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ANLISIS DE ESTABILIDAD

El control automtico ha desempeado un papel vital en el avance de la ingeniera y la


ciencia. Adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de
guiado de misiles, robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido en una
parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricacin.
Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de la mquinaherramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos
automticos en la industria aeroespacial, y en diseo de automviles y camiones en la
industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como en el
control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de
proceso.
Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los
medios para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar
la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros y cientficos
deben tener un buen conocimiento de este campo.
En el siguiente apartado nos dedicaremos a hablar acerca del anlisis de la respuesta
en frecuencia en un sistema de control, anlisis de estabilidad en este caso es el tema
al cual nos enfocaremos ms.
Para hablar an ms claro del tema tendremos que revisar los temas de diagrama de
magnitud logartmica respecto de la fase, criterio de estabilidad de Nyquist, anlisis
de estabilidad y estabilidad relativa respectivamente.
El diagrama de magnitud logartmica respecto de la fase es un diagrama de la
magnitud logartmica en decibelios con respecto al ngulo de fase o margen de fase
por un rango de frecuencia de inters, las ventajas del diagrama de magnitud
logartmica con respecto a la fase son que la estabilidad relativa del sistema en lazo
cerrado se determina con rapidez y que la compensacin se obtiene con facilidad.
Con respecto al criterio de estabilidad de Nyquist existen ciertas observaciones que
son importantes mencionar:
El criterio se expresa como:

Z= N + P

Donde Z= nmero de ceros de 1 + G(s) H(s) en el semiplano derecho del plano s

N= nmero de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto -1 + j0


P= nmero de polos de G(s) H(s) en el semiplano derecho del plano s
Si P no es 0, para un sistema de control estable, se deben tener Z=0, o N=-P, lo cual
significa que se deben tener P rodeos del punto -1 + j0 en el sentido de las agujas del
reloj.
Si G(s) H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z=N, por lo
tanto para la estabilidad no se debe rodear el punto -1 + j0 mediante el lugar
geomtrico G(jw) H(jw). En este caso, no es necesario considerar el lugar geomtrico
para el eje jw completo, sino solo para la parte de frecuencia positiva. La estabilidad
de este sistema se determina observando si el punto -1 + j0 se rodea mediante el
diagrama de Nyquist de G(jw) H(jw).
Debe tenerse cuidado en el momento de probar la estabilidad de sistemas multilazo,
debido a que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. Una simple
revisin de los rodeos del punto -1 + j0 mediante el lugar geomtrico G(jw) H(jw) no es
suficiente para detectar la inestabilidad en los sistemas multilazo, sin embargo, en
tales casos si un polo de 1 + G(s) H(s) esta en el semiplano derecho del plano s, se
determina con facilidad aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador
de G(s) H(s).
Si el lugar geomtrico de G(jw) H(jw) pasa por el punto -1 + j0, entonces los ceros de
la ecuacin caracterstica, o los polos en el lazo cerrado, se localizan sobre el eje jw.
Esto no es conveniente para sistemas de control prcticos. Para un sistema en lazo
cerrado bien diseado, ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe
encontrarse sobre el eje jw.
Para hablar del anlisis de estabilidad mediante el criterio de estabilidad de Nyquist
si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1 + G(s)H(s) y
no pasa por los polos ni los ceros de 1 + G(s)H( s )conforme un punto representativo s
se mueve en sentido de las manecillas del reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist,
el contorno correspondiente en el plano G(s)H(s) encierra en un crculo N = Z - P

veces el punto -1 + j0 en sentido de las manecillas del reloj. (Los valores negativos de
N implican encierros en sentido contrario de las manecillas del reloj.)
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de
estabilidad de Nyquist, vemos que se pueden presentar tres posibilidades.

