NOMINAL PERFORMANCE

RENDIMIENTO NOMINAL

Once stability of the nominal closed-loop system in ensured, other aspects of performance
can be pursued. Evaluation of nominal performance is considerably more involved,
however, than evaluation of nominal stability. Some desirable performance features are
best stated in the time domain; others are best adapted to frequency-domain specification
and treatment. Necessary trade-offs can be difficult to resolve.

Una vez que la estabilidad del sistema de circuito cerrado nominal en asegurada, otros aspectos
del rendimiento puede ser perseguido. Evaluacin del rendimiento nominal es considerablemente
ms complicado, sin embargo, que la evaluacin de la estabilidad nominal. Algunas de las
caractersticas deseables de rendimiento mejor figuran en el dominio del tiempo; otros estn mejor
adaptadas al tratamiento y la especificacin de dominio de la frecuencia. Las compensaciones
necesarias pueden ser difciles de resolver.
Para un rendimiento de dominio de tiempo, nuestro primer inters es en la respuesta transitoria
determinada por las frecuencias naturales. Ms negativo la parte real de una frecuencia natural
____ es, cuanto ms rpido el trmino exponencial asociado _______________ decae. Una
respuesta rpida a menudo es deseable. Sin embargo, las ubicaciones de las frecuencias naturales
solas no nos dice acerca de tales cosas como los valores mximos de las variables de sistema
durante un transitorio, que puede ser crtico en la evaluacin de desempeo, especialmente en el
contexto de los circuitos de potencia. Dominio de tiempo simulaciones del comportamiento del
sistema son valiosas, incluso con modelos lineales, en la evaluacin de desempeo medidas como
el pico de adelantar en la salida y en variables internas.
Se conocen varias conexiones entre ubicaciones poste-cero y comportamiento transitorio para
sistemas de segundo orden. Por ejemplo, las respuestas rpidas con rebasamiento pequeo son
tpicamente asociadas con polos complejos cuyas partes reales e imaginarios son
aproximadamente iguales; la presencia de un cero tiende a aumentar el rebasamiento. Para sacar
provecho de estos resultados, sistemas de orden superiores a menudo son controlados con el fin
de hacer el comportamiento dominante esencialmente segundo orden. Esto se hace colocando
un par de polos de lazo cerrado substancialmente ms cerca al eje imaginario que cualquiera de
los otros polos.
Especificaciones de rendimiento que figuran convenientemente en el dominio de la frecuencia
pueden ser estudiadas usando (11,22). El rendimiento nominal del sistema de control de
retroalimentacin en fig. 11.15 se mide principalmente por cun cerca la salida y coincide con la
seal de referencia __ en el sistema nominal, a pesar del ruido perturbacin b y medicin n es
comnmente una constante o variando poco a poco valor, las entradas b y n son los mejores

For time-domain performance, our first interest is in the transient response determined by
the natural frequencies. The more negative the real part of a natural frequency ____ is, the
faster the associated exponential term _______________ decays. A quick response is often
desirable. However, the locations of the natural frequencies alone do not tell us about such
things as the peak values of system variables during a transient, which may be critical in
evaluating performance, especially in the context of power circuits. Time-domain
simulations of system behavior are valuable, even with linear models, in evaluating
performance measures such as peak overshoot in the output and in internal variables.

Various connections between pole-zero locations and transient behavior are known for
second-order systems. For example, fast responses with small overshoots are typically
associated with complex poles whose real and imaginary parts are approximately equal; the
presence of a zero tends to increase overshoots. To take advantage of such results, higher
order systems are often controlled so as to make the dominant behavior essentially second
order. This is done by placing a pair of closed-loop poles substantially closer to the imaginary
axis than any of the other poles.
Performance specifications that are conveniently stated in the frequency domain can be
studied using (11.22). The nominal performance of the feedback control system in fig. 11.15
is primarily measured by how closely the output y matches the reference signal __ in the
nominal system, despite the disturbance b and measurement noise n is commonly a
constant or slowly varying value, the inputs b and n are best thought of as time-varying but

