1.

Introduo Geral
1.1 Introduo
As mquinas de corrente alternada, entre elas a mquina de induo,
tm sido amplamente utilizadas desde o final do sculo passado nos campos
da gerao, transmisso e distribuio de energia eltrica [18]. Entretanto, as
mquinas de corrente contnua tm predominado na rea de acionamentos
eltricos a velocidade varivel. A facilidade de controle de fluxo e conjugado
atravs das correntes de campo e de armadura e o menor custo de
implantao dos acionamentos cc fizeram do motor de corrente contnua o
mais utilizado nas aplicaes onde se exige rapidez de resposta e operao
em quatro quadrantes com alto desempenho, sobretudo em baixas
velocidades [32].
Por

outro

lado,

as

desvantagens

inerentes

existncia

de

comutadores e escovas no motor de corrente contnua, como manuteno

excessiva,

no-aplicabilidade

ambientes

corrosivos

explosivos,

capacidade limitada de comutao em altas velocidades e quando sujeito a

tenses e/ou sobrecargas elevadas, levaram procura de solues que
empregassem motores de corrente alternada. Os motores de corrente
alternada tm construo mais simples e robusta, so mais resistentes a
sobrecargas, alm de terem menor custo e dimenso que os motores de
corrente contnua de mesma potncia [32].
Os principais obstculos aplicao da mquina de induo em
acionamentos onde se empregavam mquinas de corrente contnua estavam
associados ao pobre desempenho dinmico das tcnicas de controle at
ento existentes. O fato das correntes de excitao e de carga na mquina
de induo circularem no mesmo enrolamento e no em enrolamentos
separados como na mquina de corrente contnua dificultava o controle.
O desenvolvimento das tcnicas de controle vetorial por Hasse e
Blaschke no incio da dcada de 70 na Alemanha [18], mostrou ser possvel o
controle de motores de corrente alternada com desempenho competitivo com

Captulo 1

Introduo Geral

o motor de corrente contnua, despertando a ateno para os acionamentos

utilizando motores de corrente alternada [30], [32]. O motor de induo com
rotor em gaiola de esquilo, em particular, por ser uma das mquinas de
corrente alternada mais baratas e robustas disponveis em todas as faixas de
potncia, uma alternativa bastante interessante.
Apesar do surgimento das tcnicas de controle vetorial na dcada de
70, a necessidade de "hardware" e "software" de controle complexos fizeram
com que a implementao destas tcnicas fossem adiadas por cerca de 10
anos [30]. Os avanos na rea de eletrnica de potncia e na tecnologia de
processamento digital de sinais, alcanados nas duas ltimas dcadas,
vieram a suprir essas necessidades, tornando possvel o desenvolvimento e
expanso das tcnicas de controle vetorial.
Entre os avanos na rea de eletrnica de potncia pode-se citar o
desenvolvimento de topologias de conversores estticos baseadas em
chaves estticas de alto desempenho como IGBT's , SIT's, SITH's e MCT's
[22]. Dentre as chaves estticas de alto desempenho, os IGBT's (Insulated
Gate Bipolar Transistor) tm dominado o mercado de aplicaes em mdia
potncia [9]. Dentre as caractersticas desejadas de um transistor robusto, os
IGBT's possuem: porta de entrada MOS, alta velocidade de chaveamento,
baixa queda de tenso direta e alta capacidade de corrente. Atualmente, os
IGBT's tm sido fabricados com tenso nominal de 600 / 3300 V, tenso de
estado "on" de 1,7 / 2,2 V, correntes de at 1200 A e tempo de comutao de
200 a 500 ns [9]. A disponibilidade dos IGBT's tem diminudo o custo dos
conversores estticos, o que em particular torna economicamente vivel sua
aplicao no controle de acionamentos com mquinas de induo.
Na rea de processamento digital de sinais pode-se citar o surgimento
de processadores com velocidades cada vez maiores e a custos
decrescentes como os DSP's, os 80x86 entre outros. Isso tem incentivado a
implementao por "software" dos algoritmos de controle dos acionamentos
eltricos. Entre as vantagens da aplicao de microprocessadores e tcnicas
digitais no controle de acionamentos eltricos esto: a reduo de custos, o
aumento da confiabilidade, a padronizao do "hardware", a maior imunidade
a rudos, a preciso e a flexibilidade de alterao do algoritmo [19].

