Retificador PWM Trifsico a Quatro Fios com Filtro

LCL e Amortecimento Ativo

Julio Kendi Nishioka1, Marcello Mezaroba2, Leandro Michels3, Cassiano Rech3
1

Grameyer Equipamentos Eletrnicos Ltda, 2Universidade do Estado de Santa Catarina UDESC,

3
Universidade Federal de Santa Maria UFSM
j.kendi@grameyer.com.br, mezaroba@joinville.udesc.br, leandromichels@gmail.com, cassiano@ieee.org
Resumo Este artigo apresenta um sistema de controle digital
para um retificador PWM trifsico a quatro fios com filtro LCL
para minimizao dos harmnicos de corrente em alta frequncia
injetados na rede. O sistema de controle utilizado possui uma
malha interna para o controle da corrente da rede e duas malhas
externas de tenso para manter um elevado fator de potncia e
regular as tenses do barramento CC. Dois compensadores
avano-atraso em cascata so introduzidos na malha interna de
corrente de cada fase para amortecimento ativo da ressonncia
excitada pelo filtro LCL. Resultados so includos para avaliar o
desempenho do sistema em malha fechada sob diferentes
condies de carga e variaes paramtricas.

I. INTRODUO
Atualmente, retificadores PWM (Pulsewidth Modulation)
trifsicos a quatro fios tm sido cada vez mais empregados
em sistemas que envolvem filtragem ativa, regenerao de
energia, sistemas ininterruptos de energia, entre outros [1][3]. Isto ocorre devido ao fato dos retificadores trifsicos a
quatro fios permitirem que a corrente do neutro seja
controlada, fazendo com que o mesmo opere adequadamente
mesmo com sistemas desequilibrados.
Embora retificadores PWM permitam o controle do fator
de potncia de entrada, a operao em alta frequncia dos
interruptores produz harmnicos em torno da frequncia de
comutao. Assim, torna-se necessrio a utilizao de filtros
na entrada do retificador PWM a fim de atenuar tais
harmnicos e adequar o nvel dos mesmos aos nveis
estabelecidos pelas normas, como a IEEE 519-1992 [4].
A atenuao dos harmnicos pode ser realizada atravs de
filtros indutivos (filtro L). No entanto, para sistemas de alta
potncia, o valor da indutncia tende a ser muito grande, o
que torna o filtro L muito volumoso e caro, alm de
prejudicar a resposta dinmica do sistema [5]-[8].
O filtro LCL pode ser empregado em substituio ao filtro
L, pois apresenta maior atenuao dos harmnicos em alta
frequncia, resultando em menores valores de indutncia e
consequentemente menor volume e peso [5], [6]. Entretanto, a
resposta em frequncia do filtro LCL apresenta um pico de
ressonncia, que pode instabilizar o sistema realimentado.
Uma maneira de realizar o amortecimento da ressonncia
do filtro LCL atravs de mtodos passivos, baseados na
introduo de resistncias em srie ou em paralelo com os
elementos que compem o filtro LCL. Contudo, esta tcnica
de amortecimento aumenta as perdas e consequentemente
diminui o rendimento do sistema [6]-[9].
Por outro lado, pode-se amortecer a ressonncia do filtro
LCL atravs de tcnicas de amortecimento ativo, baseadas em

modificaes nas malhas de controle do sistema[6], [9]-[11].

