DISEO THEO JANSEN

MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA DE PLANTA

TECSUP

MANTENIMIENTO DE MAQUINARIA DE PLANTA

C13 03 B

PROYECTO INTEGRADOR:
THEO JHANSEN

AUTORES:
Arcondo Velsquez, Williams
Calatayud Carrillo, Jos Elas
Mendoza Montalvo, Milton
Riveros Galindo, Joseph

PROFESOR:
Csar Nunura

Lima Per

2014

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NDICE

I.

ANTECEDENTES Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: .................................. 3

II.

OBJETIVOS: ......................................................................................................... 4

III.

ALCANCE: ......................................................................................................... 5

IV.

MARCO TERICO:............................................................................................ 6

Boston Dynamics ...................................................................................................... 6

V.

DESARROLLO DE LA SOLUCIN:....................................................................... 9
FABRICACION DE LAS PIEZAS EN AUTO -CAD: .................................................. 9
FABRICACION DE LAS PIEZAS EN FABLAB: ...................................................... 10
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES: ...................................................................... 13

VI.

CONCLUCIONES Y RECONMENDACIONES: ................................................ 15

VII.

BIBLIOGRAFA: ............................................................................................... 17

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I.

ANTECEDENTES Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

En la actualidad el ser humano ha creado diversas maneras de movilizarse,
ya sea viendo estructuras de movimiento o movimiento de seres vivos (animales) como gua.
La finalidad de este proyecto se origina con el objetivo de crear un mvil que
sea capaz de realizar movimientos y poder transportarse en diferentes terrenos que presenten dificultades para otro mvil comnmente con ruedas, As
tambin despertar nuestra imaginacin para futuros proyectos (ciclo 4) que
tengan una finalidad ms cercana a la realidad, realizar prototipos y hacer
clculos que justifiquen nuestro mecanismo.
Un punto de inters es poder realizar un cambio a una mquina con ruedas
por un mecanismo con otras piezas que le permitan dar movimiento y poder
adaptarse a diferentes terrenos. Este proyecto est pensado para disear un
mecanismo de un solo grado de libertad y se usara el mecanismo diseado
por Theo Jansen.
Quin es Theo Jansen?
Ingeniero y escultor cintico. Experto en innovacin y creatividad.
Nombrado como el Leonardo Da Vinci del siglo XXI, el holands Theo Jansen
es un artista holands que hace poco se convirti en la cara de BMW para un
comercial emitido en Sudfrica. Qu mrito hizo para protagonizar un aviso
de una de las ms lujosas marcas de autos del mundo? Nada menos que
crear "animales de playa, esculturas capaces de "cobrar vida" con el viento.
Su mtodo incluye arduos trabajos de ingeniera, con "esqueletos" hechos de
tubos de plstico amarillo (conocidos como PVC) y articulaciones que permiten que los animales se muevan, ya sea con patas que los hacen andar o con
alas que se sacuden como si se tratara de un ave en pleno vuelo. Por ese
motivo, muchos llaman a este artista "el escultor cintico".
Sin necesidad de motores ni ningn tipo de ayuda tecnolgica, Jansen hace
que estas gigantes estructuras cobren vida; tan slo requieren de la fuerza del
viento y la arena de la playa.

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II.

OBJETIVOS:
Analizar el tipo de mecanismo a disear y los movimientos que tendr este.
Realizar los diseos necesarios en 2D para la construccin del diseo pensado por el grupo utilizando los softwares para el diseo de piezas como (AutoCAD).

Comprender los mecanismos de funcionamiento (fresadora CNC) y software

para plasmar en la realidad las piezas diseadas en AutoCAD.
Proponer las posibles aplicaciones del mecanismo que se puedan aprovechar en actividades donde el desplazamiento con rueda sea de difcil acceso.

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III.

ALCANCE:
Estudio del mecanismo de Theo Jansen.
Basndose en el diseo de Theo Jansen, se construir un mecanismo, se
tendr en cuenta las medidas y las proporciones de este.
Diseo de los componentes mecnicos en software AutoCAD.
Diseo y realizacin de una maqueta.
Diseo del prototipo.

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IV.

