ATIVIDADES PRTICAS

SUPERVISIONADAS
Engenharia Eltrica
8 Srie
Controle e Servomecanismos II
A atividade prtica supervisionada (ATPS) um procedimento metodolgico de
ensino-aprendizagem desenvolvido por meio de um conjunto de etapas
programadas e supervisionadas e que tem por objetivos:

Favorecer a aprendizagem.

Estimular a corresponsabilidade do aluno pelo aprendizado eficiente e
eficaz.

Promover o estudo, a convivncia e o trabalho em grupo.

Desenvolver os estudos independentes, sistemticos e o autoaprendizado.

Oferecer diferentes ambientes de aprendizagem.

Auxiliar no desenvolvimento das competncias requeridas pelas Diretrizes
Curriculares Nacionais dos Cursos de Graduao.

Promover a aplicao da teoria e conceitos para a soluo de problemas
prticos relativos profisso.

Direcionar o estudante para a busca do raciocnio crtico e a emancipao
intelectual.
Para atingir estes objetivos a ATPS prope um desafio e indica os passos a
serem percorridos ao longo do semestre para a sua soluo.
A sua participao nesta proposta essencial para que adquira as
competncias e habilidades requeridas na sua atuao profissional.
Aproveite esta oportunidade de estudar e aprender com desafios da vida
profissional.

AUTORIA:
Marcelo C. Barbeli
UNIFIAN-Pirassununga

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COMPETNCIAS E HABILIDADES
Ao concluir as etapas propostas neste desafio, voc ter desenvolvido as competncias
e habilidades que constam, nas Diretrizes Curriculares Nacionais, descritas a seguir.

Aplicar conhecimentos matemticos, cientficos, tecnolgicos e instrumentais
Engenharia. Projetar e conduzir experimentos e interpretar resultados.

Conceber, projetar e analisar sistemas, produtos e processos. Planejar, supervisionar,
elaborar e coordenar projetos e servios de Engenharia.

Identificar, formular e resolver problemas de Engenharia.

Desenvolver e/ou utilizar novas ferramentas e tcnicas.

Produo Acadmica
Descrio do que ser produzido:

Relatrios parciais, com os resultados das pesquisas realizadas nas Etapas 2, 3 e 4

Apresentao do relatrio final com todos os clculos executados.

Participao
Para a elaborao dessa atividade, os alunos devero previamente organizar-se em
equipes de 2 a 3 participantes e entregar seus nomes, RAs e e-mails ao professor da
disciplina. Essas equipes sero mantidas durante todas as etapas.

Padronizao
O material escrito solicitado nessa atividade deve ser produzido de acordo com as
normas da ABNT1, com o seguinte padro:

em papel branco, formato A4;

com margens esquerda e superior de 3cm, direita e inferior de 2cm;

fonte Times New Roman tamanho 12, cor preta;

espaamento de 1,5 entre linhas;

se houver citaes com mais de trs linhas, devem ser em fonte tamanho 10, com
um recuo de 4cm da margem esquerda e espaamento simples entre linhas;

com capa, contendo:

nome de sua Unidade de Ensino, Curso e Disciplina;

nome e RA de cada participante;

ttulo da atividade;

nome do professor da disciplina;

cidade e data da entrega, apresentao ou publicao.

DESAFIO
Resolver um sistema de controle proposto, atravs de clculos, ajustes e suposies de
funcionamento, entregar ao final um relatrio, contendo todos os clculos.

Consulte o Manual para Elaborao de Trabalhos Acadmicos. Unianhanguera. Disponvel em: <
http://issuu.com/normalizacao/docs/normaliza____o_de_trabalhos_acad__m >.

Marcelo C. Barbeli

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Objetivo do desafio
O desafio faz com que o grupo entenda como funciona um sistema de controle e
servomecanismo.

ETAPA 1 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Modelagem no Domnio do Tempo.
Essa atividade importante para aprender os primeiros passos ao fazer o projeto de
sistemas de controle.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Considere o sistema de controle das figuras:

Fonte: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 2003.