bounded signals, with their power distributed over certain frequency ranges. Hence (11.22) como variables en el tiempo, pero limita las seales, con su poder distribuidos en ciertas gamas
suggests that the frequency response _____ of the sensitivity function, or equivalently the de frecuencia. Por lo tanto (11,22) sugiere que la respuesta de frecuencia _____ de la funcin de
loop gain ______ , plays a critical role.
sensibilidad, o equivalente a la ganancia de lazo ______ , juega un papel fundamental.
Tenga en cuenta en primer lugar, para la posterior comparacin, que en el sistema de lazo abierto
la perturbacin b aparece sin atenuacin porque _______________. Aunque g eran estables y __
podran ser elegidos para obtener ___________, tendramos ________. Ruido de medicin no es
Note first, for later comparison, that in the open-loop system the disturbance b appears un problema en el caso de lazo abierto, porque las medidas no estn acostumbradas.
without attenuation because _______________. Even if g(s) were stable and __ could be Para el sistema de circuito cerrado, (11,22) demuestra que podemos hacer ______; ms o menos
chosen to obtain ___________, we would have ________. Measurement noise is not an uniformemente sobre la frecuencia, si:
issue in the open-loop case, because measurements are not used.
1. __________, o equivalente ____________, en frecuencias ___ donde__ y ___ tienen poder
For the closed-loop system, (11.22) shows that we can make ______; more or less uniformly
significativo en comparacin a ___; y
over frequency, if:
2. __________, o equivalente ____________, en frecuencias __ donde __ tiene poder
significativo en comparacin a __ y __.
1. __________, or equivalently ____________, at frequencies ___ where__ and ___ Condicin (1) requiere una ganancia de lazo grande magnitud en gamas de frecuencia para el cual
have significant power compared to ___; and
el disturbio de la seal y la planta de referencia tienen energa relativamente grande. Condicin
2. __________, or equivalently ____________, at frequencies __ where __ has (2) requiere una magnitud pequea ganancia de lazo en gamas de frecuencia para que el ruido de
significant power compared to __ and __.
medicin tiene energa relativamente grande. En gamas de frecuencia para la cual __ y __ tienen
Condition (1) requires a large loop-gain magnitude in frequency ranges for which the poder comparable a __, buen funcionamiento no sea alcanzable, al menos con la configuracin en
reference signal and plant disturbance have relatively large power. Condition (2) requires a Fig. 11.15.
small loop-gain magnitude in frequency ranges for which the measurement noise has La magnitud de la ganancia de lazo de un sistema fsico naturalmente cae a valores bajos a
relatively large power. In frequency ranges for which __ and __ have power comparable to medida que aumenta la frecuencia. Por lo tanto la mejor situacin para el control generalmente
__, good performance may not be attainable, at least with the configuration in Fig. 11.15.
ocurre cuando la seal de referencia __ y disturbio __ son seales de baja frecuencia, y la
medicin ruido __ se limita a las frecuencias ms altas. Entonces nos pruebe y elija la
The loop-gain magnitude of a physical system naturally falls off to low values as the transferencia compensador la funcin h(s) para obtener una ganancia de lazo grande magnitud a
frequency increases. Therefore the best situation for control generally occurs when the bajas frecuencias y tener la magnitud caigan (o "rodar") en las frecuencias ms altas. Por
reference signal __ and disturbance __ are low-frequency signals, and the measurement supuesto, esta "formacin" de la ganancia de lazo est sujeta a la restriccin que se mantenga la
noise __ is confined to higher frequencies. We would then try and choose the compensator estabilidad del circuito cerrado. El criterio de Nyquist es especialmente til porque se relaciona la
transfer function h(s) to obtain a large loop-gain magnitude at low frequencies and have the ganancia de lazo con estabilidad.
magnitude fall off (or roll off) at higher frequencies. Of course, this shaping of the loop En la seccin 11,54 discutimos restricciones adicionales sobre la ganancia de lazo. En el captulo
14 indicamos cmo el enfoque clsico para controlar el diseo intenta lidiar con todas estas

