OBTENCIN DE TRAZAS DE NYQUIST CON MATLAB.

Las trazas de Nyquist, al igual que las trazas de-Bode, suelen usarse en la
representacin de la respuesta en frecuencia de sistemas de control lineales
realimentados e invariantes con el tiempo. Las trazas de Nyquist son grficas
polares, en tanto que las trazas de Bode son grficas rectangulares. Una u otra
traza puede ser ms conveniente para una operacin especfica, pero
determinada operacin siempre puede realizarse en cualquier traza.
El comando nyquist calcula la respuesta en frecuencia para sistemas en tiempo
continuo, lineales e invariantes con el tiempo. Cuando se invoca con argumentos
del lado izquierdo, nyquist produce una traza de Nyquist en la pantalla.
El comando
nyquist(num,den)
Dibuja la traza de Nyquist de la funcin de transferencia

En la que num y den contienen los coeficientes del polinomio en potencias

descendentes de s.
El comando
nyquist(num,den,w)
usa el vector de frecuencia w especificado por el usuario. El vector w determina
los puntos de frecuencia, en radianes por segundo, en los cuales se calcular la
respuesta en frecuencia.
Cuando se invoca con los argumentos del lado izquierdo
[re,im,w] = nyquist(num,den)
o bien
[re,im,w] = nyquist(num,den,w)
MATLAB retorna la respuesta en frecuencia del sistema en las matrices re, im y w.
No aparece una grfica en la pantalla. Las matrices re e im contienen las partes
real e imaginaria de respuesta en frecuencia del sistema cuyo valor se calcul en
los puntos de frecuencia especificados en el vector w. Observe que re e im tienen
tantas columnas como salidas y un rengln para cada elemento en w.

Ejemplo:
Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Dibuje una traza de Nyquist con MATLAB.

Dado que el sistema se obtiene en la forma de la funcin de transferencia, el
comando

nyquist(num,den)
Puede usarse para dibujar una traza de Nyquist. El programa MATLAB 8-8
produce la traza de Nyquist que aparece en la figura 8-40. En esta grfica, los
rangos para el eje real y el eje imaginario se determinan automticamente.
Si se quiere dibujar la traza de Nyquist usando los rangos determinados en forma
manual, por ejemplo de -2 a 2 en el eje real y de -2 a 2 en el eje imaginario, debe
introducirse el comando siguiente
en la computadora:

v = 1-2 2 -2 21;
axis(v);
o, combinando estas dos lneas en una,

axisU- 2 -2 21);
Vase el programa MATLAB 8-9 y la traza de Nyquist resultante que aparece en la
figura 8-41

Advertencia. Si se dibuja una traza de Nyquist, en la que una operacin de

MATLAB implica dividir entre O, la traza de Nyquist puede resultar errnea. Por
ejemplo, si la funcin de transferencia G(s) se obtiene mediante

entonces, el comando MATLAB

produce una traza de Nyquist errnea. Un ejemplo de una traza de Nyquist

errnea aparece en la figura 8-42. Si una traza de Nyquist como sta aparece en
la computadora, puede corregirse especificando el eje (v). Por ejemplo, si
introducimos en la computadora el comando de axis

v = [-2 2 -5 51; axis(v)

Dibuje una traza de Nyquist para la siguiente G(s):

El programa MATLAB 8-10 producir una traza de Nyquist correcta en la

computadora aun que aparezca un mensaje de advertencia Divide by zero
(dividir entre 0). La traza de Nyquist resultante aparece en la figura 8-43.

Observe que la traza de Nyquist de la figura W3 incluye los lugares geomtricos

para w > 0 y w < 0. Si queremos dibujar la traza de Nyquist ~610 para la regin de
frecuencia positiva (o > 0), necesitamos usar el comando.
[re,im,wl = nyquist(num,den,w)
El programa MATLAB 8-11 usa este comando nyquist. La traza de Nyquist
resultante se presenta en la figura -4.

