INGENIERIA DE METODOS I

2014-II

APLICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL PARA APLICACIONES DE PINTURA

1. RESUMEN
Robot para pintar es una de las primeras aplicaciones de robot industrial, sin embargo, la
precisin y el acabado de la pintura es un tema importante para cualquier trabajo de
pintura. En consecuencia, el objetivo de este proyecto es utilizar un robot industrial (ABB
modelo de robot IRB 1410) para aplicaciones de pintura. El robot fue programado para
pintar alfabetos utilizando su FlexPendant. El FlexPendant se utiliz para ensear
manualmente el robot cmo seguir las rutas de acceso para los objetivos especficos de
las letras. El robot End Effector (herramienta de pintura) fue elegido y montada en el
robot para realizar una tarea eficaz de pintura. Fue programado basado en su
funcionalidad. Finalmente el entorno de la pintura adecuada fue diseado. Dos paquetes
de software se utilizaron en este proyecto. El diseo asistido por ordenador (CAD) del
sistema de trabajo-objetos y End Effector fue programado basado en el software
Solidworks. RobotStudio Software utiliza para programar las rutas y destino de los
alfabetos para ser pintados por el IRB 1400 Robot que generan un cdigo de interfaz con
grfica de usuario rpida utilizada para el interfaz del robot. Los resultados finales
demuestran que la aplicacin de estos sistemas ayuda a mejorar la calidad de la pintura,
reducir el consumo de pintura y mejorar la seguridad.

2. METODOLOGIA
El sistema robtico bsico lo define ampliamente la mecnica, control y diseo de sensor
de Robots. La mecnica incluye el diseo y la estructura de los manipuladores, los
brazos, efectores finales (End Effector), actuadores, el poder y el almacenamiento de
energa. Tambin consiste en la cinemtica, la dinmica de los robots, y simulacin de
sistemas robotizados. El control incluye tanto la teora y la aplicacin (hardware y
software), mientras que los sensores incluyen el diseo de sistemas de sensores y
algoritmos para la adquisicin de datos y anlisis sensorial. El estudio de sistema robtico
y sus componentes se aplicaron en el proyecto. El diseo del proyecto y simulacin en
donde se basa todos los componentes. El otro componente que jug un papel muy
importante en el proyecto es el diseo del objeto de trabajo del robot, compresor de aire y
la pintura que se utiliza en el proceso. Extensivamente, una lista nomenclatura en orden
alfabtico, con smbolos griegos, subndices y superndices enumerados por separado ,
debe ser proporcionada. Ponga una nomenclatura encima del texto principal, si es
necesario, en una caja con el mismo tamao de letra que el resto del documento. De lo
contrario, todos los smbolos deben ser identificados cuando se utiliza por primera vez en
el texto. La unidad de las nomenclaturas debera aclararse tras el texto de la descripcin.
Los autores deben utilizar el sistema internacional de unidades. Utilice software MathType
editar nomenclaturas con caracteres griegos. Aqu introducir el papel, y los prrafos
siguen de aqu y slo estn separados por ttulos, subttulos, imgenes y frmulas.

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3. Experimentacin
3.1 Manipulador
Este es el cuerpo principal del robot; que consta de los enlaces, las articulaciones y otros
elementos estructurales. El peso del robot es de aproximadamente 225 kg. El robot
IRB1410 est equipado con un sistema operativo BaseWare OS. Los OS BaseWare
controla todos los aspectos del robot, como el control de movimiento, desarrollo y
ejecucin de programas de aplicacin de comunicaciones. El robot tambin puede ser
equipado con el software opcional para soporte de aplicaciones. El IRB1410 ABB Robot
tiene una carga til de 5 kg y un sobre (alcance) de trabajo de aproximadamente 1,44 [7].
La configuracin del robot IRB1410 muestra en la Fig. 1.

El modelo de los vnculos y las articulaciones del IRB1410 Robot puede ser representado
por parmetro Hartenberg Denavit (DH) se muestra en la Tabla 1.

Dnde:
d: es la longitud adicional asociado con el End Effector.
()
()
(

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(

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La matriz de transformacin de la IRB 1410 Robot se puede determinar a partir de [1, 12];

Donde:

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3.2. End Effector

El efector de extremo ( End Effector) es el dispositivo en el extremo de un manipulador de
robot; que est diseado para interactuar con el medio ambiente. Esta herramienta se
utiliza para realizar la aplicacin programada basada en la tarea requerida. La pistola de
pulverizacin (F-75S) se muestra en la Fig. 2. se utiliza como el efector de extremo para el
robot de pintura. La pistola de pulverizacin est alimentada por succin, tiene una
boquilla estndar de 1.5mm, la presin de funcionamiento vara desde 3-4bar, el
consumo de aire de 3.5-6cfm, la capacidad de la pintura es de 750 cc, el flujo de fluido es
de aproximadamente 120-160 (ml / min ), y una distancia de boquilla de 200 mm. La
pistola de pulverizacin es accionado por un compresor de aire 2HP, 1,5 KW. El
compresor de aire tiene una presin nominal de 8 bar, volumen de salida del 188L / Min,
tanque de 38L, y un cilindro de 47 mm. La pistola de pulverizacin es accionado por un
compresor de aire 2HP, 1,5 KW. El compresor de aire tiene una presin nominal de 8 bar,
volumen de salida del 188L / Min, tanque de 38L, y un cilindro de 47 mm.

La pintura es en cualquier composicin lquida, licuable, o masilla que despus de la

aplicacin en una capa fina se convierte en una pelcula slida opaca [3,4]. Pintura de
esmalte acrlico se utiliz en el proceso de robot de pintura. Se necesita el siguiente
material para cualquier proceso de pintura y algunos son de vital importancia para fines de
seguridad; gafas de seguridad, proteccin, mascarilla con filtro de escuchar con vapores
orgnicos, pistola, manguera de aire, regulador de presin, pintura, solvente amoladora,
ngulo con cepillo gorra, cepillo de alambre y el objeto de la pintura.
3.3. Actuadores
Los actuadores son como el msculo del manipulador. Se controlan mediante el
controlador del robot. Convierten almacenan energa en movimiento [1]. El actuador de
control del robot utiliza compresor de aire cuando opera. Una vlvula de control
direccional muestra en la Fig. 3 que se utiliz en la direccin de fluido de aire.

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La vlvula de control direccional tiene un rpido tiempo de respuesta de 12 ms o menos a

una presin de 0.5 MPa sin luz / supresor de picos de tensin y 15 ms o menos a una
presin de 0.5 MPa con supresor de luz / sobretensiones. El peso de la vlvula es
aproximadamente 80 g, y la tensin de funcionamiento de 24 V CC [2].
3.4. Sensor, controlador, procesador, Software y pintura y objetos
Los sensores se utilizan para recopilar informacin sobre el estado interno del robot o de
comunicarse con el ambiente exterior. Los sensores integrados en el robot envan
informacin sobre cada unin o enlace al controlador, que determina la configuracin de
la oferta de seal integrado robot. Los rels de Omron 24VDC fue utilizado como el
sensor, para enviar una seal a la vlvula de control direccional que indica cundo activar
el compresor de aire. Esta seal se envan generalmente al rel de Omron desde el
controlador de seal de entrada / salida del robot [2,7]. El controlador del robot controla el
movimiento. Recibe sus datos de la computadora; controla el movimiento de los
actuadores, y las coordenadas del movimiento con la informacin de realimentacin
sensorial. El controlador IRC5 se utiliza para controlar el IRB 1410 ABB Robot y
FlexPendant virtual se utiliza para controlar el controlador IRC5. Ambos estn conectados
por un cable [6, 10].
El procesador es el cerebro del robot. Calcula los movimientos de las articulaciones del
robot, determina cun rpido debe moverse para lograr la ubicacin y la velocidad
deseada, y supervisa las acciones coordinadas de la controladora y los sensores. El
procesador es un ordenador, que funciona como otros equipos, pero se dedica solamente
a un proceso. Ello requiere un sistema operativo, los programas, los monitores tienen la
capacidad de un procesador de computadora. Se utiliza el FlexPendant como el
controlador para el Robot IRB1410 ABB. Funciona como el dispositivo de accionamiento
para el robot. Todos tarea de la aplicacin y programa se estn cargando en el colgante
flex
BaseWare OS es el sistema operativo del procesador de controlador IRC5 del Robot
1RB1410 ABB. El OS BaseWare controla todos los aspectos del robot, como el control de
movimiento, desarrollo y ejecucin de programas de aplicacin comunicaciones [7]. Hay
tres grupos de software utilizados en el robot. BaseWare OS es el sistema operativo en el
robot, se utiliz la programacin RobotStudio en la programacin de la tarea del robot y
Solidwork se utiliz en Computer Aided

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Diseo de las herramientas de programacin.

3. Desarrollos de software
El aspecto ms importante de este proyecto es la eleccin del efecto final adecuado para
la aplicacin de pintura. La manipulacin se programa basada en la funcionalidad del
efector de final. Dependiendo del efecto final, la aplicacin puede ser determinada y por lo
tanto programada. El efector final (pistola), y el objeto de trabajo (la Junta) es diseado
con el software Solidwork [11] y, luego es importado a RobotStudio como un archivo CAD
para la programacin de los caminos y metas. La programacin RobotStudio de Caminos
y metas se muestra en la Fig. 5. El programa de la pintura se hace utilizando el sistema
de copia de seguridad de la IRB1410 Robot. Despus, la configuracin de salida digital
del compresor de aire fue creado con el Rapid Editor. Esto es para determinar cuando el
compresor de aire debe ser activado o desactivado. El Input / Ouput Seal
La Declaracin Diagrama de flujo se muestra en la Fig. 6. Por ltimo, se crea un sistema
de copia de seguridad del programa de pintura y se guarda en el flash drive.

El programa de pintura de copia de seguridad se carga en el FlexPendant del robot

IRB1410 conectado al IRC5 Controller. Cuando la instruccin se le da al controlador IRC5,
enva la informacin a la manipulacin para llevar a cabo la ruta y el destino que se est
instruido. El compresor de aire se enciende solamente cuando una seal de ON se
obtiene por el controlador IRC5 seal de salida digital a la vlvula de control direccional,
que luego controla el flujo de aire para accionar la pistola de pulverizacin. El spray
arma se dispara cuando se da la seal de OFF a travs de la seal de salida digital IRC5.,
Cuando todos los caminos y metas del programa se completan, el robot vuelve a su
posicin
inicial.
El mismo procedimiento se lleva a cabo cuando el Robot IRB1410 se imparte mediante el
FlexPendant en cmo seguir sus caminos y metas. En este caso, ningn programa
necesita ser cargado en el sistema. El FlexPendant genera su programa de acuerdo a
cmo se ensea el Robot [5, 8, 9].

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4. Desarrollos Hardware
El diseo de hardware cubre el diseo mecnico y Solidwork del efector de final y su
soporte de fijacin y el objeto de trabajo se muestra en la figura 7 y en la Fig. 8 para el
IRB1410 Robot.

5. IRB1410 Interfaz del Robot.

Interfaz con el robot es el aspecto ms importante del proyecto y, como tal, se dice que es
el aspecto ms complicado.
Monitoreando el movimiento del robot y las funciones del robot y su conjunto, teniendo en
cuenta el factor de seguridad y el todo el procedimiento. Asegurar todo, entender el uso
del FlexPendant y cmo funciona con el controlador IRC5. En el efecto final est montado
en el robot durante el proceso de interfaz y la prueba Tool Center Point (TCP) se realiz
[7, 8, 9, y 10]
El FlexPendant se utilizar para ensear al robot cmo seguir los caminos y metas de
UCSI UNIVERSIDAD. Esta ser pintado como la exposicin final del proyecto y el
programa ser impartido utiliza como el programa final robot de pintura.
El FlexPendant Enseanza de caminos y metas se muestra en la Fig. 9
5.1. Prueba centro de la herramienta
Ensayo del punto central de la herramienta se puede determinar en RobotStudio antes de
ser utilizado en la programacin; pero cuando el efecto final est montado en el robot,
que tiene que ejecutar la prueba de punto central de la herramienta manualmente. La
prueba permitir que el robot determine todas las propiedades del efecto de final y
almacenarlo en el sistema. El robot le permite determinar la masa, peso, movimiento
posible, el tipo de herramienta, y el centro de gravedad del efecto final. La prueba suele
durar 10 minutos. En el que el robot hace 18 a 20 movimientos diferentes, con lo cual el
resultado de la grabacin de los movimientos puede determinar las propiedades y
calculando as el punto [7] centro de la herramienta. El montaje del efector extremo a
IRB1410 Robot se muestra en la figura 10.

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6. Resultados y Discusin:
La interfaz robot tambin cubre el procesamiento de las pruebas, resultado finalmente el
anlisis de los resultados de la simulacin.

Fig.11 muestra el resultado final del programa UCSI. Con base en el resultado que se ve
hay menos acumulacin de las pinturas de todos los caminos. La figura 12 muestra el
resultado del cdigo UCSI UNIVERSIDAD conseguido en el programa de enseanza; el
resultado muestra que el robot fue capaz de seguir todos los caminos como se ensea.
En otra, para conseguir este resultado, se llev a cabo diferentes pruebas. La entrada /
salida del robot se declar en la posicin deseada. Los retrasos y tiempo de espera se
declar al principio y al final de cada ruta y destino. Mediante la realizacin de varios
ensayos, se obtuvo el resultado deseado.

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REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
[1] Niku, S. B. (2008). Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications. Prentice.
[2] Esposito, A. (2004). Fluid Power with Applications. Prentice Hall 7th Edition.
[3] Haugan, K.M. (1974). Spray Painting Robots: Advanced paint shop automation.
Industrial Robot: An International Journal, 270 - 272.
[4] Hertling, P., Hog L., Larsen R., Perram J.W.& Petersen, H.G. (1996). Task Curve
Planning for Painting Robots, Part I: Process Modeling and Calibration. IEEE Transactions
on Robotics and Automation.
[5] ABB Robotics (2004). IRC5 with FlexPendant Manual.
[6] ABB Robotics (2005). IRC5 documentation CD", ABB Robotics.
[7] ABB Robotics (2004-2010). IRB1410 User and System Manual.
[8] ABB Robotics (2011). Basic Robot Programming Training IRC5. Malaysia.
[9] ABB Robotics (2004-2010). Introduction to RAPID Operating Manual.
[10] ABB Robotics (2004). IRC5 Trouble Shooting Manual.
[11] Solidwork Essentials Training Manual, 2009
[12] Sciavicco, L. & Siciliano, B., (1996). Modeling and Control of Robot Manipulators. 2nd
Edition, McGraw-Hill.