gain is subject to the constraint that closed-loop stability is maintained. The Nyquist consideraciones. Relacionados con compensador diseo son los mejores clculos realizado
criterion is especially useful because it relates stability to the loop gain.
usando diagramas de Bode de la ganancia de lazo, que comprenden una parcela de su magnitud
__________ versus frecuencia en escala log-log y una parcela de su fase _________________
versus frecuencia en una escala lineal-log. 10 Diagrama de Bode magnitud tradicionalmente
In Section 11.54 we discuss additional constraints on the loop gain. In Chapter 14 we utiliza la unidad de decibelios (dB). La magnitud de la ganancia de lazo en dB es, por definicin,
indicate how the classical approach to control design tries to deal with all of these registro 20 ______.
considerations. Related compensator design calculations are best carried out using Bode La frecuencia en que el bucle de ganancia gotas a una magnitud de 1 (o 0 dB) se denomina la
plots of the loop gain, which comprise a plot of its magnitude __________ versus frequency unidad-aumento de la frecuencia de crossover, ____. Examen de (11.20) muestra que la
on a log-log scale and a plot of its phase _________________ versus frequency on a linear- respuesta de frecuencia del sistema en __, a saber, ____, tiene magnitud ______. Esta magnitud
log scale. Ten Bode magnitude plot traditionally uses the unit of decibels (dB). The loop-gain es todava comparable al valor de baja frecuencia de aproximadamente 1, entonces el sistema
magnitude in dB is, by definition, 20 log ______.
puede responder todava significativamente a los insumos en frecuencia __. Por lo tanto __
proporciona cierta medida de la anchura de banda del sistema. (En sentido estricto, el ancho de
The frequency at which the loop gain drops to a magnitude of 1 (or 0 dB) is termed the banda se define como la frecuencia en que la respuesta de frecuencia del sistema se reduce a
unity-gain crossover frequency, ____. Examination of (11.20) shows that the system _________ de su valor de baja frecuencia).
frequency response at __, namely, ____, has magnitude ______. This magnitude is still Aunque nos hemos resumido el enfoque tradicional para controlar el diseo, usted debe estar
comparable to the low-frequency value of approximately 1, so the system can still respond alertas a las caractersticas de un problema que exigen un tratamiento diferente. Por ejemplo,
significantly to inputs at frequency __. Hence __ provides some measure of the bandwidth muchas de las reglas del pulgar comnmente utilizadas en el diseo de control se aplican slo al
of the system. (Strictly speaking, the bandwidth is defined as the frequency at which the comportamiento est dominado por un solo par de polos complejos, y muchos no se aplican
system frequency response drops to _________ of its low-frequency value).
cuando la planta tiene derecho-mitad-plano polos o ceros.
Ahora debera ser evidente que el control de regeneracin puede proporcionar mejor
Although we have summarized the traditional approach to control design, you should be rendimiento que el control de lazo abierto. Sin embargo, tambin debe quedar claro que una
alert to features of a problem that demand a different treatment. For example, many of the mala eleccin de compensador podra aumentar la sensibilidad a los disturbios y ruido de
rules of thumb commonly used in control design apply only when behavior is dominated by medicin y empeorar el rendimiento que el sistema de lazo abierto. Las limitaciones en la funcin
a single pair of complex poles, and many do not apply when the plant has right-half-plane de transferencia de lazo impuesta por los disturbios, los ruidos y las condiciones de estabilidad
poles or zeros.
pueden impedir que un compensador den buenos resultados para cualquier eleccin de sus
It should now be evident that feedback control can provide better performance than open- parmetros. En este caso, una estructura alternativa compensador hay que buscarla. Esta es la
loop control. However, it should also be clear that a poor choice of compensator could situacin con el convertidor de arriba/abajo en 11.3 ejemplos, por ejemplo, donde las
increase the sensitivity to disturbances and measurement noise and make the performance consideraciones de estabilidad limitan la magnitud de la ganancia de lazo mximo a alrededor de
worse than that of the open-loop system. The constraints on the loop transfer function 1. El feedforward en ejemplo 11.3 ayuda a contrarrestar el efecto de los cambios de la fuente de
imposed by disturbances, noise, and stability conditions may prevent a compensator from

performing well for any choice of its parameters. In this case, an alternative compensator
structure has to be sought. This is the situation with the up/down converter in Examples
11.3, for instance, where stability considerations limit the maximum loop gain magnitude
to about 1. The feedforward in Example 11.3 helps to offset the effect of voltage-source
changes, but other disturbances and errors can have severe consequences because of the
low loop gain magnitude.
__________________________________________________________________________
EXAMPLE 11.12
Nominal Performance of a Feedback Control
Design for a Controlled Rectifier Drive
The loop gain for the controlled rectifier drive model in Example 11.10 is

tensin, pero otros disturbios y los errores pueden tener consecuencias graves debido a la
magnitud de la ganancia de lazo baja.

(11.25)

(11.25)

Lets assume that T= (1/120)s = 8.33 ms, R = 0.1 __ and L/R = 10T = 83.3 ms. The magnitude
and phase of _____ are shown in the Bode plots of Fig. 11.18(a) for a candidate controller
in which __ = 0.35 and ___ = 10.5. The loop gain is high at low frequencies, thanks to the
integrator, and crosses over at about 50 rad/s. The bode plots in Fig. 11.18(b) are for
_________, which is the closed-loop system frequency response from_________.

