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Resumen
En este trabajo por proyectos o aprendizaje por proyectos en el aula, se aplican estrategias
pedaggicas que buscan optimizar el aprendizaje del lgebra lineal con el fin de mejorar el
desempeo de los estudiantes en proceso de formacin profesional. En este trabajo se desarrolla
un modelo cinemtico directo del robot KUKA KR120-2P partiendo de la geometra de las
transformaciones lineales y usando las matrices homogneas como representaciones de
transformaciones lineales en un ambiente MatLab 7.0 . Este ejercicio permite a los estudiantes
encontrar la relacin directa entre las matemticas y la robtica, entre los conceptos y la realidad
en que ellos son empleados, adems de utilizar integradamente los conocimientos previos. Esta
experiencia se enmarca, para la mayora de los participantes en el curso, en un Aprendizaje
Basado en Problemas (ABP).
Palabras clave: Transformaciones lineales, robtica, cinemtica directa y aprendizaje
basado en problemas (ABP).
Contexto de la intervencin
Nombre de la asignatura: lgebra lineal II
Cdigo de la asignatura: 23272
Unidad Acadmica responsable del curso: Escuela de Matemticas
Nivel: Segundo semestre
Nmero de crditos: 4
Programas oferentes: Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Fsica, Matemticas y Licenciatura en
Matemticas.
Tiempo de Acompaamiento Directo (TA): 4 horas semanales
Tiempo de Estudio Independiente (TI): 8 horas semanales
Nmero de semanas por semestre: 16 semanas equivalentes a 64 horas TA.
Nmero de estudiantes: 43
Perodo de intervencin: segundo semestre acadmico de 2010.
Descripcin de la intervencin
A raz de los altos niveles de desaprobacin registrados histricamente en los cursos de lgebra lineal,
impartidos durante el segundo nivel de estudios de pregrado, nace la preocupacin por desarrollar
estrategias pedaggicas que optimicen el aprendizaje en esta rea que, por su parte, es de gran
importancia para la formacin de los profesionales de la ingeniera, las matemticas, la fsica y la
licenciatura en matemticas.
El inters por formar profesionales con slidas competencias comunicativas, disciplinares,
interpersonales, investigativas y tecnolgicas, sumado a la realidad antes descrita, motiva la
incorporacin del trabajo por problemas en las dinmicas de aula, ello con el propsito de orientar el
aprendizaje de las transformaciones lineales mediante el desarrollo del modelo cinemtico directo de un
robot de la casa matriz alemana Kuka-Robotics.
Esta experiencia se lleva a cabo durante las ocho semanas finales del semestre acadmico. Algunas de
las consecuencias de este trabajo son: a) el estudiante se convierte en constructor de su aprendizaje, b)
hace uso de las tecnologas (MatLab, Moodle), c) busca y maneja informacin especializada, d)
trabaja en equipo, e) disea y sustenta de forma oral su trabajo, etc. En esta situacin, el profesor asume
el rol de mediador.
Los estudiantes toman el curso en su segundo semestre, previa aprobacin del curso de lgebra lineal
bsica. El curso ha sido impartido histricamente de manera tradicional, esto es, tiza y tablero, sin uso de
tecnologas, desconocimiento total de MatLab 7.0 y evaluado a partir de cuatro exmenes conceptuales
escritos individuales. A partir de estas condiciones histricas, la innovacin en el aula se inicia con una
charla magistral ofrecida por un profesor invitado experto en robtica, la cual aparte de mostrarles
algunas reas de desempeo de los robots, busca motivarlos a resolver el problema que se les
plantear. Seguidamente se conforman grupos de tres estudiantes, se selecciona aleatoriamente de la
pgina en Internet uno de los robots industriales ofrecidos por Kuka-Robotics para cada grupo definido y
finalmente se da a conocer el problema, de lo cual quedar constancia en el curso anidado en la
plataforma Moodle, como se muestra a continuacin.
