angular con respecto al CG.

Los primeros miembros respectivos de tales ecuacione

s suman
todas las fuerzas y todos los momentos que actan sobre el cuerpo, ya sean fuerzas
conocidas aplicadas o de interconexiones con cuerpos adyacentes en el sistema.
Para un sistema tridimensional de cuerpos rgidos conectados, la ecuacin vectorial
de las fuerzas lineales se puede escribir como tres ecuaciones escalares, que in
cluyen
componentes ortogonales a lo largo de un sistema local de ejes coordenados x, y,
z con
origen en el CG del cuerpo:
SFx = max SFy = may SFz = maz (1.1b)
Si se eligen coincidentes los ejes x, y, z con los principales ejes de inercia d
el cuerpo,* el
momento angular del cuerpo se defi ne como
HG = Ix?x i + Iy?y j + Iz?zk (1.1c)
donde Ix, Iy e Iz son los principales momentos de inercia centroidales de la mas
a (segundos
momentos de masa) alrededor de los ejes principales. Dicha ecuacin vectorial
se sustituye en la ecuacin 1.1a para obtener las tres ecuaciones escalares conoci
das
como ecuaciones de Euler.
M I I I
M I I I
M I I I
x x x y z y z
y y y z x z x
z z z x y x y
S
S
S
= - ( - )
= - ( - )
= - ( - )
a ??
a ??
a ??
(1.1d )
donde Mx, My, Mz son los momentos alrededor de esos ejes, mientras que ax, ay y
az representan
las aceleraciones angulares alrededor de los mismos ejes. Lo anterior supone
que los trminos de la inercia permanecen constantes en el tiempo, es decir, la di
stribucin
de la masa alrededor de los ejes es constante.
TERCERA LEY DE NEWTON Establece que cuando dos partculas interactan, en
el punto de contacto habr dos fuerzas de reaccin. Estas dos fuerzas tendrn la misma
magnitud y actuarn a lo largo de la misma lnea de direccin, pero con sentidos
opuestos.
Se requiere aplicar esta relacin y la de la segunda ley para determinar las fuerz
as
sobre los montajes de elementos que actan uno sobre otro. Las seis ecuaciones 1.1
b y
1.1d se aplican para un cuerpo rgido en un sistema tridimensional. Adicionalmente
, se
escribirn tantas ecuaciones de fuerzas de reaccin (tercera ley) como sean necesari
as;
como consecuencia, el conjunto de ecuaciones resultantes de fuerzas y momentos s
e
resolver en forma simultnea. El nmero de ecuaciones de la segunda ley ser hasta
seis veces el nmero de piezas individuales en un sistema tridimensional (ms las ec
uaciones

de reaccin), lo cual signifi ca que incluso los sistemas simples dan como resulta
do
grandes conjuntos de ecuaciones simultneas. Se necesita una computadora para
resolver tales ecuaciones; sin embargo, calculadoras de bolsillo de alta calidad
resuelven
tambin conjuntos grandes de ecuaciones simultneas. Las ecuaciones de las fuerzas d
e
reaccin (tercera ley) se sustituyen con frecuencia por las ecuaciones de la segun
da ley,
para reducir el nmero total de ecuaciones a resolver en forma simultnea.