Lets asume que T = (1/120) s = 8,33 ms, R = 0,1 __ y l/r = 10T = 83,3 Sra. la magnitud y fase de
_____ se muestran en los diagramas de Bode de Fig. 11.18(a) para un controlador de candidato
que __ = 0,35 y ___ = 10,5. La ganancia de lazo es alta en las frecuencias bajas, gracias a la
integracin y cruza a cerca de 50 rad/s. Los diagramas de bode en Fig. 11.18(b) son para
_________, que es la respuesta de frecuencia del sistema de circuito cerrado de_________.

________________________________________________________________________________
EJEMPLO 11,12
Rendimiento nominal de un Control de retroalimentacin
Diseo para un disco rectificador controlado
La ganancia de lazo para el modelo de disco rectificador controlado en 11.10 ejemplo es

Figure 11.18 Bode plots of (a) loop gain and (b) system frequency response for a controlled Figura 11.18 Bode parcelas de bucle (a) ganancia y (b) sistema de respuesta en frecuencia para un
rectifier drive.
disco rectificador controlado.

The closed-loop pole locations are -193 and -29.5 + 26.4. The complex pair is dominant and
the real pole is a reflection of our representation of time delay in the converter. The real
and imaginary parts of the dominant pair are approximately equal, so we expect good
transient responses. The time constant associated with these responses in on the order of
(1/29.5 =) 34ms, or significantly larger than the period T. The design is therefore consistent
with our modeling assumptions for the converter.
The simulation in Fig 11.19, using the model of Fig. 11.16, shows the closed-loop response
of the averaged armature current following a step in ____. Note that ______ in the steady
state equals ___ despite the presence of the unknown constant disturbance representing
the back emf E. The reason for the zero steady-state error can be traced to the integrator
in the PI controller. The integrator introduces a pole at ________ in the loop transmission
function, which causes the loop gain at _______ to be infinite, and thereby makes the
system insensitive to constant disturbances. Another way to view this result is to note that
in the constant steady state obtained when this stable LTI system is driven by constant
disturbances, the input to the integrator must be zero in order for its output to be constant.
Hence _______ in the steady state. More detailed simulations correlate well with
predictions of the averaged model.

Las localizaciones de polos de lazo cerrado son-193 y-29.5 + 26.4. El complejo par es dominante y
el verdadero polo es un reflejo de nuestra representacin del tiempo de retardo en el
convertidor. Las partes reales e imaginarias de la pareja dominante son aproximadamente
iguales, as que esperamos buenas respuestas transitorias. La constante de tiempo asociada con
estas respuestas en el orden de (1/29.5 =) 34ms, o significativamente mayor que el perodo T. El
diseo, por tanto, es consistente con nuestras suposiciones de modelado para el convertidor.
La simulacin en Fig 11,19, utilizando el modelo de Fig. 11.16, muestra la respuesta de circuito
cerrado de la armadura promedio actual tras un paso en ____. Tenga en cuenta ______ en el
estado estacionario es igual a ___ pese a la presencia de la perturbacin constante desconocida
representando la emf trasera E. La razn del error de estado estacionario cero puede rastrearse
hasta el integrador en el controlador PI. El integrador introduce un polo en ________ en la
funcin de transmisin de lazo, que provoca la ganancia de lazo a _______ a ser infinita y lo hace
el sistema insensible a los constantes disturbios. Otra forma de ver este resultado es tener en
cuenta que en el estado de constante constante obtenido cuando este estable sistema LTI es
conducido por los constantes disturbios, la entrada al integrador debe ser cero en orden para su
salida a ser constante. Por lo tanto _______ en el estado estacionario. Simulaciones ms
detalladas se correlacionan bien con las predicciones del modelo de promedio.

Figure 11.19 Closed-loop response of averaged armature current ____ to a step in the Figura 11.19 respuesta de circuito cerrado de armadura promedio actual ____ a un paso de la
reference ____.
referencia ____.

11.5.4 Robustness

11.5.4 Robustez

Our robustness requirement is that stability and performance be preserved for some range
of plant model uncertainty ____. The constraints on the loop gain that are imposed by our
stability robustness requirement are highlighted in the following result. It holds under the
condition that the nominal loop transfer function ______ and the actual transfer function
____ + _____ have the same number of unstable poles (and no unstable hidden poles, as
defined in Section 11.52. With this condition, the result is that stability of the actual system
follows from stability of the nominal system if :

Nuestro requisito de robustez es que preservar estabilidad y rendimiento para una variedad de
planta modelo incertidumbre ____. Las restricciones sobre la ganancia de lazo que se imponen
por nuestra estabilidad robustez requisito se destacan en el siguiente resultado. Lleva a cabo bajo
la condicin de que el bucle nominal transferencia funcin ______ y la transferencia real funcin
____ + _____ tienen el mismo nmero de postes inestables (y sin postes inestable oculto , tal
como se define en la seccin 11,52. Con esta condicin, el resultado es que la estabilidad del
actual sistema sigue de estabilidad del sistema nominal si:

(11.26)
The proof of this result is based on the Nyquist criterion and is outlined Section 14.1.1. The
constraint implies that we are especially vulnerable to errors or uncertainties in the gain at
frequencies for which _________.
When the variation of the loop transfer function from its nominal is the result entirely of
modeling errors, __________. Relating (11.26) specifically to this case, we obtain the
following sufficient condition for robust stability: If the nominal plant transfer function g(s)
and the actual transfer function g(s) + g(s) have the same number of unstable poles, stability
of the actual system follows from that of the nominal system if:

(11,26)
La prueba de este resultado se basa en el criterio de Nyquist y es descrito seccin 14.1.1. La
restriccin implica que somos especialmente vulnerables a los errores o las incertidumbres en la
ganancia a frecuencias para las cuales _________.
Cuando la variacin de la funcin de transferencia de lazo de su nominal es el resultado de
errores de modelado, __________. Relativas (11,26) especficamente para este caso, obtenemos
la siguiente condicin suficiente para la estabilidad robusta: Si la planta nominal transferencia
funcin g (s) y la transferencia real funcin g (s) + g (s) tienen el mismo nmero de polos
inestables, estabilidad del actual sistema deduce del sistema nominal si:

(11.27)
We usually cannot check such condition, because the modeling error g(s) is poorly
characterized, except where it happens to represent portions of a more detailed model that
were intentionally neglected to simplify the design of the nominal control. Often, in fact,
we cannot even restrict g(s) to be rational. Some information about ______ at from
frequencies may be available from frequency-response measurements on the actual plant,
if the open-loop plant is stable. However, this information too is subject to error, due to
manufacturing variations or aging in the field, for example. For all these reasons, we have

(11,27)
Generalmente no podemos verificar tal condicin, porque el error de modelado g(s) mal se
caracteriza, salvo donde resulta que representan porciones de un modelo ms detallado que se
descuidaban intencionalmente para simplificar el diseo del control nominal. A menudo, de
hecho, no podemos ni siquiera restringimos g para ser racional. Informacin sobre ______ en de
frecuencias puede estar disponible en las medidas de respuesta de frecuencia en la planta real, si
la planta de lazo abierto es estable. Sin embargo, esta informacin tambin es objeto de error,
debido a las variaciones de fabricacin o el envejecimiento en el campo, por ejemplo. Por todas

to design a controller with a range of possible g(s) in mind. A reasonable assumption is that estas razones, tenemos que disear un controlador con una gama de posibles g en mente. Una
we have available an upper bound _________. Accordingly, we can replace the test in suposicin razonable es que tenemos disponible un alto obligado _________. Por consiguiente,
(11.27) with:
podemos reemplazar la prueba en (11,27) con:
(11.28)

(11,28)

But still with the requirement that the actual plant have the same number of unstable poles
as the nominal. (The condition (11.28) is also necessary for robust stability if, rather than
taking ____ as a bound on the frequency responses of a particular set of ______, we assume
that any g(s), we assume that any g(s) whose frequency response is bounded by _____ can
occur).
The constraint in (11.28) requires that the frequency response ________ of the nominal
closed-loop system have small magnitude in frequency ranges for which the fractional error
in the plant model can be large. For example, at frequencies for which we are completely
uncertain about the phase of the plants frequency response, the left-hand side of (11.28)
is ______ . Thus we need __________, which requires that we be beyond the crossover
frequency. Resonance peaks in the system frequency response _______ mark regions that
are particularly sensitive to modeling errors. Translating (11.28) to conditions on the
nominal loop gain, we see that ______ can be large at frequencies fir which the fractional
modeling error is small but must be small, and not close to -1, wherever the modeling error
is large.
In classical control we commonly evaluate the distance of ____ from -1 by means of a phase
margin. This measures how much _______ exceeds -180, where ____ is the crossover
frequency, so _____ = 1. The phase margin tells us how much additional phase delay around
the loop is needed to make ___________= -1. A phase margin of 45 is considered good if
the modeling error around crossover is relatively small. For the candidate controller in
Example 11.12, the phase margin is 60. Also of interest is the gain margin, defined as
______, where ___ is the phase crossover frequency, at which the phase __________
becomes -180. The gain margin is therefore the factor by which the loop gain must be
increased to make ______ = -1.