En el caso especfico que se est mostrando, para enfrentar la resolucin del problema, los estudiantes
deben investigar, planificar, ejecutar y evaluar el desarrollo de un modelo cinemtico directo del robot
KUKA KR120-2P, para lo cual deben utilizar la geometra de las transformaciones lineales, las matrices
homogneas como representaciones de transformaciones lineales y MatLab 7.0 como herramienta
computacional de validacin, adems de conocimientos previos bsicos. La presentacin y sustentacin
de la solucin del problema lo hacen al finalizar el semestre acadmico, ante los compaeros de curso,
utilizando slo los medios electrnicos y elaborando un poster del trabajo realizado. Este ejercicio busca
que los estudiantes encuentren la relacin directa entre las matemticas y la robtica, entre los
conceptos y la realidad en que ellos son empleados, adems de utilizar integradamente los
conocimientos previos. Por estas razones, esta experiencia se enmarca, para la mayora de los
participantes del curso, en un aprendizaje significativo.
Este trabajo por problemas o aprendizaje por problemas en el aula, tiene como propsito tambin,
integrar diversas reas del conocimiento para el estudio del lgebra lineal, teniendo como norte las
tendencias mundiales de desarrollo tecnolgico e industrial alrededor de un tema de gran inters para los
estudiantes: la robtica.
Teniendo en cuenta el anterior marco terico, a continuacin se muestra el desarrollo del proyecto desde
el saber especfico y corresponde al camino que recorren los estudiantes hasta culminar con la defensa
del mismo en la semana diecisiete del semestre.
Matrices Homogneas
Una matriz de transformacin homognea se define como un arreglo rectangular de dimensin 4x4, el
cual representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro. Estas matrices permiten representar la posicin y la orientacin de un slido en el
espacio al mismo tiempo a travs de rotaciones, traslaciones, escalas y perspectivas. En general, dichas
matrices son representaciones de transformaciones lineales. Ver figura 1.
R (3x3) Corresponde a una matriz de tres filas por tres columnas y representa una rotacin.
T (3x1) Corresponde a un vector de tres filas por una columna y representa una traslacin.
P (1x3) Corresponde a un vector de una fila por tres columnas que representa la perspectiva.
E (1x1) Corresponde a un escalar que representa la escala de la transformacin. Para el presente caso
P= [0, 0, 0] y E=1
Cinemtica Directa
La cinemtica del robot se encarga del estudio del movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia sin tener en cuenta las fuerzas que actan. Dicho de otra manera, la cinemtica se interesa
por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en
particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores
que toman sus coordenadas articulares.
La cinemtica directa corresponde al modelo que describe el movimiento del robot, en este modelo se
conocen los grados de libertad del robot y se desea encontrar la posicin final del robot. Para encontrar
el modelo cinemtico directo se utiliza el mtodo de matrices homogneas, el cual consiste en realizar
los movimientos necesarios desde la base fija hasta el extremo del robot, para cada movimiento se
obtienen las matrices homogneas y el resultado final es el producto de las matrices.
Figura 4: Diagrama de grados de libertad y posicin y orientacin del extremo del robot.
AT =R1Z*T1X*T2X*R2X*R3Z*R4Z*T3X*R5Z*R6Z*T4X*R7X*T5X*R8Z*T6X*R9X*T7Y
Modelo computacional
Para la validacin del modelo cinemtico directo se emple MatLab 7.0 . En este modelo se dan como
datos de entrada las posiciones angulares y se espera encontrar la posicin y orientacin del extremo del
robot.
A continuacin se muestra una imagen del robot real de la casa alemana Kuka-Robotics KR120-2P,
seguido del mismo diseado por los estudiantes en ambiente MatLab 7.0 . Luego se encuentra la
imagen correspondiente a los sistemas de coordenadas definidos y los grados de libertad asociados al
Robot KUKA KR120-2P concordantes con su ficha tcnica. Finalmente, se encuentra la posicin paso a
paso obtenida en MatLab 7.0 , luego de haber introducido por pantalla los seis grados de libertad de
forma aleatoria, dentro de los lmites establecidos. El robot en MatLab para declararse exitoso y
solucionar el problema planteado, deber realizar los movimientos de acuerdo a la informacin dada por
pantalla. La programacin en MatLab tambin hace parte de las tareas por realizar por cada grupo de
estudiantes. Puede afirmarse que el 100% de los estudiantes del curso desconocen MatLab.
Figura 8: Posicin final paso a paso del Robot KUKA KR120-2P en MatLab 7.0
Conclusiones
1
2
3
4
5
1
0
4
9
11
SI
NO
20
7
Los anteriores resultados muestran lo observado a travs del desarrollo del trabajo y el entusiasmo y
dedicacin a la hora de exponerlo.
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