UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA,
AUTOMTICA

INFORMTICA

INDUSTRIAL

Prcticas de Servosistemas
Prctica 7

Lugar de las Races

7.2

Lugar de las Races (LDR)

LUGAR DE LAS RACES...............................................................................................................3

7.1

FUNDAMENTOS TERICOS DEL LDR ................................................................................4

7.1.1
REGLAS PARA EL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RACES ...........................................5

7.2

CUESTIONES TERICAS ......................................................................................................7

7.3

CUESTIONES PRCTICAS ....................................................................................................9

7.3.1
CALIBRACIN DEL EQUIPO ........................................................................................9
7.3.2
CONTROL EN CADENA CERRADA CONTINUA DE LA CLULA PELTIER .....................10

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

Lugar de las Races (LDR)

7.3



Lugar de las Races

El objetivo de la prctica es la consolidacin de las ideas del anlisis dinmico

temporal mediante la tcnica del Lugar de las Races (LDR). Esta tcnica no slo sirve
para determinar las soluciones de la ecuacin caracterstica de un sistema realimentado,
sino que adems permite conocer la estabilidad del sistema, el tipo de respuesta en el
rgimen permanente y la naturaleza del rgimen transitorio.
Con tal propsito, se va a emplear la maqueta de control de temperaturas sobre una
clula Peltier. Los conceptos sern el error en el rgimen permanente, el tiempo de
establecimiento, el lugar de las races y el tipo de respuesta ante la entrada en escaln. Para
su consecucin se utilizar la instrumentacin electrnica asociada y el SW de control
sobre la Peltier (ControlPeltier.exe). Adems se resolver las cuestiones propuestas
mediante la utilizacin de la simulacin, bien a travs del toolbox de Control de Matlab
bien con el CC.
La presente prctica tiene un pequeo repaso sobre LDR, con el objeto de facilitar
el diseo de sta durante el transcurso de la prctica, para presentar a continuacin, como
siempre, unas cuestiones terica y una metodologa a seguir para la realizacin de los
experimentos.

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

7.4

Lugar de las Races (LDR)

7.1 Fundamentos tericos del LDR

El lugar de las races (LDR) es un conjunto de reglas mediante las cuales se pueden
determinar la posicin de las soluciones de la ecuacin caractersticas en el plano
complejo, cuando uno o varios parmetros de la funcin de transferencia del sistema, en
bucle abierto, varan en su rango; normalmente este parmetro suele ser la ganancia
esttica de la cadena abierta. El LDR da una idea sobre la estabilidad, la precisin y la
naturaleza de la respuesta transitoria.
El mtodo de LDR facilita la solucin de la ecuacin caracterstica, sin necesidad
de recurrir a mtodos analticos. Siendo la idea fundamental del mtodo desdoblar la
ecuacin en otras dos, denominadas criterio del mdulo y del argumento:
G (s )H (s ) = 1

Criterio del mdulo

G (s )H (s ) = (2q + 1)

-p2

-p1

x
-z1

Critero del argumento

(7. 1)

Para entender su funcionamiento sea el

siguiente ejemplo, figura 7.1, si se tiene una
funcin de transferencia en cadena abierta tal
como sigue:

-z2

q = 0,1,2,...

-p0

Figura 7. 1 Ejemplo de los polos y

ceros de la expresin 6.2

G (s )H (s ) = k

(s + z1 )(s + z 2 )
s (s + p1 )(s + p 2 )

(7. 2)

Al tomar un punto cualquiera y ver si

corresponde al LDR, deber cumplir que:

G (s i )H (s i ) = 1 + 2 ( 3 + 4 + 5 ) = (2q + 1)

(7. 3)

En el caso de no serlo, se tomar otro punto y se volver a repetir el proceso hasta

catalogar todos los puntos del plano complejo. Para aquellos puntos que pertenezcan al
LDR, los mdulos existentes entre los polos y ceros de la cadena abierta con stos
quedarn determinados, por lo que se podr definir el valor de la ganancia k:

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

Lugar de las Races (LDR)

7.5

G (s i )H (si ) = 1 = k

(7. 4)

Afortunadamente, el trazado del LDR no requiere de la bsqueda de puntos, sino

que sigue una serie de reglas.
7.1.1 Reglas para el trazado del lugar de las races
7.1.1.1 Regla 1: Nmero de ramas
El nmero de ramas independientes del lugar es igual al nmero de polos de la
funcin de transferencia en bucle abierto.
7.1.1.2 Regla 2: Puntos de inicio y fin
Cada rama del lugar de races comienza en un polo de la cadena abierta, para el
cual corresponde con k = 0, y termina en un cero de la misma, teniendo k = .
7.1.1.3 Regla 3: Comportamiento en el eje real
Un punto situado sobre el eje real pertenecer al LDR, con k > 0, si el nmero de
polos y ceros situados a la derecha del mismo es impar.
7.1.1.4 Regla 4: Simetra
El diagrama del lugar de races es simtrico respecto del eje real.
7.1.1.5 Regla 5: Asntotas del LDR
Las ramas del LDR que terminan en el infinito son asintticas a rectas, cuyos
ngulos con el eje real vienen dados por:

a =

(2q + 1) , q = 0,1,2,..; k > 0

nm

(7. 5)

siendo n el nmero de polos y m el nmero de ceros.

