CONTROL AVANZADO DE

MOTORES DE INDUCCIN
Dr. Ing. Edilberto Vsquez Daz

CONTROL ESCALAR DE
MOTORES DE INDUCCIN

Cambio de velocidad cambiando voltaje y la frecuencia

manteniendo el cociente (V/f) constante
Par de Motor a diferentes frecuencias y
V/f=constante
Par a 60Hz
8 T/Tnominal

Par a 40Hz

Par a 20Hz

Carga

4
0
0.0
-4

Wrotor/Ws a 60HZ

0.5

1.0

-8
-12

En este caso el par mximo tiende a ser ms constante.

D1

D3

D5

a
b
c

ib1

ib4

D4

D6

ib5

ib3

B
ib6

Motor de
Induccin

ib2

D2

CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
SALIDA FIJA

CONVERTIDOR
DE D.C. A D.C.
SALIDA VARIABLE

FILTRO

CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
O INVERSOR
CON FRECUENCIA VARIABLE

Forma de variar el voltaje de directa que se aplica a un

inversor trifsico, para de esta manera variar adems de
la frecuencia el voltaje RMS aplicado al motor para
mantener V/f = constante

S1

S3

S5

a
ib1

b
c

ib4

S4

S6

ib5

ib3

B
ib6

Motor de
Induccin

ib2

S2

CONVERTIDOR
DE A.C. A D.C.
SALIDA
VARIABLE

FILTRO

CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
O INVERSOR
CON FRECUENCIA VARIABLE

Otra forma de variar el voltaje de directa que se aplica a

un inversor trifsico, para de esta manera variar adems
de la frecuencia el voltaje RMS aplicado al motor para
mantener V/f = constante

Vc
Vo compensa
caida en Rs

Vdref
+

+
-

K5 K6

FUENTE TRIFASICA

RECTIFICADOR
CONTROLADO

K3
Wr
+
-

K1

CONTROLADOR
DE VELOCIDAD

CONTROLADOR CIRCUITO DE
DISPARO
DE VOLTAJE

Ce

Ws

Is ref

Wm

Vd

+
-

Is

K2

LIMITE DE
CORRIENTE

K4

CONTROLADOR
DE CORRIENTE

INVERSOR

CONVERTIDOR DE
CORRIENTE A F
SENSOR DE
VELOCIDAD
(TACOMETRO)
ROTOR

CONTROL CON VOLTAJE /FRECUENCIA

Le

CONTROL DE TORQUE DIRECTO

DTC

LA ESTRATEGIA DTC PERMITE CONTROLAR EL FLUJO Y EL TORQUE

PROPORCIONADO POR LA MAQUINA,

Lm
3 p
Te ( )
sin
2 2 Lr ( Ls Lr Lm2 ) r s

.. (1)

DIRECT TORQUE AND FLUX CONTROL (DTC)

CONTROL VECTORIAL DE
MOTORES DE INDUCCIN

CON UN INVERSOR SE PUEDE CONTROLAR LA VELOCIDAD DE UN

MOTOR DE INDUCCIN TAN FACILMENTE COMO SE PUEDE
CONTROLAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE
DIRECTA (DC). ESTO ES VALIDO DESDE EL PUNTO DE VISTA DE
OPERACIN DE ESTADO ESTABLE,

SIN EMBARGO DESDE UN PUNTO DE VISTA DINMICO EL

CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA ES SUPERIOR. LA
RAZN DE ESTO ES BASICAMENTE QUE LA CORRIENTE DE
ARMADURA DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA SE PUEDE
ALTERAR SIN MODIFICAR EL FLUJO PRODUCIDO POR EL
EMBOBINADO DE CAMPO. LO ANTERIOR PERMITE UN MEJOR
CONTROL DEL PAR PRODUCIDO POR EL MOTOR DE CORRIENTE
DIRECTA.