Alguns autores propem tcnicas de amortecimento ativo
baseado na aplicao de filtro notch no sinal de sada do
compensador de corrente [6]. Outra tcnica aplicada baseada
na incluso de um compensador avano-atraso, que necessita
de sensores extras para a leitura da tenso nos capacitores do
filtro LCL [6], [9], [10]. A maior parte dos trabalhos que
descrevem as tcnicas de amortecimento ativos citadas
envolvem sistemas trifsicos a trs fios ou a quatro fios e
quatro braos, no sendo observado trabalhos que apresentem
sua aplicao a sistemas trifsicos a quatro fios e trs braos.
Este artigo apresenta um sistema de controle discreto para
um retificador PWM trifsico a quatro fios com filtro LCL. O
sistema de controle possui uma malha interna de corrente e
duas malhas externas de tenso para manter um elevado fator
de potncia e regular as tenses do barramento CC. Dois
compensadores avano-atraso so introduzidos na malha
interna de corrente de cada fase proporcionando o
amortecimento ativo da ressonncia.
II. DESCRIO DO SISTEMA
A. Retificador trifsico PWM a quatro fios com filtro LCL
O sistema formado pelo retificador PWM trifsico a quatro
fios com filtro LCL apresentado na Fig. 1. O retificador
composto por seis interruptores controlados com diodos em
antiparalelo e o ponto mdio dos capacitores do barramento
CC est conectado ao neutro do sistema (quarto fio). Assim, o
retificador possui duas tenses de sada, vd1(t) e vd2(t), que
devem ser mantidas reguladas e equilibradas.
O filtro LCL inserido entre a rede eltrica e o retificador,
sendo que Lr a indutncia do filtro no lado da rede, Lc a
indutncia no lado do conversor e Cf a capacitncia do filtro.
B. Sistema de controle
O sistema de controle do retificador dever realizar o
controle das correntes drenadas da rede (iLr_A(t), iLr_B(t),

Fig. 1. Retificador PWM trifsico a quatro fios com filtro LCL.

Fig. 2. Diagrama de blocos das malhas de controle discretizado do retificador trifsico PWM a quatro fios com filtro LCL.

iLr_C(t)), da tenso total (vo(t) = vd1(t) + vd2(t)) e da tenso

diferencial do barramento CC (vd(t) = vd1(t) vd2(t)).
O diagrama de blocos simplificado do sistema de controle
discreto do retificador PWM trifsico com filtro LCL
mostrado na Fig. 2. As malhas de corrente so individuais
para cada fase, implementadas no sistema de coordenadas
abc, enquanto que as malhas para o controle das tenses total
e diferencial so comuns para as trs fases. A seguir ser
realizada uma descrio mais detalhada das malhas de
controle do retificador PWM com filtro LCL.
1) Malha de controle da corrente na rede esta malha
controla diretamente a razo cclica dos interruptores, a fim
de garantir que a corrente na rede seja senoidal e em fase com
a tenso da rede eltrica para obter um elevado fator de
potncia. Assim, a malha de corrente dever ter uma elevada
banda passante.
Como uma das desvantagens do filtro LCL a ocorrncia
do fenmeno da ressonncia, que poder tornar o sistema
realimentado instvel, necessrio que seja realizado o
amortecimento desse pico de ressonncia. No sistema
proposto ser empregado o amortecimento ativo atravs de
um compensador discreto de avano-atraso (CAA(z)) [11]-[12]
que utiliza a tenso do capacitor do filtro LCL como seu sinal
de entrada. O sinal de sada do compensador avano-atraso
subtrado da sada do compensador de corrente, e o sinal
resultante enviado ao modulador por largura de pulso.
No sistema proposto considerado o atraso de transporte
no sistema decorrente do fato de que a atualizao da razo
cclica dos interruptores no realizada instantaneamente
aps a amostragem das variveis. O tempo de atraso inserido
na modelagem da malha de controle da corrente igual ao
perodo de amostragem do sistema, sendo representado por
z-1, uma vez que a razo cclica atualizada somente no incio
do prximo perodo de amostragem.
Por fim, atravs da Fig. 2 verifica-se que o sinal de
referncia das malhas de corrente gerado pelas malhas
externas de tenso.
2) Malha de controle da tenso total esta malha de
controle externa responsvel pelo controle da tenso total do
barramento CC. Este controle realizado atravs da variao
da amplitude da corrente de referncia da rede.