Pero con el requisito de que la planta real tiene el mismo nmero de polos inestables que el
nominal. (La condicin (11,28) tambin es necesario para la estabilidad robusta if, en lugar de
tomar ____ como un lmite en las respuestas de frecuencia de un conjunto particular de ______,
asumimos que cualquier g, asumimos que puede ocurrir cualquier g cuya respuesta en frecuencia
es delimitada por _____ ).
La restriccin en (11,28) requiere que la respuesta de frecuencia ________ del rgimen nominal
de lazo cerrado tienen pequea magnitud en gamas de frecuencia para la cual el error fraccional
en el modelo de planta puede ser grande. Por ejemplo, en las frecuencias que estamos
completamente inciertos sobre la fase de la respuesta de frecuencia de plants, el lado izquierdo
de (11,28) es ______ . Por lo tanto necesitamos __________, que requiere que seamos ms all
de la frecuencia de crossover. Picos de resonancia en el sistema de respuesta frecuencia _______
marcan las regiones que son particularmente sensibles a errores de modelado. Traducir (11,28) a
las condiciones en la ganancia de lazo nominal, vemos que ______ pueden ser grande en abeto
de frecuencias que el error de modelado fraccional es pequeo pero debe ser pequeo y no
cierra a -1, donde el error de modelado es grande.
En control clsico comnmente se evala la distancia de ____ de -1 por medio de un margen de
fase. Esta prueba mide cunto _______ excede - 180 , donde ____ es la frecuencia de cruce, as
que _____ = 1. El margen de fase nos dice cunto retraso de fase adicional alrededor del bucle es
necesario hacer ___________= -1. Un margen de fase de 45 es considerado bueno si el error de
modelado alrededor de cruce es relativamente pequeo. Para el controlador de candidato de
ejemplo 11,12, el margen de fase es 60 . Tambin de inters es el margen de ganancia definida
como ______, donde ___ es la frecuencia de crossover de fase, en el cual la fase __________ se
convierte - 180 . El margen de ganancia es por lo tanto el factor por el cual se debe aumentar la
ganancia de lazo para hacer ______ = -1.

A major potential advantage of feedback is that it can robustly stabilize an unstable or

insufficiently stable system. However, we evidently cannot consider stability robustness in
isolation from nominal performance. Both objectives impose constraints on the loop gain,
and these constraints could very well conflict. The best situation generally occurs when
significant modeling errors are confined to higher frequencies, the reference signal ___ and
disturbance ___ are low frequency signals, and the measurement noise ___ is at higher
frequencies. In this case, we can make the loop gain high at low frequencies and roll if off
at high frequencies. In other cases, the design of a good LTI feedback controller can be much
more difficult.
We tend to have good low-frequency models in power electronics (for instance, averaged
models). The modeling error is then indeed confined to higher frequencies, but often not
as high as the noise frequencies. Modeling error---rather than measurement noise ---then
determines how soon the loop gain magnitude must be made small. For example, in the
controlled rectifier circuit of Example 11.10, we constructed the rectifier model under the
assumption that signals varied slowly relative to the switching period, so the model
becomes less accurate as we approach one half the switching frequency. This limitation
might cause us to reduce the loop gain magnitude well before measurement noise (such as
the switching frequency ripple in the current measurement) becomes a concern. The
candidate controller in Example 11.12 may not be sufficiently conservative in this respect.
It is important to recognize that we cannot shape the loop gain at will. A practical
compensator has only a limited number of parameters that we can vary. Also, what we do
in one frequency range has consequences in other ranges. For instance, it can be shown
____ for a stable closed-loop system is constrained by:

Una ventaja potencial de regeneracin es que puede estabilizar slidamente un inestable o