Figura 8-43

Traza de Nyquist de

Obtencin de trazas de Nyquist de un sistema definido en el espacio de

estados.
Considere el sistema definido mediante
i=Ax+Bu
y = Cx + Du
En donde x = vector de estado (vector n)
y = vector de salida (vector m)
u = vector de control (vector I)
A = matriz de estado (matriz n X n)
B = matriz de control (matriz IZ X r)
C = matriz de salida (matriz m X n)
D = matriz de transmisin directa (matriz m X r)
Las trazas de Nyquist para este sistema se obtienen mediante el comando
nyquist(A,B,C,D)

Este comando produce una serie de trazas de Nyquist, una para cada
combinacin de entrada y salida del sistema. El rango de frecuencia se determina
automticamente.
El comando
nyquist(A,B,C,D,iu)
Produce una traza de Nyquist a partir de la nica entrada iu para todas las salidas
del sistema, con el rango de frecuencia determinado automticamente. La iu
escalar es un ndice dentro de las entradas del sistema y especifica cul entrada
debe usarse para la respuesta en frecuencia.
El comando
nyquist(A,B,C,D,iu,w)
usa el vector de frecuencia w proporcionado por el usuario. El vector w especifica
las frecuencias, en radianes por segundo, en las cuales debe calcularse la
respuesta en frecuencia.
EJEMPLO 8-11 Considere el sistema definido mediante

Dibuje una traza de Nyquist.

Este sistema tiene una sola entrada u y una sola salida y. La traza de Nyquist se
obtiene introduciendo el comando
nyquist(A,B,C,D)
o bien
nyquist(A,B,C,D,l )
El programa MATLAB 8-12 producir la traza de Nyquist. (Observe que el mismo
resultado se obtiene con cualquiera de estos comandos.) La figura 845 muestra la
traza de Nyquist producida por el programa MATLAB 8-12.

Figura 8-45
Baza de Nyquist del sistema considerado
en el ejemplo 8-11.

EJEMPLO 8-12 Considere el sistema definido mediante

Este sistema contiene dos entrada y dos salidas. Hay cuatro relaciones senoidales
salida-entrada:
Dibuje las trazas de Nyquist para el sistema. (Cuando se considera la entrada 1,
suponemos que la entrada 2 es cero y viceversa.) Las cuatro trazas de Nyquist
individuales se obtienen a partir del comando
nyquist(A,B,C,D)

El programa MATLAB 8-13 produce las cuatro trazas de Nyquist, mismas que se
presentan en la figura 8-46.

8-6 TRAZAS DE MAGNITUD LOGARTMICA CONTRA LA FASE

Otro enfoque para representar grficamente la caracterstica de la respuesta en
frecuencia es usar la traza de la magnitud logartmica contra la fase, que es una
traza de la magnitud logartmica en decibeles contra el ngulo de fase o el margen
de fase para un rango de frecuencia que interesa. [El margen de fase es la
diferencia entre el ngulo de fase real y

Figura 8-46
Traza de Nyquist del sistema considerado en el ejemplo 8-12.

-180; es decir, - (-180) = 180 + .] La curva se grada en trminos de la

frecuencia w. Estas trazas de la magnitud logartmica contra la fase se denominan
trazas de Nichols.En las trazas de Bode, las caractersticas de la respuesta en
frecuencia deG(jw) aparecen en papel semilogartmico mediante dos curvas
separadas, la curva de magnitud logartmica y la curva de ngulo de fase; en la
traza de magnitud logartmica contra la fase, en cambio, las dos curvas de las
trazas de Bode se combinan en una. La traza de la magnitud logartmica contra la
fase se construye fcilmente si se leen los valores de la magnitud logartmica

y del ngulo de fase de las trazas de Bode. Observe que en la traza de magnitud
logartmica contra la fase, un cambio en la constante de ganancia de G(jw)
simplemente altera la curva hacia arriba (al incrementar la ganancia) o hacia abajo
(al decrementar la ganancia), pero que la forma de la curva permanece igual.
Las ventajas de la traza de magnitud logartmica contra la fase son que la
estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado se determina con rapidez y que la
compensacin se obtiene con facilidad.
Las trazas de magnitud logartmica contra la fase para la funcin de transferencia
senoidal G(jw) y l/G(jw) tienen una inclinacin simtrica con respecto al origen,
dado que

La figura 8-47 compara las curvas de respuesta en frecuencia de

Figura 8-47 Tres representaciones de respuesta en frecuencia de

(a) Trazas de Bode; (b) traza polar; (c) traza de magnitud logartmica contra la fase.