Captulo 1

Introduo Geral

O objetivo deste trabalho est centrado na aplicao de tcnicas de

controle vetorial ao controle de mquinas de induo. Ser desenvolvido um
sistema prottipo composto por um conversor esttico a IGBT's e um
"hardware" de controle comandado por um microcomputador IBM-PC. Este
sistema permitir a implementao rpida e flexvel dos algoritmos de
controle do motor e do conversor esttico.
1.2 Tcnicas de orientao pelo campo
As tcnicas de controle vetorial para o motor de induo baseiam-se
na representao das variveis eltricas do modelo em componentes
ortogonais de forma semelhante a vetores. A partir dessa representao
possvel o controle desacoplado ou quase-desacoplado entre fluxo e
conjugado, resultando em preciso, rapidez de resposta e eficincia do
acionamento onde o motor est inserido [30].
A orientao pelo campo uma tcnica de controle vetorial que busca
o controle desacoplado de fluxo e conjugado atravs da decomposio das
variveis atuantes (vetor tenso ou vetor corrente) em componentes
ortogonais [27], [32], [30]. A decomposio das variveis atuantes ao longo
de eixos ortogonais feita na direo de um dos vetores enlace de fluxo: de
rotor, de estator ou mtuo, dando origem s respectivas tcnicas:
- Orientao pelo Fluxo de Rotor ou Orientao pelo Campo Clssica;
- Orientao pelo Fluxo de Estator;
- Orientao pelo Fluxo Mtuo;
Um diagrama vetorial representativo destas tcnicas pode ser visto na Figura
1-1, onde mostrada a decomposio da varivel atuante em componentes
ortogonais.

Captulo 1

Introduo Geral

Eixo em
Quadratura

varivel atuante

r
r
is ou v s
vetor Enlace de Fluxo

Componentes Ortogonais

Eixo
Direto

Eixos Estacionrios

Figura 1-1: Diagrama vetorial representativo dos mtodos de orientao pelo

campo
A componente de eixo direto normalmente conhecida como
componente de produo de fluxo, ao passo que a componente de eixo em
quadratura conhecida como componente de produo de conjugado. O
sistema de eixos gira com o vetor enlace de fluxo definindo um ngulo (=
t) em relao ao sistema de eixos estacionrios , o que equivale a dizer
que o sistema de eixos orientado pelo vetor enlace de fluxo.
As

tcnicas

de

controle

por

orientao

pelo

campo

foram

generalizadas por DEDONCKER et all [8] atravs do Controlador Universal

Orientado pelo Campo (Universal Field Oriented Controller - UFO). Este
controlador pode operar com orientao ao longo dos vetores fluxo de rotor
(UFOR), de estator (UFOS) ou mtuo (UFOM), alm de poder trabalhar nos
modos direto (DUFO) e indireto (IUFO) [30], [27], [8]. Originalmente, este
controlador foi desenvolvido para alimentao em corrente. Entretanto, a
alimentao em tenso tambm pode ser feita, utilizando-se algum mtodo
de controle de corrente.
Em [11] proposta uma nova tcnica de controle por orientao pelo
campo adaptada alimentao em tenso, com a ausncia de qualquer
forma de controlador de corrente. Esta tcnica generalizada em [30] na
forma de controlador universal. Este controlador, denominado UFOV,
anlogo ao controlador UFO e tambm pode operar com orientao na