sistema suficientemente estable. Sin embargo, evidentemente no podemos considerar robustez
de estabilidad en el aislamiento del rendimiento nominal. Ambos objetivos imponen restricciones
sobre la ganancia de lazo, y esas limitaciones muy bien podran entrar en conflicto. La mejor
situacin ocurre normalmente cuando modelado importante errores se limitan a frecuencias ms
altas, la seal de referencia ___ y disturbio ___ es seales de baja frecuencia, y la medicin de
ruido ___ en frecuencias ms altas. En este caso, podemos hacer el bucle de alta ganancia en las
frecuencias bajas y rodillo if apagado a altas frecuencias. En otros casos, el diseo de un buen
controlador de retroalimentacin LTI puede ser mucho ms difcil.
Tendemos a tener buenos modelos de baja frecuencia en electrnica de potencia (por ejemplo,
modelos de promedio). El error de modelado luego de hecho se limita a las frecuencias ms altas,
pero no suele ser tan alto como las frecuencias de ruido. Modelado error---en lugar de ruido
medicin---determina cunto la magnitud de la ganancia de lazo debe hacerse pequea. Por
ejemplo, en el circuito rectificador controlado de ejemplo 11.10, construimos el modelo de
rectificador bajo la suposicin de que las seales variaban lentamente en comparacin con el
perodo de conmutacin, as el modelo se convierte en menos preciso como nos acercamos a la
mitad la frecuencia de conmutacin. Esta limitacin podra causarnos reducir la magnitud de la
ganancia de lazo antes de medicin de ruido (por ejemplo la conmutacin onda de frecuencia en
la medida de corriente) se convierte en un motivo de preocupacin. El controlador de candidato
de 11.12 ejemplo puede no ser suficientemente conservador en este sentido.
Es importante reconocer que nosotros no podemos modelar la ganancia de lazo en la voluntad.
Un compensador de prctico tiene slo un nmero limitado de parmetros que nos podemos
variar. Adems, lo que hacemos en un rango de frecuencia tiene consecuencias en otras gamas.
Por ejemplo, puede ser demostrado ____ para un sistema de circuito cerrado estable est
limitada por:

(11.29)

(11.29)

Here ______ is a constant whose value depends on ____. If ____ has at least two more poles
than zeros, then __ is the sum of the real parts of the unstable poles of ____. If the number
of poles of ____ is one more than the number of zeros and _____ is stable, then _________,
where ____is the limit of _____ as ___ goes to ____.
The constraint in (11.29) forces trade-offs among the requirements in different frequency
ranges. We want to keep ______________ at frequencies for which good command
following and disturbance rejection are needed. We cant ________ at frequencies for which
sensor noise and modeling errors are large. We are also forced to have _______ for high
frequencies because the loop gain of physical systems must fall off. It follows from (11.29)
that to maintain stability of our closed-loop system we must pay for these requirements by
having ____, or equivalently, _______, or equivalently, ______ in the remaining frequency
ranges. The system could thus become vulnerable to even small modeling errors in these
frequency ranges.
The severity of the constraint (11.29) ----- and of the trade-offs that in implies--- increases
with ___. The more unstable the open-loop system, for example, the harder the control
problem becomes. Zeros of ____ on the right half plane give rise to similar constraints,
which complicate the trade-offs still further.
Ensuring performance robustness is more involved than ensuring stability robustness. The
sensitivity relation in (11.21) suggests that, at least for small modeling errors, the close-loop
system frequency response does not change much at frequencies for which the sensitivity
____ is small. We simply note here that, if nominal performance is satisfactory, actual
performance is degraded but not destroyed, so long as the modeling errors satisfy (11.26)
by an adequate margin.
We also are interested in studying the robustness of system stability and performance to
nonlinearities on the model. One important nonlinearity in power electronics arises from
the fact that control variables often have tight constraints. These constraints induce
saturation nonlinearities in the feedback loop, the effects of which we can sometimes
approximate in an LTI analysis by reducing loop gain.

______ Es una constante cuyo valor depende de ____. Si ____ tiene al menos dos ms polos que
ceros, luego __ es la suma de las partes reales de los polos inestables de ____. Si el nmero de
polos de ____ es uno ms que el nmero de ceros y _____ es estable, entonces _________,
donde ____es el lmite de _____ ___ va a ____.
La restriccin de las fuerzas (11,29) ventajas y desventajas entre los requisitos en gamas de
frecuencia diferente. Queremos mantener ______________ a frecuencias para que buen
comando siguiente y disturbio rechazo son necesarios. Nos peralte ________ a frecuencias para
que el sensor de ruido y errores de modelado son grandes. Tambin estamos obligados a tener
_______ para frecuencias altas porque la ganancia de lazo de sistemas fsicos debe caerse. De
(11.29) se deduce que para mantener la estabilidad de nuestro sistema de circuito cerrado que
debemos pagar por estos requisitos teniendo ____, o equivalente, _______, o equivalente, gamas
______ en la frecuencia restante. El sistema as podra ser vulnerable a incluso modelos pequeos
errores en estas gamas de frecuencia.
La severidad de la restriccin (11.29)---y de las ventajas y desventajas que implica en---aumenta
con ___. El ms inestable el sistema de lazo abierto, por ejemplo, el ms difcil problema de
control se convierte. Ceros de ____ en el mitad derecha avin dan lugar a restricciones similares,
que complican an ms las compensaciones.
Garantiza robustez rendimiento est involucrado ms que garantizar la robustez de la estabilidad.
La relacin de sensibilidad en (11,21) sugiere que, al menos para modelado de pequeos errores,
la respuesta de frecuencia del sistema de lazo cerrado no cambia mucho en las frecuencias para
las cuales la sensibilidad ____ es pequeo. Simplemente observamos aqu que, si el rendimiento
nominal es satisfactoria, el rendimiento real es degradado pero no destruido, siempre y cuando
los errores de modelado satisfacen (11,26) por un margen adecuado.
Tambin estamos interesados en estudiar la robustez de la estabilidad del sistema y el
rendimiento a no-linealidades en el modelo. Una importante ausencia de linealidad en electrnica
de potencia surge del hecho de que las variables de control a menudo tienen restricciones
rigurosas. Estas limitaciones inducen no linealidades de saturacin en el circuito de
retroalimentacin, los efectos de las cuales nos podemos aproximar a veces en un anlisis LTI
reduciendo la ganancia de lazo.