En tres diferentes representaciones. En la traza de magnitud logartmica contra la

fase, la distancia vertical entre los puntos w= 0 y wr = wr, en donde wr es la
frecuencia de resonancia, es el valor pico de G(jw), en decibeles.
Dado que las caractersticas de magnitud logartmica y de ngulo de fase de las
funciones de transferencia bsicas se han analizado con detalle en las secciones
8-2 y 8-3, aqu ser suficiente con proporcionar ejemplos de algunas trazas de
magnitud logartmica contra la fase. La tabla 8-2 contiene tales ejemplos.

8-7 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Esta seccin presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su base matemtica.
Considere el sistema en lazo cerrado de la figura 8-48. La funcin de transferencia
en lazo cerrado es

Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica

Tabla 8-2 Trazas de la magnitud logartmica contra la fase de funciones

de transferencia simples

debep estar en el semiplano izquierdo del plano s. [Se debe sealar que, aunque
los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden
estar en el semiplano derecho del plano s, el sistema slo es estable si todos los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (es decir, las races de la
ecuacin caracterfstica) estn en el semiplano izquierdo del plano s.] El criterio de
estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto
G(jc~)Hb 0) con el nmero de ceros y polos de 1 + G(s)H(s) que se encuentran en
el semiplano derecho del plano s. Este criterio, obtenido por H. Nyquist, es
til en la ingeniera de control, debido a que permite determinar grficamente la
estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de
respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario determinar los
polos en lazo cerrado. Para el anlisis de estabilidad se usan tanto las curvas de
respuesta en frecuencia en lazo abierto obtenidas en forma analtica, como las
obtenidas en forma experimental. Es decir conveniente pues, al disear un
sistema de control, suele suceder que se desconocen las expresiones
matemticas para algunos de los componentes y slo se cuenta con sus datos de
respuesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teora de la
variable compleja. Para comprenderlo, analizaremos primero el mapeo de los
contornos en el plano complejo.
Supondremos que la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se
representa como un cociente de polinomios en s. Para un sistema que puede
materializarse, el grado del polinomio del denominador de la funcin de
transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del polinomio del
denominador. Esto significa que el lmite de G(s)H(s), cuando s tiende a infinito, es
cero o una constante para cualquier sistema que pueda materializarse.

Estudio preliminar. La ecuacin caracterstica del sistema de la figura 8-48 es

F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0

Demostraremos que para una trayectoria cerrada continua determinada en el

plano s, que no pasa por ningn punto singular, le corresponde una curva cerrada
en el plano F(s). El nmero y la direccin de los encierros del origen del plano F(s)
para la curva cerrada representan una funcin en particular importante en lo que
sigue, pues despus correlacionaremos el nmero y la direccin de los encierros
con la estabilidad del sistema.
Por ejemplo, considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

La ecuacin caracterstica es

La funcin F(s) es analtica en todas las partes del planos, excepto en sus puntos
singulares.
A cada punto de anlisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s);
por ejemplo, si s = 1 + j2, entonces F(s) se convierte en

As, el punto s = 1 + j2 en el plano s se mapea en el punto 1.115 - jo.577 en el

plano F(s).