Passo 2 (Equipe)
Suponha o compensador por avano de fase:

T +1
Gc( s ) = K c s
= Kc
Ts + 1

1
T
1
s+
T
s+

(0<<1)

Passo 3 (Equipe)
Definir Kc=K e ento: Gc( s ) = K c

Ts + 1
Ts + 1

Passo 4 (Equipe)
Suponha que a funo de transferncia da malha aberta do sistema compensado seja:
T +1
Ts + 1
Ts + 1
Gc( s )G ( s ) = K c s
G( s) =
KG ( s ) =
G1 ( s )
Ts + 1
Ts + 1
Ts + 1
Onde: G1(s)=KG(s)
Marcelo C. Barbeli

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ETAPA 2 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Projeto no Espao de Estados
Essa atividade importante para comear a calcular o sistema de controle.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Calcular o ganho K a fim de satisfazer o requisito da constante de erro esttico dado.
Passo 2 (Equipe)
Utilizar o K determinado e construir o diagrama de Bode de G1(j), o sistema com o ganho
ajustado, mas no compensado e avaliar a margem de fase.
Passo 3 (Equipe)
Projetar um compensador de modo que a constante de erro esttico de velocidade K seja 20
s-1,a margem de fase seja pelo menos 50 e a margem de ganho seja pelo menos 10 dB.
Passo 4 (Equipe)
Elaborar um relatrio e entregar ao professor da disciplina.

ETAPA 3 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Sistemas de Controle Digital.
Essa atividade importante para perceber variaes no lugar das razes.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Determinar o ngulo de avano de fase necessrio que deve ser acrescentado ao sistema.
Passo 2 (Equipe)
Adicionar 5 a 12 ao ngulo assim determinado, pois a adio do compensador por avano
de fase desloca a frequncia de cruzamento de ganho para a direita e diminui a margem de
fase.
Passo 3 (Equipe)

Marcelo C. Barbeli

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Determinar o fator de atenuao e definir a frequncia em que o mdulo do sistema no

compensado G1(j) seja igual a -20log(1/). Selecionar essa frequncia como a nova
frequncia de cruzamento de ganho, que corresponde a m=1/(T) e a defasagem mxima
m ocorre nessa frequncia.
Passo 4
Fazer um relatrio com os clculos e apresent-lo ao professor da disciplina.

ETAPA 4 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pela resposta em frequncia.
Essa atividade importante para fazer os ajustes necessrios para clculos do sistema
de controle.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Determinar as frequncias de canto do compensador por avano de fase, como segue:
Zero do compensador por avano de fase: =1/T
Polo do compensador por avano de fase: =1/T
Passo 2 (Equipe)
Utilizar o valor de K e determinados e calcular a constante Kc.
Passo 3 (Equipe)
Verificar a margem para se certificar de que ela satisfatria. Se no for, repitir o processo de
projeto pela modificao da localizao de polo zero do compensador, at que o resultado
satisfatrio seja obtido.
Passo 4 (Equipe)
Elaborar um relatrio final que contemple todos os clculos efetuados. Entreg-lo ao
professor da disciplina.
Bibliografia Complementar

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, 4a edn, Pearson Brasil, 2003.

Chen, C.-T. Linear System Theory and Design, 3rd edn, Oxford University Press, 1999.

Marcelo C. Barbeli

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Sites sugeridos para pesquisa

Resposta em frequncia de sistemas lineares Diagramas de Bode. Disponvel em: <

https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=explorer&chrome=true&srcid=0B1iq01lQfvINzM2OWNhYjctZjY3Mi00OWJhLWFiODctZTJiODZkNGE0Nzhk&hl=pt_BR>.
Acesso em: 06 maio 2012.
Introduo
ao
controle
em
espao
de
estados.
Disponvel
<http://www.ppgee.ufmg.br/~emmendes/state.html>. Acesso em: 06 maio 2012.

em:

Livro Texto da disciplina:

NISE, Norman S.. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC - Livros
Tcnicos e Cientficos, 2002.

Marcelo C. Barbeli