ROBOT

(V)KR 6; (V)KR 16

Descripcin

Mecnica del robot

Edicin: 20.02.2008
Ro/Me/02/42.01 06.03.04 es

Versin: 04
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KUKA Roboter GmbH

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Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
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Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.

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Indice
1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2
2.2.1

Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
9

2.3
2.3.1

Brazo de oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos del eje principal A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10
12

2.4

Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.5

Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.6

Limitacin del campo de trabajo de A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.7

Control del campo de trabajo de A 1 y A 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.8

Alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Descripcin

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Generalidades

Vlido para

(V)KR 6
(V)KR 16
(V)KR 16 L6

(V)KR 16 EX

(V)KR 16 CR

(V)KR 16 S

Generalidades
Esta descripcin es valida, en forma anloga, para todos los robots detallados ms
arriba, independientemente de la representacin de variante del robot seleccionada.
El sistema del robot consta de la mecnica del robot ( = robot), el armario de control y los
cables de unin (Fig. 1). El presente mdulo de documentacin se ocupa de la mecnica
del robot.
El armario de control y los cables de unin se explican en otra documentacin.

KR 6

KR 16 L6
2

KR 16
KR 16 EX
KR 16 CR

1
2
3

Mecnica del robot

Armario de control
Cables de unin

Fig. 1 Sistema de robot

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Descripcin

Descripcin
La subdivisin de este captulo corresponde, en principio, con la subdivisin de la mecnica
del robot en sus grupos principales.
El sistema del robot tiene una estructura modular, es decir que los grupos constructivos descritos a continuacin pueden ser combinados de modo tal que se formen las variantes correspondiente. Las variantes EX (protegido contra explosiones) y CR (sala blanca) slo estn disponibles como KR 16.

2.1

Mueca
El robot puede ser equipado con dos muecas centrales diferentes de tres ejes (Fig. 2) para
6 kg (MC 6 II) o 16 kg (MC 16 I) de carga til. La mueca correspondiente va fijada con una
brida (4) al brazo con uniones atornilladas. El accionamiento de los ejes de la mueca A 4,
A 5 e A 6 se efecta con los rboles (1, 2, 3). A la brida de acople (6) del eje 6 se montan
herramientas. A cada eje le corresponde una instalacin de medicin (5), a travs de la cual,
por medio de un comparador electrnico (accesorio), puede comprobarse la posicin mecnica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones de giro,
los datos de los ejes y las cargas admisibles deben ser consultados en el mdulo de doc.
del robot Datos tcnicos. La funcin y la estructura se describen en el mdulo de doc. del
robot Descripcin, mueca central 6 kg o Descripcin, mueca central 16 kg. Cada variante de mueca slo puede ser utilizada con el grupo constructivo Brazo correspondiente
(ver apartado 2.2).
En caso de un requerimiento de cargas mecnicas y trmicas mayores, se dispone de la
variante de mueca central F.

MC 6 II

1 2 3

MC 16
MC 16 F

1
2
3

rbol eje 6
rbol eje 5
rbol eje 4

4
5
6

Brida (mueca--brazo)
Instalacin de medicin
Brida de acople

Fig. 2 Mueca central

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2.2

Descripcin (continuacin)

Brazo
En estas series constructivas de robots se emplean las variantes de brazo siguientes
(Fig. 3):
G

Brazo para mueca central con prolongacin de brazo (1)

Brazo para mueca central de variante estndar (3)

Brazo para mueca central con variante de mueca F (3)

Brazo para mueca central con variante de mueca CR (3)

Todas la variantes de brazo son similares en la estructura y la funcin. El brazo para la variante F funciona con aire comprimido y dispone de una unidad reguladora de presin para
la regulacin de la presin interior en el brazo. Los accionamientos de los ejes de la mueca
estn estanqueizados frente al brazo con juntas individuales.
El brazo para la variante de robot KR 16 L6 es ampliado con una prolongacin de brazo (2).
Se encuentra colocada entre la mueca y la carcasa del brazo y est atornillada con la carcasa del brazo. Los rboles de accionamiento en una sola pieza van de los acionamientos
de los ejes de la mueca hasta la mueca central.

KR 16 L6

2
KR 6, KR 16
KR 16 CR
KR 16 EX

Fig. 3 Variantes de brazo

El grupo constructivo del brazo (Fig. 4/2) representa el elemento accionado del eje 3 del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilacin (7), a travs de un reductor y
apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (6). El eje de
giro (3) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga til nominal, pueda
prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa.
El rango de giro software til es de +154 hasta --130 para este robot, referido a la posicin
cero elctrica del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de
oscilacin son paralelos. Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro
es limitado por topes finales con funcin amortiguadora.
Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (8), van montados los accionamientos para
los ejes de la mueca 4 hasta 6.
La carcasa del brazo est construida de fundicin de material liviano y optimizado por CAD
y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilacin y de la columna giratoria.