En esta forma, como se plante antes, a determinada trayectoria cerrada continua

en el plano s, que no pase por ningn punto singular, le corresponde una curva
cerrada en el plano F(s). La figura 8-49(a) muestra mapeos conformes dentro del
plano F(s) de las lneas w = 0, 1,2,3 y las lneas o = 1, 0, -1, -2, -3, -4 en la mitad
superior del plano F(s). Por ejemplo, la lneas = jw en la mitad superior del planos
(w 2 0) se mapea dentro de la curva representada por o = 0 en el plano F(s). La
figura 8-49(b) muestra mapeos conformes de las lneas o = 0, -1, -2, -3 y las lneas
u = 1, 0, -1, -2, -3, -4 en la mitad inferior del plano s dentro del plano F(s). Observe
que, para una u determinada, la curva de frecuencias negativas es simtrica con
respecto al eje real con la curva para frecuencias positivas. Remitindonos a las
figuras 8-49(a) y (b), vemos que, para la trayectoria ABCD en el plano s recorrida
n el sentido de las manecillas del reloj, la curva correspondiente en el plano F(s)
es AB CD . Las flechas en las curvas indican las direcciones del recorrido.
Asimismo, la trayectoria DEFA en el plano s se mapea dentro de la curva D EFA
en el plano F(S). Debido a la propiedad de mapeos conformes, los ngulos
correspondientes en el plano s y en el plano F(S) son iguales y tienen el mismo
sentido. [Por ejemplo, dado que las lneas AB y BC se cortan en un ngulo recto
en el plano s, las curvas A B y B C tambin se cortan en ngulo recto en el
punto B en el plano F(S).] Remitindonos a la figura 8-49(c), vemos que, en el
contorno cerrado ABCDEFA en el plano s, la variable s empieza en el punto A y
supone valores en esta trayectoria en sentido de las manecillas del reloj hasta que
regresa al punto inicial. La curva correspondiente en el plano F(s) se representa
como A B CD EFA . Si definimos el rea de la derecha de este contorno,
como su interior, cuando un punto representativos se mueve en el sentido de las
manecillas del reloj, y el rea de la izquierda comoel exterior, el rea sombreada
de la figura 849(c) est encerrada por el contorno ABCDEFA y est dentro de l.
En la figura 849(c) se observa que, cuando el contorno que est en el plano s
encierra dos polos de F(s), el lugar geomtrico de F(s) encierra el origen del plano
F(s) dos veces en sentido contrario a las manecillas del reloj.La cantidad de
encierros del origen del plano F(s) depende del contorno cerrado en el plano s. Si
este contorno encierra dos ceros y dos polos de F(s), el lugar geomtrico de F(s)
correspondiente no encierra el origen, como se aprecia en la figura 8-49(d). Si este
contorno encierra slo un cero, el lugar geomtrico correspondiente de F(s)
encierra el origen una vez en sentido de las manecillas del reloj. Esto se aprecia
en la figura 8-49(e). Por ltimo, si el contorno cerrado en el plano s no encierra
ceros ni polos, el lugar geomtrico deF(s) no encierra en absoluto el origen del
plano F(s). Esto tambin se observa en la figura 8-49(e).
Observe que, para cada punto en el plano s, excepto para los puntos singulares,
slo hay un punto correspondiente en el plano F(s); es decir, el mapeo del plano s
dentro del plano F(s) es uno a uno. Sin embargo, tal vez el mapeo del plano F(s)
dentro del plano s no sea uno a uno, por lo que un punto determinado en el plano
F(s) puede corresponder a ms de un punto en el plano s. Por ejemplo, el punto B
en el plano F(s) de la figura 849(d) corresponde a los puntos (-3,3) y (0, -3) en el
plano s. A partir del anlisis anterior, observamos que la direccin del encierro en
el origen del plano F(s) depende de si el contorno en el plano s encierra un polo o
un cero. Observe que la ubicacin de un polo o un cero en el planos, ya sea en su
semiplano derecho o en el semiplano izquierdo, no produce ninguna diferencia,

pero el que se encierre un polo o un cero s la genera. Si el contorno en el plano s

encierra k ceros y k polos (k = 0, 1,2,. . .), es decir, cantidades iguales de ellos, la
curva cerrada correspondiente en el plano F(s) no encerrar