LO ANTERIOR SE DEBE A QUE LA CORRIENTE DE CAMPO

ACTUA EN UN EJE (DE DIRECTA) QUE SE ENCUENTRA
ORTOGONAL CON RESPECTO AL EJE (DE CUADRATURA) DE LA
CORRIENTE DE ARMADURA.
EJE DE DIRECTA

Embobinado
de campo

F1
Rfc

If

Vf

F2

A2

A1 EJE DE CUADRATURA
Embobinado de
armadura

Ia

Vta

PARA MEJORAR LA RESPUESTA DINMICA DE UN MOTOR DE

INDUCCIN SE PUEDEN IMPLEMENTAR TECNICAS DE
CONTROL VECTORIAL PARA PODER EFECTUAR CONTROLES
SIMILARES A LO QUE SE HACE CON LOS MOTORES DE
CORRIENTE DIRECTA.

EN ESTE CONTROL VECTORIAL LA IDEA BASICA ES LA DE

PODER CONTROLAR EN FORMA INDEPENDIENTE LA PARTE DE
LA CORRIENTE QUE PRODUCE EL PAR DE LA PARTE DE LA
CORRIENTE QUE PRODUCE EL FLUJO.

PARA LOGAR LO ANTERIOR SERA NECESARIO TRANSFORMAR

LOS EMBOBINADOS REALES DEL MOTOR DE INDUCCIN EN
UNOS EQUIVALENTES (QUE PRODUZCAN EL MISMO EFECTO)
PERO DONDE ESTOS EMBOBINADOS EQUIVALENTES SE
ENCUENTREN ORTOGONALES.. Un ejemplo podra ser
convertir un sistema trifsico en un bifsico

B
A

C
SISTEMA TRIFASICO

SISTEMA BIFASICO
EQUIVALENTE

SINEMBARGO OTRO REQUISITO DEL EQUIVALENTE QUE

DESEAMOS ES QUE UNA BOBINA DEL EQUIVALENTE
PRODUZCA EL FLUJO Y LA OTRA SEA LA QUE PRODUCE EL PAR.

EN VEZ DE TENER UN SISTEMA ESTATICO PODRIA SER UN

EQUIVALENTE QUE ESTE GIRANDO Y PODEMOS HACER
COINCIDIR UNA BOBINA CON LA DIRECCION DEL CAMPO
GIRATORIO PRODUCIDA EN EL MOTOR DE INDUCCIN.
EN ESTE CASO ESTAS BOBINAS TENDRIAN EN ESTADO ESTABLE
CORRIENTE DIRECTA EN VEZ DE ALTERNA.

B
A

WS

C
SISTEMA TRIFASICO

SISTEMA ROTATORIO
EQUIVALENTE

PARA TRANSFORMAR DEL CIRCUITO REAL AL EQUIVALENTE SE

PUEDEN USAR LAS SIGUIENTES ECUACIONES, QUE SE APLICARAN
A LAS VARIABLES CORRIENTE, VOLTAJE Y ENCADENAMIENTOS DE
FLUJO TANTO DEL ROTOR COMO ESTATOR.
d
d
q

f T f
f T f
dqo

abc

fd

fq
f
o

abc

dqo

Donde la primera ecuacin quedara:

Cos 23 Cos 43 f a
Cos

2
4
2
Sen 3 Sen 3 fb
3 Sen
0.5
f c
0.5
0.5

Las ecuaciones para la fase a quedara como se muestra a

continuacin y ecuaciones similares se usaran para la fase b
y c y las tres bobinas del rotor

da
Va ra I a
dt
Al reemplazar las ecuaciones de transformacin se obtendran
las ecuaciones de los circuitos equivalentes
Si se desea un circuito con sus bobinas girando a la velocidad del
campo, para el estator se usara q=wst y para el rotor q=(ws-wm)t

EN EL CIRCUITO EQUIVALENTE TRANSFORMADO Iq DEL

ESTATOR SERA EL EQUIVALENTE A LA CORRIENTE DE
ARMADURA DE LA MQUINA DE C. D. E Id DEL ESTATOR
SERIA LA EQUIVALENTE A LA CORRIENTE DE CAMPO. LOS
CONTROLADORES ACTUARIAN SOBRE LAS CORRIENTES Iq E
Id Y LUEGO SE CONVIERTEN DE NUEVO EN LAS VARIABLES
REALES (abc) PARA QUE EL INVERSOR LAS IMPLEMENTE