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Descripcin

Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre una brida estandarizada, la
mueca central (4), accionada por las unidades de accionamiento (1) a travs de rboles
enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con cuatro taladros roscados en su parte superior a efectos de soportar cargas adicionales.
En robots de la variante F o EX el brazo se encuentra bajo presin interna. La presin
en el brazo es de 0,1 bar.
1

8
1
2
3
4
5

Unidades de acionamiento para ejes de la mueca

Brazo
Eje de giro A 3
Mueca central
Arbol

6
7
8

Accionamiento del eje principal A 3

Brazo de oscilacin
Carcasa del brazo

Fig. 4 Brazo

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2.2.1

Descripcin (continuacin)

Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6

Los ejes de la mueca se accionan a travs de tres unidades de accionamiento. Estos estn
atornillados al brazo (Fig. 5/4). Las unidades de accionamiento A 5 (1) y A 4 (3) son de construccin igual y accionan los ejes de la mueca correspondientes con correas dentadas y
rboles. El eje de la mueca A 6 es accionado directamente por la unidad de accionamiento
A 6 (2) y a travs de un rbol enchufable (5).
Una unidad de accionamiento para los accionamientos de los ejes de la mueca consta de
un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imn permanente
y un resolver de eje hueco (ambos integrados). Los accionamientos de los ejes de la mueca
son similares en su estructura, pero para la mueca central 16 kg disponen de una potencia
mayor.

A5

A6
5
A4

1
2
3
4
5

Unidad de accionamiento A 5
Unidad de accionamiento A 6
Unidad de accionamiento A 4
Brazo
Arbol

Fig. 5 Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6

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Descripcin

2.3

Brazo de oscilacin
El brazo de oscilacin (Fig. 6/1) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ngulo software til de +35 hasta --155 -- referido a la posicin cero elctrica del eje 2, que corresponde a la posicin horizontal del brazo de oscilacin en Fig. 6 alrededor del eje de giro 2 (3).
El rango de giro software til se limita, adicionalmente a los lmites de carrera software, por
medio de topes mecnicos con efecto amortiguador.

--155

1
2

3
+35

1
2
3

Brazo de oscilacin
Accionamiento del eje principal A 2
Eje de giro 2

Fig. 6 Brazo de oscilacin con rango de giro

El brazo de oscilacin (Fig. 7) soporta en la parte superior el reductor A 3 (2), en la parte
inferior el reductor A 2 (3). Los reductores (2, 3) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo y del brazo de oscilacin. Las entalladuras de medicin (1) y los cartuchos de medicin en el brazo y la columna giratoria sirven
a efectos de la definicin de la posicin mecnica cero de los ejes 2 y 3.
Dentro de la carcasa del brazo de oscilacin, van instalados los cables para la alimentacin
de energa y de seales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver mdulo de
doc. del robot, Descripcin, Instalacin elctrica).

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Descripcin (continuacin)

1
6

5
1
3

1
2
3
4
5
6

Entalladuras de medicin
Reductor del eje 3
Reductor del eje 2
Eje de giro 2
Carcasa del brazo de oscilacin
Eje de giro 3

Fig. 7 Construccin del brazo de oscilacin

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Descripcin

2.3.1

Accionamientos del eje principal A 1 hasta A 3

Los ejes 1, 2 y 3 del robot son impelidos por unidades de accionamiento segn muestra la
Fig. 8. Unaccionamiento de eje principal est compuesto de un servomotor de CA (1) sin
escobillas, con un freno monodisco de imn permanente (3) y resolver del eje hueco (2), ambos integrados.
Los accionamientos de los ejes principales para los ejes 1, 2 y 3 son de construccin igual,
pero el accionamiento para el eje 3 es ms pequeo.

1
2
3

Servomotor de CA
Resolver de eje hueco
Freno monodisco de imn permanente

Fig. 8 Unidad de accionamiento para el accionamiento del eje principal

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Descripcin (continuacin)

2.4

Columna giratoria
La columna giratoria (Fig. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de
oscilacin y la base del robot. Puede girar debido a un reductor (3) atornillado a la base del
robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software til, medido
desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (--), es de 185.
Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes mecnicos con funcin amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre
de accin hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente
el rango de giro grande por dos veces 185. El rango de giro del eje 1 es de +145 para los
robots de la variante EX.