Captulo 1

Introduo Geral

direo dos vetores fluxo de rotor (UFOVR), de estator (UFOVS) e mtuo

(UFOVM).
SILVA[30] faz um estudo dos controladores UFOV e dos controladores
UFO para alimentao em corrente, dentre outros. Em tal estudo, os
controladores so avaliados segundo critrios de desempenho definidos e
com base em resultados de simulao, sendo uma contribuio importante
deste trabalho, a classificao e organizao das tcnicas de controle. Com
base no trabalho desenvolvido em [30], dois resultados importantes
relacionados aos controladores UFO e UFOV podem ser destacados:
- O controlador UFO orientado segundo o vetor fluxo de Rotor (UFOR)
o nico que consegue naturalmente desacoplar as dinmicas de
fluxo e conjugado. Os demais controladores necessitam de circuitos
desacopladores para eliminar a dependncia entre as componentes de
produo de fluxo e de conjugado;
- Entre os controladores UFOV, aquele que opera orientado segundo o
fluxo de estator (UFOVS) o nico que no apresenta acoplamento
entre os canais de eixo direto e em quadratura, constituindo-se no
mtodo ideal desta classe [30].
Os resultados de simulao apresentados em [30] atestam a qualidade
do controlador UFOVS, entretanto (at o incio deste trabalho) no h
disponibilidade de resultados experimentais, o que constitui-se numa
motivao para implementao experimental do mesmo a ser desenvolvida
neste trabalho.
Vrias implementaes do controlador UFOR tm sido feitas ao longo
do

tempo,

apresentando

resultados

satisfatrios.

Entretanto,

implementao direta utilizando observadores em malha fechada ainda

apresenta alguns desafios como a obteno de um bom desacoplamento
entre as componentes de produo de fluxo e de conjugado e a operao em
baixas velocidades. A implementao deste controlador tambm ser objeto
deste trabalho.

Captulo 1

Introduo Geral

1.3 Conversores estticos

A implementao das tcnicas de controle vetorial exige a utilizao de
um conversor esttico o qual age como uma interface entre a rede eltrica e o
motor de induo, fornecendo as tenses ou correntes instantneas
solicitadas pelo controle do motor. Diversas estruturas de conversores
estticos so utilizadas de acordo com a aplicao, natureza da alimentao
(corrente ou tenso) e exigncias como fator de potncia, contedo
harmnico, perdas de chaveamento entre outros. Em geral, em aplicaes
onde no se requer potncias muito altas, os conversores estticos utilizados
seguem a estrutura esquematizada na Figura 1-2.
Conversor Esttico
Rede CA

R
C

Retificador

Inversor

Mquina
de
Induo

Figura 1-2: Conversores estticos para acionamentos com motores de

induo
Nesta estrutura a tenso alternada de entrada convertida para cc
atravs de um retificador e em seguida reconvertida atravs de um inversor
para

alternada

sintetizando

as

correntes

ou

tenses

instantneas

determinadas pelo controle do motor.

O retificador na Figura 1-2 normalmente um retificador nocontrolado a diodos ou um retificador a tiristores (controlados por fase),
enquanto o inversor pode ser um inversor de fonte de tenso VSI (Voltage
Source Inverter) ou um inversor de fonte de corrente CSI (Current Source
Inverter).
1.3.1 Inversor CSI
O inversor CSI normalmente composto por diodos e tiristores, sendo
que um grande indutor srie utilizado no elo cc ao invs do capacitor
paralelo mostrado na Figura 1-2, o que faz com que o conversor de entrada
se comporte como uma fonte de corrente para o inversor [22]. Devido
6