Figura 8-49Mapeos conformes de las retculas en el plano s dentro del plano F(s).
el origen del plano F(s). El anlisis anterior es una explicacin grfica del teorema del
mapeo, que es la base del criterio de estabilidad de Nyquist.
Teorema del mapeo. Suponga que F(s) es el cociente de dos polinomios en s.
Suponga tambin que P es el nmero de polos y 2 el nmero de ceros de F(s) que se encuentran
en cierto contorno cerrado en el plano s, considerada una multiplicidad de polos
y ceros. Suponga, por ltimo, que este contorno es tal que no pasa a travs de ningn polo
ni cero de F(s). Este contorno cerrado en el plano s se mapea despus dentro del plano F(s)
como una curva cerrada. El nmero total N de encierros del origen del plano F(s) en el sentido

d
plet p/
las manecillas del reloj, conforme un punto representativo traza el contorno comen
el sentido de las manecillas del reloj, es igual a Z- P. (Observe que, mediante este
teorema del mapeo, no se encuentra el nmero de ceros y de polos sino su diferencia.)

No presentaremos una prueba formal de este teorema, pues la dejaremos para el

problema A-8-10. Observe que un nmero positivo N indica que hay ms ceros
que polos en la funcin F(s) y un nmero N negativo indica que hay ms polos que
ceros. En las aplicaciones de un sistema de control, el nmero P se determina con
facilidad para F(s) = 1 + G(s)H(s) a partir de la funcin G(s)H(s). Por tanto, si N se
determina a partir de la grfica de F(s), es fcil determinar el nmero de ceros en
el contorno cerrado en el plano s. Observe que las formas exactas del contorno en
el planos y el lugar geomtrico de F(s) no son importantes en lo que respecta a los
encierros del origen, dado que stos slo dependen de que se encierren los polos
y/o los ceros de F(s) mediante el contorno en el planos.
Aplicacin del teorema del mapeo al anlisis de la estabilidad de los sistemas en
lazo cerrado. Para analizar la estabilidad de los sistemas de control lineales,
suponemos que el contorno cerrado en el plano s encierra todo el semiplano
derecho de ste. El contorno est formado por el eje jw completo, de o = -00 a +M,
y una trayectoria semicircular de radio infinito en el semiplano derecho del plano s.
Dicho contorno se conoce como trayectoria de Nyquist. (La trayectoria se forma en
el sentido de las manecillas del reloj.) La trayectoria de Nyquist encierra el
semiplano derecho del plano s as como todos los ceros y polos de 1 + G(s)H(s)
que tienen partes reales positivas. [Si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s, no hay ah polos en lazo cerrado, y el sistema es
estable.] Es necesario que el contorno cerrado, o la trayectoria de Nyquist, no
pase por ningn cero ni polo de 1 + G(s)H(s). Si G(s)H(s) tiene uno o ms polos en
el origen del plano s, el mapeo del puntos = 0 se vuelve indeterminado. En estos
casos, se evita pasar por el origen mediante una desviacin. (Ms adelante se
ofrece un analisis detallado de este caso especial.) Si el teorema del mapeo se
aplica al caso especial en el que F(s) es igual a 1 + G(s)H(s), podemos plantear el
siguiente enunciado: si el contorno cerrado en el plano s encierra el semiplano
derecho del planos, como se aprecia en la figura 8-50, el nmero de ceros en el
semiplano derecho del plano de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual al nmero
de polos de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s ) en el semiplano derecho del plano s,
ms el nmero de encierros del origen del plano 1 + G(s)H(s ) en el sentido de las
manecillas del reloj por la curva cerrada correspondiente en este ltimo plano.
Debido a la condicin supuesta de que

la funcin de 1 + G(s)H(s) permanece constante conforme s recorre el semicrculo

de radio infinito. Por esta razn, se determina si el lugar geomtrico de 1 +
G(s)H(s) encierra el