MARCO TERICO:
Historia de los robots caminantes:
Los robots caminantes tuvieron su origen en los primeros artilugios caminantes que se
desarrollaron hacia 1870 y se basaban en un mecanismo diseado sobre el 1850, por
el matemtico ruso Pafnuti Lvvich Chebyshev (Okatovo, 26 de mayo de 1821- San
Petersburgo, 8 de diciembre de 1894). Estos dispositivos eran simples juguetes que
intentaban decir de una forma muy primitiva los modos de locomocin observados en
la naturaleza.
Mecanismo de Chebyshev

La actividad en el
desarrollo de sistemas caminantes se increment considerablemente, y a finales del siglo XIX aparecieron las primeras patentes sobre mecanismos caminantes.
En Europa tambin se detecta cierta actividad y en 1913 aparece registrada en
Alemania la patente del Vehculo de Bechtolsheim. Sin embargo, este inters por las
mquinas caminantes se vio ensombrecido por el perfeccionamiento del motor de explosin, que origin nuevos dispositivos (con ruedas y orugas) que presentaron una
funcionalidad muy importante para la poca. A pesar del xito de los vehculos con
ruedas, las ventajas potenciales de los robots caminantes siguieron latentes.
Entre las ventajas que presentan sobre los vehculos tradicionales se pueden resaltar:
No necesitan terreno continuo para desplazarse.
Presentan menos problemas de deslizamiento y atascamiento.
Causan menor dao en el entorno.
Ofrecen mayor movilidad.
Tienen gran capacidad para sobrepasar obstculos.
Presentan suspensin activa.
Consiguen mejor rendimiento energtico.
Alcanzan mayor velocidad en terrenos muy irregulares.
Sin embargo, hubo que esperar hasta que el desarrollo tecnolgico madurara lo suficiente para construir mquinas con ciertas propiedades de movilidad y adaptabilidad.
Ejemplo de robot caminante:
Boston Dynamics

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En la pgina de Boston Dynamics dice lo siguiente: Boston Dynamics construye robots avanzados con notable comportamiento como la movilidad, la agilidad, destreza y
velocidad. Utilizando sensores, dispositivos de control y computacin para tener la
capacidad de desarrollar mecanismos complejos.
Organizaciones de todo el mundo, entre ellos DARPA, el Ejrcito de los EE.UU., la
Armada y la Infantera de Marina, e incluso Sony Corporation, buscan en Boston Dynamics asesoramiento y ayuda para crear los robots ms avanzados del planeta. El
robot de la imagen se llama LS3, y es un robot dinmico diseado para manejarse en
cualquier terreno. Cada LS3 puede cargar hasta 400libras (181,436 kg) de equipo y
suficiente combustible para misiones que pueden abarcan hasta 20 kilmetros, adems de poder avanzar durante 24 horas. No necesita de ninguna persona que lo conduzca, ya que automticamente sigue a un lder con visin artificial, o puede viajar a
lugares designados mediante sensores y GPS.
La complejidad del manejo del mecanismo:
Complejidad del mecanismo, o lo que es lo mismo, los grados de libertad.
Cada grado de libertad necesita de un actuador o un motor que lo regule. Con lo que
debe buscarse un equilibrio entre la complejidad del mecanismo y las prestaciones
que se desee optimizar, siempre teniendo en cuenta la aplicacin final.
Para la realizacin de este proyecto se ha decidido que cada pata tenga un grado de
libertad, y todos los grados de libertad puedan ser dependientes entre s, y usar un
solo motor para controlar todo el mecanismo. Esto obliga a que el mecanismo base
sea de un grado de libertad.
Para terminar con los mecanismos de un grado de libertad, mencionaremos el mecanismo de Theo Jansen, que es el escogido para nuestra realizacin de este proyecto,
se explicar con ms detenimiento en apartados posteriores. Este mecanismo simula
el movimiento de la pata de un animal. Theo Jansen, autor del mecanismo naci el 14
de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda, vive y trabaja actualmente en
Holanda, durante los ltimos aos ha estado diseando y perfeccionando estas mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la
evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evo-

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lucin. Este diseo proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real
controlados por un solo elemento que podra ser un motor o el viento .Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como motor.
Theo Jansen

Descripcin del mecanismo:

Este mecanismo est formado por 7 slidos, 5 slidos son las articulaciones y 2
slidos las reas fijas. Datos:
El eje el cual esta adherido el motor se encuentra en el punto O adems el punto C es fijo y va con el punto O alineados en que puede
llamarse el cuerpo del mecanismo.

