direcciones de stos vectores, por lo cual se requiere de un
sistema coordenado para expresarlos en funcin de sus componentes
escalares.
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Coordenadas cartesianas:
Sea el vector de posicin de un punto P de coordenadas P(x,y,z):
Si el sistema no gira, se tiene para la velocidad:
O lo que es lo mismo:
Donde:
La aceleracin de P ser:
Donde:
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Caso de un proyectil:
Si un cuerpo se dispara al aire y la resistencia de ste es insignificante, su
aceleracin ser igual a la aceleracin de la gravedad g.
De acuerdo al Principio de independencia de movimientos, formulado por
Galileo Galilei, el lanzamiento de un proyectil se puede estudiar como
resultado de la composicin de dos movimientos:
1. Uniforme a lo largo del eje X
2. Uniformemente acelerado a lo largo del eje vertical Y
De acuerdo al grfico ax = 0, ay = - g y az = 0.
Suponiendo que en el tiempo t = 0, el proyectil se encuentra en el origen O,
tiene velocidad V0 y forma un ngulo 0 sobre la horizontal; se tiene:
Velocidad, aceleracin y posicin en el eje X:
Pero:
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Velocidad, aceleracin y posicin en el eje Y:

a= g
Aceleracin en el eje Y
En t = 0, Y = 0 y
Ecuacin de la trayectoria:
De las ecuaciones de la posicin en los ejes coordenados:
e
Despejando el parmetro t se obtiene:
Sustituyendo el valor de t en la ecuacin de Y:

(
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8. Movimiento angular:
8.1. Generalidades:
La posicin de una lnea L en un plano particular respecto a una lnea de
referencia L0en el mismo plano, se puede especificar por medio del ngulo
.
De acuerdo al grfico anterior, la velocidad angular de la lnea L
respecto a L0 est definida por:
Y la aceleracin angular respecto a L0, por:
La analoga entre el movimiento en lnea recta y el movimiento angular se

observa en el siguiente cuadro:
Movimiento en lnea recta
Movimiento angular
Si se expresa en radianes, se tiene:
Por otra parte:
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8.2. Rotacin de un vector:

9. Componentes normal y tangencial de la aceleracin:
Al describir el movimiento curvilneo se especifica la posicin de un punto por su
ubicacin medida a lo largo de su trayectoria y se expresan la velocidad y la
aceleracin en sus componentes tangencial y normal a la trayectoria.
Considerando un punto P que sigue una trayectoria plana curvilnea (Fig. a), el
vector de posicin r especifica la posicin de P sobre su trayectoria respecto
a un punto O.
La velocidad de P respecto a O es:
Donde:
= distancia recorrida entre t y (t + t)
= vector unitario apuntando en la direccin de r
Cuando
, la expresin
se convierte en
: y el vector unitario es
tangente a la trayectoria en el punto P y se denota como: , de ac se

desprende:
| |
| |
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Esta expresin indica que: la velocidad de un punto en movimiento

curvilneo es un vector cuya magnitud es igual a la razn de cambio de la
distancia recorrida a lo largo de la trayectoria en un intervalo de tiempo y
su direccin es tangente a sta
Si la trayectoria no es una lnea recta, el vector unitario, , gira cuando P se
mueve, en consecuencia la derivada con respecto al tiempo de , no es igual a
cero.
Para determinar la aceleracin de P, se deriva con respecto al tiempo de la
siguiente forma:
( )
La derivada de un vector unitario en rotacin es igual a:
Para aplicar sta frmula se define el ngulo de trayectoria , (Ver grfico) que
significa la direccin de respecto a una lnea de referencia.
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Por lo tanto la aceleracin ser:
En sta expresin se tiene que
es la componente tangencial de la
aceleracin y representa la razn de cambio de la magnitud de la velocidad con

que es perpendicular a la
respecto al tiempo, por otra parte el trmino
trayectoria representa el cambio de direccin del vector velocidad en el tiempo

t.
9.1. Expresiones de la aceleracin tangencial y la aceleracin normal en
funcin de los vectores velocidad y aceleracin:
Como se demostr anteriormente los vectores aceleracin normal, , y
aceleracin tangencial, , son perpendiculares entre si y forman con el vector
aceleracin, , un ngulo, , como indica la figura siguiente:
De acuerdo al grfico, se tiene:
Si se multiplican escalar y vectorialmente los vectores aceleracin, , y el

vector velocidad, , se obtienen las siguientes ecuaciones:
| |
|| ||
( )
| |
|| ||
( )
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Organizando los trminos en la ecuacin (1):

| |
||
||
| |
| |
| |
| |
Organizando los trminos en la ecuacin (2):

| |
||
||
10. Movimiento Relativo:

Hasta ahora se ha estudiado el movimiento de un solo punto, para lo cual se
ha utilizando un solo sistema de referencia para describirlo. Sin embargo,
suele no ser el movimiento de un punto individual lo que se debe considerar,
sino el movimiento relativo entre ellos de dos o ms puntos; es el caso del
aterrizaje de un avin en un portaaviones, el movimiento individual de dos
patinadores con respecto al hielo o el de las gotas de lluvia que caen sobre un
automvil en movimiento.
En todos los casos, se toma un sistema de referencia fijo generalmente
respecto a la tierra (arbitrario) para definir el movimiento de cada partcula
individualmente y un sistema de referencia mvil que permite definir el
movimiento entre las partculas.
Supongamos que A y B son dos puntos cuyos movimientos individuales
medimos respecto a un punto de referencia O, y analicemos como describir
el movimiento de A respecto a B.
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Sean rA y rB los vectores de posicin de los puntos A y B respecto al

punto O. El vector rA/B es el vector de posicin de A respecto a B.
De acuerdo al grfico estos vectores se relacionan en la siguiente forma:
Cada vector especifica la posicin de la partcula en la forma siguiente:

= Posicin del punto A respecto a O
= Posicin del punto B respecto a O
= Posicin del punto A respecto a B
Derivando esta expresin respecto al tiempo, se obtiene:
Donde:
= Velocidad del punto A respecto a O
= Velocidad del punto B respecto a O
= Velocidad del punto A respecto a B
Derivando la ecuacin de la velocidad con respecto al tiempo se obtiene:
= Aceleracin del punto A respecto a O

= Aceleracin del punto B respecto a O
= Aceleracin del punto A respecto a B
Las ecuaciones de los vectores de posicin, velocidad y aceleracin fueron
deducidas bajo la premisa de que el sistema de referencia no gira.
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11. Bibliografa:
Bedford, A., Fowler, W.
Dinmica.
Mecnica
para
Ingeniera.
Addison-Wesley
Iberoamericana. 1 Ed., Tr. De La
Cera Alonso, Jos E.USA, 1996.
Beer, F., Johnston E. R., Clausen W.
Mecnica Vectorial para Ingenieros.

Dinmica. Editorial Mc Graw Hill
Interamericana, 8 Ed., Mxico,
2007.
Sears F. W., Zemansky, M. W.
Fsica General. Editorial Mc Graw

Hill, 2 Ed ,New York, 1954.
Tippens, Paul E.
Fsica. Conceptos y Aplicaciones.

Editorial Mc Graw Hill, 6 Ed., Tr.
ngel Carlos Gonzlez Ruiz,
Mxico, 2004.
Vera I., Santiago
Mecnica Racional. Ediciones Vega

S.R.L., 2 Ed., Madrid, 1980.
Pgina 22

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UNIDAD II: CINEMATICA DE LA PARTICULA.

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El siguiente problema que se plantea una vez definido el observador, es

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ING. ORLANDO F. OCHOA CH.

Suponiendo que el punto P se encuentra en movimiento con respecto al

La ecuacin que liga al vector con el tiempo t se llama Ecuacin del

2.3. Curva indicatriz o trayectoria:

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a estas expresiones se les conoce como las ecuaciones paramtricas de la

Segn la mecnica clsica la trayectoria de un cuerpo puntual siempre ser

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2.4. Espacio recorrido y vector desplazamiento:

En el grfico se observa que si un mvil se desplaza entre los puntos P y

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segn el lapso considerado, por lo cual se hace referencia a la velocidad

( ) es el cambio de posicin o desplazamiento de P, durante el

As la velocidad es la razn de cambio de la posicin P respecto a O, o sea

Como expresin analtica de la velocidad se puede decir:

La magnitud de la velocidad se denomina rapidez y su valor se determina

Otra forma de esta expresin es:

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En la cual S representa la longitud descrita, o sea, una distancia medida sobre

Se puede definir tambin la aceleracin como el vector derivada de la velocidad

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Su expresin analtica ser:

Los valores de , componentes de la aceleracin segn los ejes

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La primera frmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la

Aplicando la definicin de aceleracin, se tiene:

Integrando ambos miembros de la ecuacin, para

lo cual produce la velocidad V en funcin del tiempo t.

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Por otra parte:

Despejando el espacio recorrido:

La cual produce la posicin en funcin del tiempo.

De las definiciones de velocidad y aceleracin, se tiene:

Despejando en ambas frmulas e igualando las dos frmulas

Integrando ambos miembros de la ltima frmula obtenida, se tiene:

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6.3. La aceleracin es una funcin dada de la velocidad V,

Por definicin de aceleracin:

Multiplicando y dividiendo sta expresin por

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA):

De las definiciones de velocidad y aceleracin se tiene:

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Despejando en ambas frmulas e igualando las dos frmulas

Integrando ambos miembros de la ltima frmula obtenida, se tiene:

En el caso del movimiento curvilneo se debe especificar adems de las

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Si el sistema no gira, se tiene para la velocidad:

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