origen del plano 1 + G(s)H(s )considerando slo una parte del contorno cerrado en
el plano s, es decir, el eje jw. Encerrar el origen, si llega a suceder, slo ocurre
mientras un punto representativo se mueve de - jw a + jw a lo largo del eje jo,
siempre y cuando no se encuentren ceros ni polos sobre el eje jw.
Observe que la parte del contorno 1 + G(s)H(s) de o = -03 a o = ~0 es
simplemente 1 + G(jo)H(jo). Dado que 1 + G(jw)H(jw) es la suma de vectores del
vector unitario y el vector G(jo)H(jw), 1 + G(jw)H() W )es idntico al vector dibujado
del punto -1 + j0 al punto terminal del vector G(iw)Z-Q w ) , como se aprecia en la
figura 8-51. Encerrar el origen mediante la grfica de 1 + G(jw)HbW ) es
equivalente a encerrar el punto -1 + j0 mediante el puro lugar geometrico
G(jo)H(jw). Por tanto, la estabilidad del sistema en lazo cerrado se averigua
examinando los encierros del punto - 1 + j0 mediante el lugar geomtrico de
G&)H(jw). El numero de encierros en el sentido de las manecillas del reloj del
punto -1 + j0 se encuentra dibujando un vector del punto -1 + j0 al lugar
geomtrico G(iw)H(jco), a partir de o = -03, pasando por w = 0 y hasta llegar a w =
+m, o bien contando el nmero de rotaciones en el sentido de las manecillas del
reloj del vector. Es sencillo graficar G(jo)H(jw) para la trayectoria de Nyquist. El
mapeo del eje jw negativo es la imagen reflejada del mapeo del eje jo positivo con
respecto al eje real. Es decir, la grfica de G(jo)H(jw) y la grfica de G( -jw)H( -jo)
son simtricas con respecto al eje real. El semicrculo con radio infinito se mapea
en el origen del plano GH o en un punto del eje real del plano GH.
En el anlisis anterior, se ha supuesto que G(s)H(s) es el cociente de dos
polinomios en s. Por tanto, el retardo de transporte e- rs se ha excluido del
anlisis. Sm embargo, observe que un anlisis similar es pertinente para los
sistemas con un retardo de transporte, aunque aqu no se ha aportado una prueba
de esto. La estabilidad de un sistema con retardo de transporte se determina a
partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto

minando el nmero de encierros en el punto - 1 + jo, al igual que en el caso de un

sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es un cociente de dos
polinomios en s.
Criterio de estabilidad de Nyquist. El anlisis anterior, en el que se utilizaron los
encierros del punto -1 + j0 mediante el lugar geomtrico G(jw)H(jw), se resume en
el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist:
Criterio de estabilidad de Nyquist [para un caso especial cuando G(s)H(s) no
tienepolos ni ceros sobre el eje jw.]: en el sistema de la figura 8-48, si la funcin
de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano derecho
del plano s y lm,, G(s)H(s) = constante, para la estabilidad, el lugar geomtrico
G(jw)H(jw), conforme o vara de -00 a m, debe encerrar k veces el punto - 1 + j0
en sentido contrario a las manecillas del reloj.

DIAGRAMA DE BLACK NICHOLS

Este tipo de representacin se basa en el hecho de colocar sobre un mismo plano
el mdulo y la fase de la funcin de transferencia a partir de sus dos grficas
separadas.
Se usa mucho si los diseos y clculos se realizan a mano, pero en la actualidad,
debido al uso de ordenadores, este tipo de diagrama est perdiendo importancia.
An as veremos algn ejemplo.
4.5. Estabilidad segn Nichols
La traza de magnitud- fase es otra forma de grfica en el dominio de la frecuencia,
que tiene ciertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia. La
traza de magnitud-fase de una funcin de transferencia L(jw) se hace en el valor
absoluto de |L(jw)| (dB) contra <L(jw) (grados).
-El punto crtico es la interseccin del eje o dB y el eje -180.
-El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje -180.
-El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0 dB.
-El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al
punto crtico.
- El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de
ganancia al punto crtico.