More generally, the effects of nonlinearities on a control system designed by LTI methods
are studied through simulations on more detailed models than the ones used for the initial
controller design. The simulations should examine a variety of expected operating
conditions, including those ignored during the initial design. Such simulations help to
validate the control design or to expose problems stemming from the various modeling
assumptions and the design approach used. The simulations can form the basis for refining
the initial controller.

Ms generalmente, a travs de simulaciones de modelos ms detallados que los utilizados para el

diseo del controlador inicial se estudian los efectos de no linealidades en un sistema de control
diseado por mtodos LTI. Las simulaciones deben examinar una variedad de condiciones de
funcionamiento previstas, los ignorados durante el diseo inicial incluidos. Estas simulaciones
ayudan a validar el diseo de control o para exponer problemas derivados de los diversos
supuestos de modelado y el enfoque de diseo utilizado. Las simulaciones pueden formar la base
para refinar el controlador inicial.

NOTES AND BIBLIOGRAPHY

NOTAS Y BIBLIOGRAFA

Averaging is a frequent theme in modeling and analysis of power electronic circuits,

especially for high-frequency switching or PWM converters. Our treatment or circuit
averaging in Section 11.3 was stimulated by the analysis of such converters in (1), though
our development goes further. The averaging of the canonical-cell switch in Section 11.3.4
draws on (1) and (2, part 1). The modifications needed to handle capacitor ESR are described
in the latter reference. A more general perspective on circuit averaging for high-frequency
switching converters is presented in (3).
See (2, Part II) for the extension of switch averaging to discontinuous conduction. The
behavior of the averaged model in (2, Part II) at frequencies well below one half the
switching frequency is essentially unchanged if the averaged inductor is replaced by a short
circuit. In fact, certain computations in the derivation of the model effectively assume that
the average voltage across the inductor in discontinuous conduction is approximately zero.
The results in (2, Part II) suggest that retaining the inductor significantly improves the
agreement with experimental data at frequencies up to one half the switching frequency. A
convincing theoretical justification is still lacking, but perhaps the hybrid models
mentioned in the Notes to Chapter 13 will provide a satisfactory explanation.

Un promedio es un tema frecuente en Modelizacin y anlisis de circuitos electrnicos de

potencia, especialmente para la alta frecuencia de conmutacin o convertidores PWM. Nuestro
tratamiento o circuito con un promedio en la seccin 11.3 fue estimulada por el anlisis de tales
convertidores en (1), aunque nuestro desarrollo va ms all. El promedio del interruptor
cannica-clula en la seccin 11.3.4 se basa en (1) y (2, parte 1). Las modificaciones necesarias
para manejar ESR capacitor se describen en la referencia de este ltima. Se presenta una
perspectiva ms general sobre el circuito con un promedio para los convertidores de
conmutacin de alta frecuencia (3).
Ver (2, parte II) para la extensin del conmutador con un promedio de conduccin discontinua. El
comportamiento del modelo promediado en (2, parte II) en frecuencias muy por debajo de la
mitad la frecuencia de conmutacin es esencialmente sin cambios si el inductor promedio es
reemplazado por un corto circuito. De hecho, ciertos clculos en la derivacin del modelo
efectivamente asuman que el voltaje promedio a travs del inductor en conduccin discontinua
es aproximadamente cero. Los resultados en (2, parte II) sugieren que el inductor de retencin
significativamente mejora el acuerdo con los datos experimentales en frecuencias hasta a la
mitad la frecuencia de conmutacin. An se carece de una justificacin terica convincente, pero
tal vez los modelos "hbridos" mencionados en las notas de captulo 13 ofrecer una explicacin
satisfactoria.