7.1.1.6 Regla 6: Centroide
Las asntotas cortan al eje real en un punto situado a una distancia -0 del origen,
dada por:

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

7.6

Lugar de las Races (LDR)

0 =

polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s)

nm

(7. 6)

7.1.1.7 Regla 7: ngulos de salida

Los ngulos de salida de los polos y de llegada a los ceros son los que forman las
tangentes a las correspondientes ramas del LDR, en los polos o ceros considerados, con el
eje real. Esta regla se deduce de la aplicacin del criterio del argumento.

sp = z p (2q + 1) , , q = 0,1,2,..; k > 0

(7. 7)

7.1.1.8 Regla 8:Puntos de dispersin y confluencia

Los puntos de confluencia o de dispersin de las ramas del LDR corresponden con
mximos o mnimos de k, dk/ds = 0.
La condicin es necesaria pero no suficiente, es decir, no todas las soluciones son
puntos de dispersin o confluencia. La condicin de suficiencia la dar la condicin de
cumplir la ecuacin caracterstica.
La solucin de dk/ds no resulta generalmente fcil. Se puede demostrar que los
puntos de dispersin y confluencia sobre el eje real cumplen la condicin de:
m
1
1
=

i =1 + z i
i =1 + p i
n

(7. 8)

7.1.1.9 Regla 9: Interseccin del LDR con el eje imaginario

Los puntos de corte con el eje imaginario corresponden a polos que hacen al
sistema crticamente estable, lo que repercute en la aparicin de una fila de ceros en la
tabla de Routh.
7.1.1.10

Regla 10: Valor de k

El valor de k para un punto cualquiera del LDR puede calcularse aplicando el

criterio del mdulo:

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

Lugar de las Races (LDR)

7.7

k =

s+ p

i =1
m

s+z

i =1

7.1.1.11

(7. 9)

Regla 11: Suma de las races

Si la ecuacin caracterstica se pone en forma polinmica y de forma que el

coeficiente de sn sea la unidad, el coeficiente de sn es igual, para cualquier valor de k, a la
suma de las races cambiada de signo.
7.1.1.12

Resumen de los pasos para construir el LDR

1. Ubicar los polos y ceros de la cadena abierta en el plano s. Las ramas del LDR
parten de los polos y terminan en ceros (ceros finitos o ceros en el infinito)
2. Determinar el LDR sobre el eje real
3. Determinar las asntotas de las ramas del LDR
4. Hallar los puntos de ruptura de partida y de llegada
5. Determinar el ngulo de partida (ngulo de llegada) del LDR desde un polo
complejo (hacia un cero complejo)
6. Hallar los puntos donde LDR cruza al eje imaginario
7. Ubicar los polos del lazo cerrado en las ramas del LDR y determinar el valor de
la ganancia k correspondiente, utilizando el criterio del mdulo. O bien, con la
condicin del mdulo, determinar la ubicacin de los polos en bucle cerrado
para un valor determinado de k.

7.2 Cuestiones tericas

Para el estudio de los conceptos de precisin, estabilidad, respuesta del sistema ante
una entrada en escaln y LDR, se va utilizar la maqueta de control sobre la clula Peltier.
La experimentacin del equipo ante una excitacin aleatoria binaria y con tcnicas
estadsticas de ARX, permiti determinar una FDT ms exacta que la obtenida del
procesado de modelado dado en la prctica 6. El modelo resultante es:

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

7.8

Lugar de las Races (LDR)

u ACOND (s )
0.045
=
(s + 0.525)( s + 0.07)
uCP (s )

(7. 10)

La FDT entre la tensin de acondicionamiento, uACOND, y la seal de control de la

etapa de potencia, uCP, muestra que en cadena abierta tiene dos polos. Aunque tambin
indica que uno de ellos es dominante. Partiendo de la FDT indicada en la ec. 7.10 se pide
las siguientes cuestiones:
1. Lugar de las races del sistema Peltier. Opcionalmente puede obtenerlo a partir
del Matlab o bien a travs del CC.
2. Determinar la FDT del amplificador diferencial mostrador en la figura, us/(ue1ue2, el cual servir de amplificador de error.

Figura 7. 2 Amplificador de error

3. Aplicando el montaje indicando en la figura 7.3, determinar el diagrama a

bloques del conjunto

Figura 7. 3 Montaje de la cadena cerrada de la clula Peltier

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

Lugar de las Races (LDR)

7.9

4. Calcular los polos dominantes del sistema sabiendo que la ganancia esttica del
amplificador diferencial ser 1, 2 y 3.
5. Error en el rgimen permanente para los tres valores.
6. Tiempo de establecimiento para los tres casos
7. Representacin grfica de la respuesta del sistema ante una entrada en escaln,
acotando los valores ms significativos. Hgase para los tres valores.