Otra ventaja de emplear la traza de magnitud fase es que para sistemas con
realimentacin unitaria, los parmetros del sistema en lazo cerrado, tales como
Mr, wr y BW se pueden determinar de la traza con la ayuda del lugar geomtrico
de M constante. Estos parmetros de desempeo en lazo cerrado no estn
representados en las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la
trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria.
Lugar geomtrico de M constante en el plano G(jw)
El pico de resonancia Mr y el ancho de banda BW son difciles de obtener para
sistemas de orden superior, y las trazas de Bode proveen informacin sobre el
sistema en lazo cerrado slo en la forma de margen de ganancia y margen de
fase. Es necesario desarrollar un mtodo grfico para la determinacin de estos
parmetros empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa de
G(jw). Como veremos a continuacin, el mtodo es en directo aplicable slo a
sistemas con realimentacin unitaria, an cuando con algunas modificaciones
tambin se puede aplicar a sistemas con realimentacin no unitaria.
Consideremos que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de
un sistema con realimentacin unitaria. La funcin de transferencia de lazo es:

Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:

G( jw) = + ReG( jw w ) ImG( ) j = +x jy
As el mdulo de M ser:

Si consideramos M(jw)=M (por simplificar) tenemos:

y al operar nos queda:

Para un valor dado de M, esta ecuacin representa un crculo de centro

Cuando M toma diferentes valores la ecuacin anterior describe en el plano G(jw),

una familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos
de M constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real.
Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor
de M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jw). Si se quiere
mantenerle valor de Mr menor que cierto valor, la curva G(jw) no debe interceptar
al crculo correspondiente de M en cualquier punto, y al mismo tiempo no debe
encerrar al punto (-1,j0). El crculo M constante con el menor radio que es
tangente a la curva G(jw) da el valor de Mr, y la frecuencia de resonancia wr
se lee del punto tangente sobre la curva G(jw). El BW se encuentra en la
interseccin de la curva G(jw) y el lugar geomtrico M =0.707.
Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jw)
El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede
graficar en el plano G(jw9 a travs de un mtodo similar al usado para graficar el
lugar geomtrico de M constante. En general, la informacin de fase del sistema
en lazo cerrado rara vez se utiliza en el anlisis y diseo, ya que la informacin
sobre Mr, wr, y BW se obtiene de la curva de magnitud.
Los lugares geomtricos de fase constante se llaman crculos de N constante y se
describen por la ecuacin:

Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares de la traza de

Nyquist de G(jw) es que la curva ya no retiene su forma original cuando una
modificacin simple tal como el cambio de ganancia de lazo se hacen al sistema.
Frecuentemente, en situaciones de introducir controladores al sistema. Esto
requiere una reconstruccin completa de la traza de Nyquist de la G(jw)
modificada. APRA el trabajo de diseo que involucra a Mr y BW como
especificaciones, es ms conveniente trabajar con la traza de magnitud-fase
G(jw), ya que cuando se altera la ganancia de lazo, la curva G(jw) completa se
corre hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin distorsin. Cuando las

propiedades de fase de G(jw) se cambian de forma independiente, sin afectar la

ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta slo en direccin horizontal.
Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constate en las coordenadas
polares se transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geomtrico
resultante forma una carta de Nichols.
Veamos un ejemplo:

Recordemos que la simulacin hay que hacerla con realimentacin unitaria.

Probaremos para varios valores de K: K = 7.348, K = 14.5, K = 181.2, K = 273.57.

Si ahora analizamos su respuesta al escaln:

Se puede observar que tanto el primer sistema como el segundo son estables, el
tercero es marginalmente estable (su diagrama de Nichols pasa por el punto (1,j0)), y el cuarto es inestable.

Bibiliografias
-Ingeniera de control
w.Bolton 2. Edicin alfa omega
-Ingeniera de control moderna
Katsuhiko Ogata 3ra edicin Pearson