O sinal de sada do compensador discreto da tenso total

Cvt(z) multiplicado por uma amostra da tenso de entrada da
fase correspondente, a fim de que a corrente na rede esteja em
fase e tenha mesmo formato da respectiva tenso de fase. A
malha de controle da tenso total dever apresentar uma
banda passante significativamente inferior menor freqncia
de ondulao na tenso total do barramento CC, a fim de que
tais ondulaes no distoram os sinais de referncia das
malhas de corrente.
3) Malha de controle da tenso diferencial esta malha
deve manter as tenses sobre os capacitores do barramento
CC equilibradas. Assim, a tenso diferencial entre os
capacitores deve ser nula.
O sinal de sada do compensador discreto da tenso
diferencial Cvd(z) compe o sinal de referncia da malha
interna de corrente. Na ocorrncia de um desequilbrio na
tenso sobre os capacitores o compensador injetar um nvel
CC na referncia de corrente. A incluso do nvel CC na
referncia de corrente faz com que um dos interruptores de
cada fase permanea em conduo por um tempo maior do
que o outro, fazendo com que os capacitores do barramento
CC apresentem tempos de carga e descarga diferentes.
Assim como na malha de controle da tenso total, a malha de
controle da tenso diferencial dever apresentar uma banda
passante significativamente inferior menor frequncia de
ondulao nas tenses sobre os capacitores do barramento CC.
III. MODELAGEM MATEMTICA
Essa seo apresenta os modelos dinmicos necessrios
para projetar o sistema de controle mostrado na Fig. 2.
A. Modelo da corrente da rede
Para o projeto do compensador discreto de corrente Ci(z)
necessrio encontrar a funo de transferncia entre a corrente
drenada da rede e a razo cclica.
Para tanto, as seguintes hipteses foram assumidas:
Resistncias sries dos indutores e do capacitor do
filtro LCL so nulas;
Interruptores e diodos ideais;

 Interruptores de um mesmo brao operam de forma

complementar;
A malha de corrente muito mais rpida que as malhas
de tenso total e diferencial, logo os capacitores (Co) e
as cargas (Ro) no barramento CC podem ser
substitudos por fontes de tenso constantes com
amplitude Vo/2;
Como o retificador trifsico sob anlise possui quatro
fios, o mesmo pode ser analisado como trs
retificadores monofsicos independentes para a
obteno da planta de corrente.
Assim, pode-se obter a seguinte funo de transferncia:

Gid ( s ) =

I Lr ( s )
D(s)

Vo
Lr Lc C f s + ( Lr + Lc ) s
3

(1)

onde ILr(s) a transformada de Laplace da corrente drenada

da rede e D(s) a transformada da razo cclica do interruptor
superior do brao.
B. Modelo da tenso do capacitor do filtro LCL
O sinal de entrada do compensador avano-atraso CAA(z),
inserido no sistema de controle para realizar o amortecimento
ativo da ressonncia do filtro LCL, a tenso sobre o
capacitor do filtro LCL. Logo, para o projeto do mesmo devese obter uma funo de transferncia entre a tenso sobre o
capacitor Cf e a razo cclica.
Ento, usando as mesmas hipteses apresentadas na Seo
III-A, pode-se obter a seguinte funo de transferncia:

VCf ( s )

LrVo
Gvcf ( s ) =
=
.
D ( s ) Lr Lc C f s 2 + ( Lr + Lc )

(2)

C. Modelo da tenso total do barramento CC

Para o projeto do compensador discreto da malha de tenso
total Cvt(z) necessrio encontrar uma funo de transferncia
entre a tenso total do barramento CC e a corrente na rede.
Uma vez que a corrente da rede controlada pela malha
interna de corrente, pode-se substituir a fonte de tenso de
entrada, o filtro LCL e os interruptores por uma fonte de
corrente controlada, como mostrado na Fig. 3, que representa
a corrente no lado CC do retificador.
Ento, assumindo cargas equilibradas na sada do
retificador, utilizando a Fig. 3 e o balano de potncia no
retificador, obtm-se a seguinte funo de transferncia,
vlida para baixas frequncias, entre a tenso total do
barramento CC e o valor eficaz da corrente da rede [13]:

Gvt ( s ) =

Vo ( s )
6 RoVrms
=
I rms ( s ) Vo ( sCo Ro + 1)

Fig. 3. Circuito simplificado para obteno do modelo da tenso

total do barramento CC.