Captulo 1

Introduo Geral

disponibilidade de chaves controlveis em potncias cada vez maiores, este

conversor, bastante utilizado no passado, quase exclusivamente utilizado
em aplicaes onde se requer potncias elevadas [22].
1.3.2 Inversor VSI
O inversor VSI, normalmente composto por chaves controlveis e
diodos, utiliza um grande capacitor no elo cc, o que faz com que o conversor
de entrada se comporte como uma fonte de tenso. Os inversores VSI
trifsicos podem ainda serem divididos quanto tcnica de controle em duas
categorias:
- Inversores de onda quadrada.
- Inversores com modulao por largura de pulso (PWM-VSI);
Nos inversores de onda quadrada, a tenso cc de entrada controlada
pelo retificador de forma a variar a amplitude da tenso de sada. Assim, o
inversor controla somente a freqncia da tenso de sada. A forma de onda
da tenso de sada semelhante a uma onda quadrada, dando nome ao
inversor [22]. Devido operao do inversor em onda quadrada aparecem
harmnicos de baixa ordem na corrente. A aplicao desse inversor no
controle de motores de induo resulta em grandes oscilaes no conjugado.
Nos inversores PWM-VSI, a tenso de entrada praticamente
constante em amplitude. Em geral, utiliza-se um retificador a diodos para
retificar a tenso da rede. A amplitude e freqncia da tenso de sada
devem ser controladas pelo inversor. Isto feito atravs de tcnicas de
modulao por largura de pulso (PWM - Pulse Width Modulation) das chaves
do conversor [22]. Nesta tcnica, as chaves do conversor so comutadas em
alta freqncia o que faz com que as correntes aplicadas ao motor sejam
essencialmente senoidais. Os harmnicos de correntes de alta freqncia
gerados por essa tcnica so em parte filtrados pelas indutncias de
disperso do motor, o que resulta em baixas oscilaes no conjugado. Essa
topologia tem sido bastante utilizada na implementao das tcnicas de
controle vetorial, principalmente onde o sinal atuante um sinal de tenso.

Captulo 1

Introduo Geral

Quando o sinal atuante um sinal de corrente, agrega-se ao comando do

inversor VSI um controlador de corrente.
1.3.3 Retificadores chaveados
Na operao dos inversores discutidos at aqui, durante a maior parte
do tempo o fluxo de energia se faz do lado cc para o lado ca. Entretanto, em
certas situaes como frenagem e reverso de velocidade do motor, o fluxo
de energia se reverte, fazendo com que a energia circule do lado ca para o
lado cc. Como os retificadores at ento discutidos no so reversveis em
potncia, necessrio a insero de um resistor no elo cc para dissipar esta
energia, protegendo o conversor. Uma alternativa melhor a recuperao
dessa energia, devolvendo-a rede eltrica. Neste caso, necessria a
utilizao de um retificador de entrada que seja capaz de operar como
inversor nos instantes de devoluo de energia.
Existem diversas topologias de retificadores que permitem a reverso
do fluxo de energia. Entre essas, a que utiliza um conversor chaveado com
estrutura de potncia semelhante do inversor oferece uma srie de
vantagens, como a possibilidade de controle da tenso no elo cc com
respostas transitrias rpidas e com excelente regulao de tenso e a
capacidade de se controlar a corrente de entrada de forma a obter fator de
deslocamento unitrio e baixa distoro harmnica.
O controle de corrente a parte essencial do controle do retificador
chaveado, uma vez que ele determina o desempenho global do sistema [6].
Devido a essa importncia, diversos trabalhos relacionados ao controle de
corrente do retificador chaveado tm sido publicados. A preocupao desses
trabalhos est na obteno de respostas transitrias rpidas e caractersticas
de regime permanente satisfatrias ( tais como fator de potncia unitrio,
baixa distoro harmnica, baixa "EMI") [7]. As tcnicas de controle de
corrente utilizadas na maioria das vezes so essencialmente as mesmas
aplicadas aos inversores de tenso [7]. Dessa forma, tm sido empregados
controladores por histerese, lineares, preditivos, entre outros [12], [21], [7],
[16]. Outra preocupao o controle da tenso no elo cc. Um bom
desempenho do controle do motor depende da estabilidade da tenso no elo

