Universidad Autnoma del Estado de Hidalgo

Escuela Superior de Tizayuca

Tpicos Selectos de Robtica II
Dr. Farid Garca Lamont

Modelado de Euler-Lagrange
Velocidades
Esquema del robot
Ejes de referencia
Transformaciones homogneas
Estimacin del Jacobiano

Modelo Dinmico (Ecuacion de Euler-Lagrange)

Energas cintica y potencial (Lagrangiano)

Velocidades angulares y lineales de centros de masa

Obtencin de Jacobianos
Transformaciones homogneas
Sistemas de referencia (Denavit-Hartenberg)
Grados de libertad

Obtencin de las energas cintica K y potencial V, para formar el

Lagrangiano L:
=
Modelo dinmico al aplicar la ecuacin de Euler-Lagrange:

= , = 1, ,

Donde:
: son las coordenadas generalizadas,
: son las fuerzas externas,
: es el numero total de juntas.

Movimiento lineal:

=
2
Donde:
: masa del eslabn,
: velocidad lineal de la masa.
Movimiento rotacional:

Donde:

1
=
2

: velocidad angular del eslabn,

: matriz de momentos de inercia.

Capacidad que tiene un sistema para realizar un trabajo en funcin de su

posicin, i.e., es la energa almacenada que un sistema puede entregar.

1
1
2

Energa potencial que acumulan los

pesos es:
1 = 1 1
2 = 2 2
Si 1 = 2 , se puede ver que:
2 < 1 .

 = ()
Vector de velocidad lineal de un punto p (puede ser el efector
final o una junta en especifico).

Vector de coordenadas de los grados de libertad.

Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las
coordenadas de los grados de libertad.
Matriz Jacobiana, del movimiento lineal, del punto p
del robot.

 = ()
Vector de velocidad angular del eslabn p.
Matriz rotacional del eslabn p respecto de la base del robot.

Vector de coordenadas de los grados de libertad.

Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las

coordenadas de los grados de libertad.
Matriz Jacobiana, del movimiento angular del
eslabn p del robot.

2 + 2

2 + 2

2 + 2

Donde = , , , siendo (, , ) la funcin de

densidad de los eslabones. La cual, para este caso, se asume constante.
El calculo de los momentos de inercia tambin depende de la geometra
de los eslabones. Por comodidad, la matriz se queda indicada como:
11
= 21
31

12
22
32

13
23
33

Tres grados de libertad:

Una junta de revolucin
Dos juntas prismticas
1
= 2
3

1
= 2
3

Movimiento rotacional

Energa cintica:
=

1
2
3
1 1 1 +
2 2 +

2
2
2 3 3
Movimiento lineal

Energa potencial:
= 2 + 3 2
Por lo tanto el Lagrangiano es:
1
2
3
= 1 1 1 +
2 2 +
2 + 3 2
2
2
2 3 3

90

1 es una constante

cos
sin
=
0
0

sin cos
cos cos
sin
0

sin cos
cos sin
cos
0

cos
sin

90

cos 1
sin 1
1 =
0
0

sin 1
cos 1
0
0
1
0
3 =
0
0

0
0
1
0

0
0
1
1
0
1
0
0

1
0
2 =
0
0

0 0
0 0
1 3
0 1

0
0
1
0

0 0
1 0
0 2
0 1

cos 1
sin 1
1 =
0
0

sin 1
cos 1
0
0

cos 1
sin 1
1 2 =
0
0
cos 1
sin 1
1 2 3 =
0
0

0 0
0 0
1 1
0 1

0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0

Donde:

01 = 1
02 = 1 2
0
0
2 + 1
1
3 sin 1
3 cos 1
2 + 1
1

03 = 1 2 3

 = 1 , ,
=
=

Z1
0

si la junta es prismtica.

Z1 O O1
Z1

Dado 0

0
Donde n es la cantidad de juntas y 0 = 0
0

si la junta es rotacional.
Z1 O

=1 , entonces:

11

0 = 21
31
0

12
22
32
0

13
23
33
0

1 =

Z0 O1 O0

0 0

Z0

0 0

cos 1
sin 1
01 =
0
0

sin 1
cos 1
0
0

Z0
0
0
0
1 =
0
0
1

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0 0 0
= 0 0 0
0 0 0

0 0 0
= 0 0 0
1 0 0

0 0
0 0
1 1
0 1

0
O0 = 0
0
O1

2 =

Z 0 O2 O0

Z1

Z0

cos 1
sin 1
02 =
0
0

0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0

0
0
2 + 1
1

Z1

0
0
0
2 =
0
0
1

sin 1
cos 1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
O0 = 0
0
O2

0 sin 1
= 0 cos 1
0
0

0 0
= 0 0
1 0

0
0
0

0
0
0

0
Z0 = 0
1

3 =

Z 0 O3 O0

Z1

Z2

Z0

cos 1
sin 1
03 =
0
0

0 sin 1
0
cos 1
1
0
0
0
Z2

3 =

2 + 1 cos 1
2 + 1 sin 1
0
0
0
1

sin 1
cos 1
0
0
0
0

sin 1
cos 1
0
0
0
0

3 sin 1
3 cos 1
2 + 1
1
O3

0
O0 = 0
0
0
Z0 = 0
1

sin 1
Z1 = cos 1
0
3
3

1 = 1 1 ()

cos 1
1 = sin 1
0

cos 1
sin 1
01 =
0
0

sin 1
cos 1
0

sin 1
cos 1
0
0

0 0 0
0 0 0
1 1 0

0 0
0 0
1 1
0 1

0
0 1
0 2 = 0
1
0 3

1 = 2
2 = 3 ()
2 sin 1
2 = 2 cos 1
0

3 =

2 + 1 1 cos 1 2 + 3 sin 1
2 + 1 1 sin 1 + 2 + 3 cos 1
0

Movimiento rotacional:
1
33 2
1 1 1 =

2
2 1
Movimiento lineal:
2
2 2
2 2 =

2
2 2
3
3
3 3 =
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2

33 2 2 2 3
1 +
2 +
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
2

=0
1

2 + 3 2

= 33 1 + 3 2 + 1 2 1
1

= 33 1 + 3 2 + 1 2 1 + 23 2 + 1 1 2
1

= 1
1
1

33 2 2 2 3
1 +
2 +
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
2

= 3 2 + 1 12 2 + 3
2

2 + 3 2

= 2 2 + 3 2 + 3
2

= 2 2 + 3 2 + 3
2

= 2
2
2

33 2 2 2 3
=
1 +
2 +
2 + 1 2 12 + 2 + 3
2
2
2

=0
3

2 + 3 2

= 3 2 + 3
3

= 3 2 + 3
3

= 3
3
3

 + , + =
33 + 3 2 + 1
=
0
0

0
, = 3 2 + 1 1
0

0
= 2 + 3
0

0
2 + 3
3

0
3
3

23 2 + 1 1
0
0
1
= 2
3

0
0
0

Spong, M., Vidyasagar, M.: Robot Dynamics

and Control. John Wiley Ed., 1989.

Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Pawson, D.M.:

Control of Robot Manipulators. MacMillan Ed.,
1993.