(3)

onde o rendimento do retificador e Vrms o valor eficaz da

tenso de entrada.
D. Modelo da tenso diferencial do barramento CC
Para obter a funo de transferncia entre a tenso
diferencial e a corrente na rede pode-se usar o circuito

Fig. 4. Circuito equivalente monofsico para obteno do modelo

da tenso diferencial do barramento CC.

equivalente monofsico mostrado na Fig. 4, pois a corrente da

rede controlada pela malha interna de corrente.
Considerando que o sistema e as cargas sejam equilibradas e
incluindo a contribuio das demais fases do sistema, a funo
de transferncia simplificada entre a tenso diferencial e a
corrente da rede, vlida para baixas frequncias, dada por:

Gvd ( s ) =

Vd ( s )
3Ro
=
.
I Lr ( s ) sCo Ro + 1

(4)

IV. PROJETO DOS COMPENSADORES

A Tabela I mostra os principais parmetros do retificador
PWM trifsico e do filtro LCL, usados para realizar o projeto
dos compensadores e obter os resultados de simulao.
TABELA I. PARMETROS DO RETIFICADOR E DO FILTRO LCL
Parmetro
Valor
Tenso do barramento CC (Vo)
450 V
Tenso eficaz da rede
127 V
Frequncia da rede (frede)
60 Hz
Potncia de sada (Po)
4,5 kW
Rendimento ()
1,0
Capacitncia de sada (Co)
2,2 mF
Indutncia no lado da rede (Lr)
1,7 mH
Indutncia no lado do conversor (Lc)
1,7 mH
Capacitncia do filtro (Cf)
8,2 F
Frequncia de comutao (1/Tch)
10 kHz
Frequncia de amostragem - malha de corrente (1/Ts1)
20 kHz
Frequncia de amostragem - malha de tenso (1/Ts2)
1 kHz
Ganho do PWM (hpwm)
1/7500
Ganho do sensor de corrente (hi)
1/10
Ganho dos sensores de tenso CC (hvdc)
1/100
Ganho do sensor de tenso CA (hvac)
1/140
Ganho do conversor analgico-digital (hadc)
4096/3

A. Compensador avano-atraso
O compensador avano-atraso empregado neste trabalho
ser composto por dois compensadores idnticos em cascata,
proporcionando um maior avano de fase se comparado a um
nico compensador avano-atraso.

O projeto do compensador avano-atraso discreto em

cascata baseia-se no seguinte procedimento:
1) Projetar um compensador avano-atraso com um plo
e um zero no plano W;
2) Realizar a transformada do plano W para o plano Z;
3) Os compensadores avano-atraso usados em cascata
so definidos a partir do compensador obtido no passo 1;
4) Projetar o compensador de corrente e avaliar as
especificaes da malha de corrente obtida. O no
atendimento das especificaes implicar no reprojeto do
compensador avano-atraso, retornando ao passo 1.
Para a realizao do projeto do compensador avano-atraso
no plano W considera-se a seguinte funo de transferncia
[9]-[11]:

C AAS ( w) = K AA

Td w + 1
Td w + 1

(5)

onde KAA o ganho do compensador e uma constante

menor que a unidade, calculada a partir do mximo avano de
fase max especificado para o compensador avano-atraso:

1 sen ( max )

1 + sen ( max )

(6)

O parmetro Td calculado a partir da especificao da

frequncia fmax em que ocorre o mximo ngulo de avano:

Td =

1
2 f max

(7)

Como exemplo, definindo que max deve ser igual 50,

fmax igual frequncia de ressonncia do filtro LCL e
utilizando (5)-(7) e realizando a transformada para o plano Z

obteve-se o seguinte compensador avano-atraso discreto:

z 0,803795
C AAS ( z ) = 2,81

z 0, 098244

(8)

onde o ganho KAA foi determinado de tal forma que a margem de

fase e banda passante da malha interna de corrente no sejam
limitadas pelo compensador avano-atraso.
Uma vez obtido o compensador avano-atraso discreto
simples, o compensador avano-atraso discreto em cascata
dado pela conexo em srie de dois compensadores avanoatraso definidos por (8). Assim, a expresso que define o
compensador avano-atraso discreto em casacata dada por:

( z 0,803795 )
2
( z 0, 098244 )
2

C AA ( z ) = 7,89

(9)

O compensador avano-atraso projetado apresenta mximo

ngulo de avano de 100, na frequncia de 1,9kHz.
Para finalizar o projeto do compensador avano-atraso
deve-se verificar se o mesmo possibilitar obter um
compensador de corrente nos parmetros especificados.
Uma vez que o compensador de corrente no atenda as
especificaes requeridas haver a necessidade do reprojeto
do compensador avano-atraso simples, modificando-se o
posicionamento dos plos e zeros ou apenas realizando-se
ajustes no ganho do compensador avano-atraso.
A resposta em frequncia da planta de corrente discreto
sem amortecimento e com amortecimento ativo mostrada na
Fig. 5.
B. Compensador de corrente
O compensador utilizado do tipo ressonante [6], [8], [14],
pois permite que se tenha erro nulo em regime permanente
para sinais de referncia e distrbios senoidais.
Utilizando os parmetros da Tabela I, o compensador
avano-atraso projetado na Seo IV-A e especificando uma
frequncia de cruzamento de 1 kHz e margem de fase
superior a 40, obteve-se o seguinte compensador discreto
ressonante:

Ci ( z ) =

2,351349 z 2 + 4,598463z 2, 249375

.
z 2 1,999646 z + 1

(10)

A Fig. 6 mostra a resposta em frequncia em malha aberta

Fig. 5 Diagrama de Bode do sistema sem amortecimento e com
amortecimento ativo.

Fig. 6. Diagrama de Bode do sistema compensado em malha

aberta malha de corrente.

Fig. 7 Posio dos plos em malha fechada com a variao de Lr.

da malha interna de corrente.

O retificador PWM trifsico sob estudo pode ser conectado
em redes de energia com diferentes caractersticas, podendo
ser influenciado pelo valor da indutncia total no lado da
rede. Dessa forma, torna-se extremamente importante avaliar
o desempenho do sistema realimentado com a variao
paramtrica da indutncia da rede (Lr). A Fig. 7 apresenta a
posio dos plos em malha fechada com a variao da
indutncia Lr de 0,9 mH a 20 mH, sendo possvel verificar
que o sistema estvel mesmo com a grande variao
considerada. As setas na Fig. 7 indicam o sentido da trajetria
que os plos em malha fechada tendem a descrever conforme
se aumenta a indutncia Lr.
C. Compensador da tenso total
O compensador empregado para o controle da tenso total
do barramento CC um proporcional-integral (PI), pois
resulta em erro nulo em regime permanente para uma entrada
do tipo degrau. Utilizando os parmetros da Tabela I e
especificando uma frequncia de cruzamento do ganho de
36 Hz e margem de fase de 60 obteve-se um compensador PI
discreto com a seguinte funo de transferncia:

Cvt ( z ) =

2, 638 z 2, 28187
.
z 1

Tabela I e especificando uma frequncia de cruzamento do

ganho de 9 Hz e margem de fase de 60 obteve-se o seguinte
compensador PI discreto:

Cvd ( z ) =

0, 4615 z 0, 44004025
.
z 1

(12)

O diagrama de Bode do sistema em malha aberta referente

a malha de tenso diferencial mostrado na Fig. 9.
V. RESULTADOS DE SIMULAO
As simulaes foram realizadas usando o Matlab/Simulink
e os dados do sistema simulado so mostrados na Tabela I.
A Fig. 10 mostra as formas de ondas da tenso e corrente
na fase A para o sistema atuando com cargas nominais
equilibradas. possvel verificar que as formas de onda esto
em fase e a distoro harmnica total (THD Total Harmonic
Distortion) da corrente obtida na simulao foi de 0,7%.
A Fig. 11 apresenta as formas de ondas da tenso e corrente

(11)

A resposta em frequncia do sistema em malha aberta

referente malha da tenso total mostrado na Fig. 8.
D. Compensador da tenso diferencial
Para a malha de controle da tenso diferencial tambm
empregado um compensador PI. Usando os parmetros da

Fig. 8. Diagrama de Bode do sistema compensado em malha

aberta malha de tenso total.

Fig. 9. Diagrama de Bode do sistema compensado em malha

aberta malha de tenso diferencial.

Fig. 10. Formas de onda da tenso e corrente na fase A da rede

com cargas nominais equilibradas.

Fig. 11. Formas de onda da tenso e corrente na fase A da rede

com cargas desequilibradas.

Fig. 12. Forma de onda das tenses sobre os capacitores do

barramento CC (vd1(t) e vd2(t)).

na fase A para o sistema atuando com cargas desequilibradas.

Pode-se verificar que a forma de onda da corrente apresenta
um nvel CC para manter as tenses nos capacitores do
barramento CC equilibradas. A THD da corrente na rede
obtida foi de 0,5% (desprezando-se o nvel CC).
Na Fig. 12 so mostradas as formas de onda das tenses
sobre os capacitores CC, vd1(t) e vd2(t). A Fig. 12 apresenta
duas condies de cargas, sendo que no intervalo de 0 s 0,4s
as cargas nas sadas do retificador esto equilibradas e de 0,4s
0,8 s as sadas apresentam cargas desequilibradas. No
momento em que ocorre o desequilbrio na carga, as tenses
em cada sada apresentam uma variao, sendo que aps
aproximadamente 150 ms o sistema apresenta tenses iguais
nas sadas, o que evidencia o funcionamento do controle da
tenso diferencial.
A Fig. 13 tambm mostra as formas de onda da tenso e
corrente na fase A da rede com uma indutncia no lado da
rede de 20 mH. Percebe-se que o sistema mantm-se estvel e
com uma corrente de entrada com baixa THD (0,3% para
cargas equilibradas e 2,5% para cargas desequilibradas, neste
caso foi desprezado o nvel CC).
VI. CONCLUSES
Neste trabalho foi realizado o controle da corrente da rede,
da tenso de desequilbrio no barramento CC e da tenso do
barramento CC do retificador PWM trifsico com filtro LCL.
Observou-se que a realizao do controle da corrente da
rede permitiu a obteno de um elevado fator de potncia para
o retificador PWM trifsico com filtro LCL, sendo que o fator
de potncia obtido est prximo da unidade.
Os resultados obtidos atravs das simulaes demonstram
que o sistema de controle apresentado atende as
especificaes impostas ao retificador trifsico PWM a quatro
fios, tanto para cargas equilibradas quanto desequilibradas.
Verificou-se que o projeto do compensador avano-atraso
proporcionou bom desempenho no amortecimento da
ressonncia produzida pelo filtro LCL.
O sistema apresentou-se estvel para variaes da
indutncia no lado da rede de at 12 vezes acima da
indutncia nominal projetada, sendo que a indutncia nominal
corresponde ao menor valor de indutncia total (Lr + Lc)
projetada para sistema.
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