1. El punto - 1 + j0 no est encerrado. Esto implica que el sistema es estable si no hay


polos de G(s) H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es
inestable.
2. El punto -1 + j0 queda encerrado una o varias veces en sentido contrario de las
manecillas del reloj. En este caso, el sistema es estable si la cantidad de encierros en
sentido contrario de las manecillas del reloj es igual a la cantidad de polos G(s)H(s) en
el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable.
3. El punto -1 + j0 queda encerrado una o varias veces en sentido de las manecillas del
reloj. En este caso el sistema es inestable.
La figura muestra un ejemplo de un lugar geomtrico G(jw)H(jw) para el cual el
sistema en lazo cerrado se vuelve inestable cuando se vara la ganancia en lazo
abierto. Si el incremento de la ganancia en lazo abierto es suficiente, el lugar
geomtrico G(jo)H(io) encierra el punto - 1 + j0 dos veces, y el sistema se vuelve
inestable. Si la ganancia en lazo abierto disminuye lo suficiente, una vez ms el lugar
geomtrico G(jw) H(jw)encierra el punto -1 + j0 dos veces. Para una operacin estable
del sistema considerado aquf, el punto crtico -1 + j0 no debe aparecer en las regiones
comprendidas entre OA y BC en la figura. Un sistema que solo es estable para rangos
limitados del valor de la ganancia en lazo abierto tales que el punto -1 + j0 est
completamente fuera del lugar geomtrico G(Jw) H(Jw)es condicionalmente estable.

Traza polar de un sistema


condicionalmente estable.

Un sistema condicionalmente estable es estable para el valor de la ganancia en lazo


abierto que se encuentra entre valores crticos, y es inestable si la ganancia en lazo
abierto se incrementa o decrementa en forma suficiente. Un sistema semejante se
vuelve inestable cuando las seales de entrada son grandes, dado que una seal grande
puede provocar una saturacin, y sta, a su vez, reduce la ganancia en lazo abierto del
sistema. Es aconsejable evitar una situacin como sta.
Al disear un sistema de control, es necesario que sea estable. Adems, es necesario
que tenga una estabilidad relativa adecuada. La traza de Nyquist no ~610 indica si un
sistema es estable, sino tambin el grado de estabilidad de un sistema estable. La
traza de Nyquist tambin proporciona informacin acerca de cmo mejorar la
estabilidad, si se necesita.
Uno de los problemas importantes al analizar un sistema de control es encontrar todos
los polos en lazo cerrado, o al menos los ms cercanos al eje jw (o el par de polos
dominantes en lazo cerrado).
Si se conocen las caractersticas de la respuesta en frecuencia en lazo abierto de un
sistema, es posible encontrar los polos en lazo cerrado ms cercanos al eje j0.
Obsrvese que el lugar geomtrico de Nyquist G(jw) no necesita ser una funcin de o
analticamente conocida.
El lugar geomtrico de Nyquist completo se obtiene experimentalmente. La tcnica
que se va a presentar aqu es esencialmente grfica y se basa en un mapeo apegado de
planos dentro del plano G(s).
Considere el mapeo conforme de las lineas con o constante (las lneas s = u + jo, en
donde u es una constante y w vara) y las lneas de w constante (las lneas s = u + jo, en
donde 0 es una constante y u vara) en el plano s. La lnea u = 0 (eje jo) en el plano s se
mapea dentro de la traza de Nyquist en el plano G(s). Las lneas de o constante en el
plano s se mapean dentro de las curvas similares a la traza de Nyquist y son en un
sentido, paralelas a la traza de Nyquist, como se observa en la figura. Las lneas de o
constante en el plano s se mapean dentro de las curvas, mismas que tambin se
aprecian en la figura.

Mapeo conforme de las retculas del


plano s dentro del plano G(s).

Aunque la forma de los lugares geomtricos de o constante y de w constante en el


plano G(s) y !a estrecha proximidad del lugar geomtrico G(iw) al punto - 1 + i0
depende de un G(s) especfico, la estrecha proximidad del lugar geomtrico G(io) al
punto -1 + i0 es un indicio de la estabilidad relativa de un sistema estable. En general,
podemos esperar que, entre ms cerca est el lugar geomtrico G(jw) del punto - 1 +
iO, ms grande ser el sobrepaso mximo en la respuesta transitoria escaln y ms
tiempo requerir sta para amortiguarse.
Para terminar, como conclusin podemos decir que es importante deducir el anlisis de
estabilidad de cualquier sistema, ya que a nosotros como futuros ingenieros
mecatrnicos nos servir para analizar cmo se comportara el sistema, e incluso en
cuestiones de diseo es importante conocer los mrgenes de fase y ganancia, el
anlisis del modelado matemtico de cualquier sistema es esencial, es la base de todo
el curso, y como ltimo comentario es importante recalcar el saber si un sistema
puede ser estable o inestable.

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