Captulo 1

Introduo Geral

cc. Assim, para que as malhas de controle do motor possam responder

rapidamente, o retificador deve ser capaz de manter uma boa regulao de
tenso durante os transitrios.
O uso de inversores VSI-PWM tendo como entrada um retificador
chaveado de estrutura idntica do inversor tem se tornado bastante popular
nos ltimos anos em acionamentos com motor de induo. A disponibilidade
de chaves controlveis em potncias cada vez maiores (como os IGBT's) e
as vantagens oferecidas, alm das exigncias crescentes das normas de
controle de harmnicos, tm chamado a ateno para essa estrutura de
conversor CA/CC/CA.
1.4 Objetivos e contribuies pretendidas
O objetivo principal deste trabalho a implementao e avaliao
qualitativa de trs arquiteturas de controle baseadas nos controladores UFOR
e UFOVS. Para este fim, pretende-se realizar uma montagem prottipo
composta por um conversor CA/CC/CA a IGBT's, um microcomputador IBMPC e um "hardware" compatvel. Pretende-se tambm, avaliar os
controladores de corrente linear e preditivo no controle do retificador
chaveado. A implementao experimental ser precedida de um estudo
atravs de simulao do comportamento do sistema, quando sujeito a alguns
testes tpicos como partida e reverso de velocidade, entre outros. A
simulao tambm ser utilizada como ferramenta de ajuste dos ganhos dos
controladores PI das diversas malhas de controle envolvidas. O ganho da
maioria destes controladores ser obtido atravs da aplicao de tcnicas
simples de modelagem e projeto.
As principais contribuies pretendidas por este trabalho so:
- Obteno de resultados experimentais relativos s arquiteturas de
controle baseadas nos controladores UFOR e UFOVS;
-

Obteno

de

resultados

experimentais

relacionados

ao

funcionamento do retificador chaveado com controle linear e preditivo

de corrente;
- Avaliao qualitativa dos controladores UFOR e UFOVS;

Captulo 1

Introduo Geral

- Modelagem das diversas malhas de controle e projeto dos principais

controladores PI envolvidos;
- Implementao de um sistema prottipo, a partir de um trabalho
iniciado por [2], que permitir o estudo e desenvolvimento de
algoritmos de controle para mquinas eltricas e conversores
CA/CC/CA;
- Utilizao de simulao como ferramenta de auxlio ao projeto;
1.5 Organizao do texto
Este trabalho composto por seis captulos, sendo que o primeiro
consta de uma introduo geral, onde apresentada uma reviso rpida da
rea de interesse qual este trabalho est vinculado, os objetivos bsicos e
as contribuies pretendidas.
O segundo captulo apresenta detalhes da estrutura de potncia e do
"hardware" de controle utilizados na implementao. descrita a operao
isolada de cada parte do sistema com o auxlio de diagramas de blocos e
esquemas de circuito. Os esquemas de circuito mais complexos so deixados
para o apndice D.
O captulo 3 disserta sobre o controle do retificador chaveado. feita
uma reviso dos mtodos de controle de corrente aplicveis ao retificador e,
em seguida, a seleo de dois deles para implementao. A modelagem das
malhas de controle, o projeto dos controladores PI e dos elementos passivos
do seguimento ao captulo. Os resultados de simulao com os parmetros
do sistema a ser implementado e as concluses parciais encerram o captulo.
O captulo 4 trata das arquiteturas de controle do motor de induo a
serem implementadas. So descritas a operao e as particularidades da
implementao dos controladores UFOR e UFOVS a serem realizadas, como
aquisio de fluxo, controladores de corrente, etc.. Em seguida feita a
modelagem das malhas de controle e o projeto dos principais controladores
PI envolvidos. O captulo se encerra com os resultados de simulao
(utilizando os parmetros do sistema a ser implementado) e concluses
parciais.

10

Captulo 1

Introduo Geral

No quinto captulo so apresentados os resultados experimentais das

arquiteturas de controle do motor de induo (cap. 4) e do retificador (cap. 3).
Os resultados so obtidos da aplicao de vrios testes ao sistema completo
(retificador + inversor). As concluses fecham o captulo.
O ltimo captulo (captulo 6) apresenta as principais concluses e
contribuies, alm de sugerir temas para continuidade deste trabalho. O
texto se encerra com a apresentao das referncias bibliogrficas,
apndices e anexos.

11