El punto A va adherido en la circunferencia o tambin puede ir en alguna regin del

crculo lo que genera el movimiento de las extremidades hasta que el punto inferior G
de la pata describa un movimiento como el que se muestra en la siguiente figura:
Trayectoria del extremo inferior del mecanismo o punto G

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Esquema del mecanismo de Theo Jansen

V.

DESARROLLO DE LA SOLUCIN:

FABRICACIN DE LAS PIEZAS EN AUTOCAD:

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ENSAMBLE COMPLETO DEL THEO JANSEN:

FABRICACIN DE LAS PIEZAS EN FABLAB:

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VI.

EVALUACIN ECONMICA:

CANTIDAD

MATERIALES

COSTO

Pintura

S/15.00

Pabilo

S/0.50

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Tornillo semirredondo 3

S/4.50

50

Tuerca hexagonal

S/3.50

Tornillo semirredondo 2

S/1.50

TOTAL

VII.

S/25.00

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:
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N Semanas

Descripcin

Los

integrantes

de

grupo

se

reunieron y acordaron el mecanismo que disearan.

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Se discuti la geometra y medidas que tendran las piezas a disear.

Se presentaron las piezas diseados en grupo y acordaron solucio-

13

nar algunas fallas que surgieron

durante el diseo.

Se presenta el trabajo diseado en

las piezas y se proceden a juntar-

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las para ser llevadas a cortar en el

FAB LAB.
Jueves 20 de noviembre de 2014

Las piezas diseadas son presentadas al profesor encargado y posteriormente se realiza la impresin

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de las piezas en material MDF.

Viernes 21 de noviembre de 2014

Se realiza el corte de algunas piezas faltantes para el mecanismo.

El grupo se rene y coordina el

costo de los materiales para unir

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las piezas (perno, tuerca, arandelas), adems de pintura.

Martes 02 de diciembre de 2014

Se realiza el ensamblaje final de

piezas faltantes.

Jueves 04 de diciembre de 2014

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Se presenta el trabajo finalizado

(presentacin fsica del mecanismo, informe fsico en folder y CD
que incluye planos diseados e informe.

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VIII.

CONCLUCIONES:
Se pudo estudiar este mecanismo para desplazar una plataforma mvil sobre superficies irregulares.
Se analiz los componentes del mecanismo Theo Jansen.
Se realizaron los diseos de las piezas para el proyecto utilizando los softwares como AutoCAD y Inventor.
Que la realizacin de este proyecto, ha refrescado los conocimientos de muchas de las asignaturas de la carrera, conocimientos muy importantes para
un ingeniero industrial o mecnico. Como pueden ser Resistencia de materiales, dibujo y diseo industrial.
Que en este proyecto, fuimos capaces de aplicar la experiencia previa en el
mecanizado y fabricacin, aprendidas del curso de Diseo industrial para
tomar decisiones lgicas que logren un ptimo rendimiento a lo largo del
proceso.
En cuanto al mecanismo de movimiento, se aprendi mucho sobre los dispositivos de Theo Jansen durante este proyecto, incluyendo la calidad del
conjunto, el nmero requerido de los conjuntos de vinculacin para la estabilidad, y la disponibilidad de energa impulsada, etc.

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IX.

RECONMENDACIONES

Se recomienda el uso de software para que las medidas sean ms exactas y poder hacer funcionar el mecanismo de la manera deseada.
Estar atentos a la hora de corte de las piezas ya que puede ser succionada por la aspiradora industrial.
El equipo de diseo se tiene que trabajar en conjunto con el equipo de
armado debido a que la labor de este ltimo es definir el material de los
prototipos lo cual implica en alguna forma en el diseo de cada una de
las piezas
Los miembros del equipo de diseo tienen que manejar las nuevas herramientas para el diseo como AutoCAD de lo contrario esta limitante
sera un factor crtico en la demora de las piezas del diseo.

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X.
o
o
o
o

BIBLIOGRAFA:

Mott, Robert L. (1992) Diseo de elementos de mquinas. Mxico D.F.: Prentice Hall (621.815/M82)
Norton, Robert (2005). Diseo de maquinaria. Sntesis y anlisis de mquinas y
mecanismos. Mxico D.F.: McGraw-Hill (621.815/N82)
Shigley, Joseph E. (1991) Teora de mquinas y mecanismos. Madrid: Mc
Graw-Hill (620.1/S47T)
Shigley, Joseph Edward (1994) Fundamentos de diseo mecnico. Tomo 1.
Mxico D.F.: Mc Graw-Hill (620.1/S47F/t.1)

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