1
2
3
4

--185
(--145)

6
+185
(+145)
1
2
3
4
5
6

Eje de giro 1
Columna giratoria
Reductor A 1
Base del robot
Accionamiento del eje principal A 2
Posicin cero A 1

Fig. 9 Columna giratoria con rango de giro

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Descripcin

En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1

(Fig. 10/3) con el reductor (4), y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado
el accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2).
Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalacin elctrica del robot (ver
mdulo de doc. del robot, Descripcin, instalacin elctrica).
1

1
2
3
4

Accionamiento del eje principal A 2

Reductor A 2
Accionamiento del eje principal A 1
Reductor A 1

Fig. 10 Construccin de la columna giratoria

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Descripcin (continuacin)

2.5

Base del robot

La base del robot (Fig. 11) es la parte fija del robot, sobre la cual gira la columna giratoria
con el brazo de oscilacin, el brazo y la mueca. Su pie (5) en forma de brida, contiene taladros pasantes (4) para la fijacin del robot y dos taladros de ajuste (6) con los cuales el robot
puede ser colocado sobre dos pernos de apoyo (accesorio, ver mdulo de doc. del robot,
Instalacin, conexin, reemplazo).
Sobre una brida, en el interior de la carcasa de base del robot (3), est fijado el reductor (1)
del eje 1. En esta brida tambin se encuentra integrado el tope de arrastre de doble accin,
que junto con un tope colocado en la columna giratoria, asegura mecnicamente el campo
de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con un mx. de 370 (no
existe en la variante EX).
Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de proteccin flexible, los cables de la instalacin elctrica que van a la columna giratora, son guiados libre de cargas mecnicas alrededor del eje de giro 1. El espacio entre la columna giratoria y la base del robot est protegido
por una cubierta desmontable (2) construida en dos partes.
En las dos cajas de conexiones (7) se encuentran las bases de conectores para los cables
de unin del robot al armario de control.
La entalladura de medicin (8) necesaria para la determinacin del punto mecnico cero se
encuentra sobre la carcasa de la base.

2
7

4
5

1
2
3
4
5

Reductor A 1
Cubierta
Carcasa de base del robot
Taladros de fijacin (3x)
Brida de pie

6 Taladros de ajuste (3x)

7 Caja de conexiones
8 Entalladura de medicin

Fig. 11 Construccin de la base del robot

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Descripcin

2.6

Limitacin del campo de trabajo de A 1 hasta A 3

Como accesorio Limitacin del campo de trabajo pueden suministrarse, para los ejes A 1
hasta A 3, topes mecnicos para una limitacin del campo de trabajo, condicionados por la
tarea, para cada uno de estos ejes (ver mdulo de doc. del robot, Limitacin del campo de
trabajo).
Para los robots de la variante EX deben programarse los lmites de carrera software de
modo tal que en el modo servicio normal no se toquen los topes mecnicos.

2.7

Control del campo de trabajo de A 1 y A 2

Como accesorio, los ejes 1 y 2 pueden equiparse con interruptores de posicin y aros
ranurados, en los cuales van montadas levas ajustables (ver mdulo de doc. del robot,
Control del campo de trabajo). Esto posibilita un control contnuo de la posicin del robot.
En el eje 1 pueden controlarse, como mximo, tres sectores, en el eje 2, como mximo, un
sector del correspondiente rango de movimiento.
En robots de la variante EX no est permitida un control del campo de trabajo.

2.8

Alimentacin de energa
Para la utilizacin del robot en determinadas tecnologas de produccin, puede equiparse
el mismo con una alimentacin de energa, integrada en la zona entre la base del robot y
el eje 6. La alimentacin de energa consta de un paquete de tubos y cables tpicos para la
aplicacin del robot correspondiente, para el transporte de distintos medios, y Grupo de
soportes para la alimentacin de energa necesario para el montaje. Concentrando los
cables elctricos y tuberas flexibles en un paquete, se garantiza una gua de los mismos
prcticamente libre de cargas mecnicas en todo el rango del campo de trabajo permitido.
La alimentacin de energa est diseada para la mayora de los casos de aplicacin, en
lo que a alcance y resistencia al desgaste se refiere. Pero, naturalmente, pueden existir
casos en donde slo es aplicable de forma condicional. En estos casos es necesaria una
ejecucin especial, o bien, una adaptacin correspondiente de la alimentacin de energa.
En la variante KR 16 EX slo est permitida la utilizacin de alimentaciones de energa
especiales homologadas por KUKA para este motivo.
Las alimentaciones de energa se explican en mdulos propios de descripcin, de
reparacin y de repuestos.
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