LAS TRANSFORMACIONES DE LAS VARIABLES REALES A

EQUIVALENTES TENDRIAN QUE SER PROCESADAS POR UN
MICROCONTROLADOR Y LO MISMO LAS QUE CONVIETEN
LAS EQUIVALENTES A LAS REALES

AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
PAR

Girador

BLOCK DE
TRANSFORMACION

SALIDA

Is(qf)ref

SALIDA

Wref

Werror
+

+
-

+
-

INVERSOR DE
CORRIENTE

+
+

ENTRADA

d
a
==>b
q
c

ENTRADA

SALIDA

Is(qf)

Ia
Ib

AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
VELOCIDAD
ENTRADA

AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
CORRIENTE
DE CAMPO

Wr

Ic

MODELO DE
FLUJO
abc==>dq y

Imfref -Imf
SALIDA

Imfref

Imf
+

Wbase
ENTRADA

CONTROL PARA
DEBILITAMIENTO
DE CAMPO

TACOMETRO

Wr

CIRCUITO DE CONTROL PARA IMPLEMENTAR EL CONTROL

VECTORIAL O DE ORIENTACION DE CAMPO.

CONTROL VECTORIAL SIN

SENSOR DE VELOCIDAD PARA
MOTORES DE INDUCCIN

El control vectorial SIN SENSOR DE VELOCIDAD de un

motor de induccin permite mejorar su respuesta
dinmica, aproximndola a la del motor de corriente
continua. Esta tcnica de control digital exige disponer de
un buen modelo del motor a controlar y de la suficiente
potencia de computacin para la realizacin, en tiempo
real, de la gran cantidad de operaciones asociadas a cada
muestra. En el momento actual, la alternativa de
implantacin ms flexible pasa por emplear los nuevos
controladores DSP, que renen las funciones aritmticas
de los DSP convencionales y los recursos de los
microcontroladores de gama alta.

a
b
c
From
PWM inverter

ia

ib

va

32
ADC

Unit
vector

cose
sine

i ds i

iqss

sin e i cos e

i qs i cos e i dss sin e

iqs

+
- iqsR s

idssRs -+

s
qs

dss

dss
s
ds

i LIs

qss
s
qs

+ i L
Is
-

+
-

s
qm

s
dm

s
dm

Lr
Lm

idssLIr

ADC

v qss

v dss

s
ds

ids

Inductor
motor

vc

32

idss
s
qs

vb

s
qm

Lr
Lm
+ i sL
- qs Ir

+
-

qrs

drs
2

sdr sqr
3P Lm
s
s
Te
drsiqs
qrsids
4 Lr
s
cos e dr
r

qrs
sin e
r

Te

cose

qss

sin e

From inverter
Stator currents
Idss ,iqss

Stator voltages
vdss ,vqss

Reference model
.

dr
qr

Induction
motor

Stator voltage equations

v s
ds
(Rs LsS) 0
L
r

Lm
vqss
0
(Rs LsS)

drs

idss

s
iqss qr

X
Adaptive model
.

s
dr

s
qr

Tr
r

X
+

Rotor current equations

^ drs

r
1

Tr

s
dr
s
qr

L
m
Tr

ids

iqs

^ qrs

P-I

^r

=
Estimated
speed

K
Kp+ sl

Adaptation algorithm

Stator
currents

Stator voltage

(vs)

.
^
X

idss,iqss

^ qrs,
^ drs

^
X
o

vdss,vqss

^
X

^i s,i^ s
ds qs
(I^s)

eG

(Is)

Induction
motor

+
e

^ drs,
^ qrs

^
A
^r

Speed
adaptation
algorithm

^r

Gain
G

^.
^
^
OBSERVER EQUATION: X = AX+BV
s+GAIN(Is-Is)
where:
^X = i s i s s s
qs ds
qr
dr

Vs = vqss vdss
Is = iqss idss

eids,eiqs
(e)