7.3 Cuestiones prcticas

La realizacin experimental de esta prctica necesitar de:

Maqueta Peltier.
Osciloscopio.
Polmetro.
Fuente de alimentacin simtrica.
Material electrnico (1 A741, 4R-33k, 2R-68k y 2R-100k).
SW ControlPeltier.exe.

7.3.1 Calibracin del equipo

El primer paso consistir en calibrar el equipo Peltier segn se indic en la prctica
anterior. Sin embargo, para agilizar la experimentacin no ser necesario montar el
seguidor de tensin. En este caso, se emplear la opcin Control en cadena abierta. Se
unir V12 (A3) con uCP (A4) y uACOND (A5) con el canal 0 (A2). Observ la figura y
proceda con los siguientes pasos:

Figura 7. 4 Conexin para el control en cadena abierta

1. Arranque la aplicacin ControlPeltier.exe y entre en la opcin Control en

cadena abierta. Verifique que la fuente de alimentacin es simtrica y con

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

7.10

Lugar de las Races (LDR)

12V. Apague la fuente, haga las conexiones de la figura y conecte la

fuente con el equipo, sin encenderla todava..
2. Ponga en el cuadro de dilogos una amplitud de 10V, un periodo de 200.000
ms., y un muestreo de 500 ms. Active la fuente y vea que el consumo es el
tpico del reposo, alrededor de 250mA. A continuacin, pulse en el botn
Cargar datos, esto har aplicar una seal cuadrada al equipo.
3. Mientras est a cero la seal de control y el sistema est en el rgimen
permanente, ajuste el potencimetro P1 de la tarjeta de acondicionamiento
con el trimador (ver serigrafa de la tarjeta), de forma que la tensin entre
los terminales de A5 sea 0, esto es, se est haciendo UACOND nulo1. Adems
de la medida realizada con la tarjeta de adquisicin, hgalo tambin con el
polmetro. Si no ha tenido tiempo suficiente, pare la aplicacin y repita otra
vez el experimento.
4. Cuando la seal de control llega a los 10V, deje que alcance el rgimen
permanente y ajuste P2 para que la UACOND (A5) sea 10 V. Observ que la
medida vlida es con el polmetro no con los convertidores analgicosdigitales, ya que estos tienen un rango de 10V y cuando la seal es mayor
en valor absoluto a 10 V, estos siempre marcan el mximo.
5. Avisar al profesor para mostrar los resultados.
6. Apagar la fuente de alimentacin.
7.3.2 Control en cadena cerrada continua de la clula Peltier
Es en estos momentos cuando se pasa al estudio del LDR. Se instalar el
amplificador de error y se unir al equipo Peltier, al igual que se monitorizar las seales
de mando, error y tensin de acondicionamiento. Las variaciones de la ganancia esttica
del amplificador diferencial, observar el desplazamiento del sistema en el trazado del
LDR. Los pasos a seguir son:
1. Se montar el amplificador diferencial con las cuatro resistencia a 33k, esto es, con
ganancia esttica a uno. Se proceder a unir la salida del amplificador de error con
la entrada de la etapa de potencia, uCP. La salida V12 (A3) atacar la entrada ue1 del
amplificador de error, esto es, la seal de mando ir a la entrada positiva del
amplificador de error. Por otro lado, la uACOND (A5) se realimentar mediante la
entrada negativa del amplificador de error, ue2. Para monitorizar la tensin de

El movimiento horario del potencimetro hace que el nivel disminuya. Esta regla
es vlida tanto para P1 como para P2

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial

Lugar de las Races (LDR)

7.11

acondicionamiento, uACOND (A5), se unir al canal 0 (A2). El esquema de la figura

ayuda al montaje.
2. Seleccione de nuevo la opcin Control en cadena abierta y ponga en el cuadro de
dilogos una amplitud de 2V, un periodo de 100.000 ms., y un muestreo de 500 ms.
Active la fuente y vea que el consumo es el tpico del reposo, alrededor de 250mA.
A continuacin pulse en el botn Cargar datos, esto har aplicar una seal
cuadrada al equipo que ser la de mando.

Figura 7. 5 Esquema de conexin

3. Determine el error en el rgimen permanente, el tiempo de establecimiento y

represente la forma de onda de la tensin de acondicionamiento, acotando los
valores ms significativos.
4. Realizar los apartados anteriores sustituyendo las dos resistencias R2 por un valor
de 68k y luego con un valore de 33k.
5. Paralelamente haga las simulaciones de comportamiento dinmico para los tres
casos.
6. Compare la respuesta en cadena abierta y en cadena cerrada. Recuerde que los
experimentos de la cadena abierta fueron realizados en la prctica anterior. No
obstante, la desconexin de la uACOND con la entrada negativa del amplificador de
error, ue2, romper el lazo de realimentacin quedando en cadena abierta.

Dpto. de Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial