1. INTRODUCCIN.

La llegada del siglo XX forz de alguna manera a que la modernidad tocara al sistema
ferroviario, surgiendo varias investigaciones para realizar cambios favorables en este
sistema [1]. Pero con las exigencias actuales existen estndares de confiabilidad y
seguridad que deben ser cumplidas y por esto es necesario el continuo monitoreo de los
sistemas crticos que componen al sistema [24].
Actualmente en el sistema ferroviario ha surgido un notable incremento de la afluencia de
pasajeros como se muestra en la tabla 1, llegando en el 2012 a 1,600 millones de personas
que requirieron el uso de este servicio, como se menciona en [5]:
Tabla 1.- Cantidad de personas que utilizan el sistema colectivo metro

Afluencia Total

2002
2003
2004
2005
2006
2007
2008
2009
2010
2011
2012

1,650,000,000
1,600,000,000
1,550,000,000
1,500,000,000
1,450,000,000
1,400,000,000
1,350,000,000
1,300,000,000
1,250,000,000
1,200,000,000

Siendo este transporte en la ciudad de Mxico, una de las soluciones ms convenientes de

transportar esta cantidad de personas a sus destinos. Entre las ventajas que presenta este
sistema es el bajo costo de pasaje, rapidez a comparacin de cualquier otro transporte, las
rutas de acceso son fciles de localizar, la rpida transicin entre una lnea y otra, la rpida
llegada de trenes [6].

2. OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL.
Analizar y evaluar el desempeo de ecuaciones de paridad y observadores como estrategia
de diagnstico, y control tolerante a fallas pasivo por modos deslizantes para el sistema de
puertas.

2.2 OBJETIVOS PARTICULARES.

Los objetivos particulares que guiarn el desarrollo del tema de investigacin se basar por
el estudio detallado del sistema actual, adems de una revisin exhaustiva del estado del
arte sobre el diagnstico y control tolerante a fallas aplicado a sistemas de puertas en
general. Por otra parte los esquemas analizados se aplicaran al sistema de puertas con l se
cuenta.
Donde los objetivos particulares sern:
1.- Anlisis y modelado del sistema de puertas para estudio de mejoras en condiciones de
cerrado y apertura de puertas.
2.- Anlisis y diseo de un control que garantice la operacin en el sistema de puertas.
3.- Anlisis y diseo de un sistema tolerante para garantizar la operacin ante la presencia
de algunas fallas o disturbios en el sistema de puertas.
Todo lo anterior mencionado se analizar en simulacin y pruebas experimentales.

3. HIPOTESIS.
El sistema colectivo ferroviarios son uno de los transportes ms utilizados en el mundo, por
lo tanto una avera o dao en este sistema da como consecuencia un impacto social y
econmico muy importantes en los lugares donde se encuentren siendo utilizados. Por ello
es de suma importancia aplicacin de un mtodo ptimo de deteccin, de tal forma que
tenga la facultad de detectar fallas siempre que estas se presenten, teniendo en cuenta el
incurrimiento de falsas alarmas y adems de esto, sea capaz de localizar las fallas por las
cuales fue diseado, por ello el trabajo se centra sobre:
El diagnstico de fallas en sensores o parmetros a definir por mtodo de observadores y
ecuaciones de paridad, satisfaciendo las propiedades de detectabilidad y localizacin.
Teniendo en consideracin el comentario anterior, tambin se desea desarrollar un control
tolerante a fallas que puede responder a la desconexin de sensores y a la degradacin de
los parmetros sea permanente o intermitente. Por lo tanto la hiptesis tentativa propuesta
es:
Es posible que a travs de los esquemas de observadores y ecuaciones de paridad
diagnostique las fallas en sensores y en parmetros para un sistema de apertura de puerta,
adems mediante un control tolerante a fallas por modos deslizantes puede garantizar la
puntualidad, eficiencia y robustez del sistema de puertas.

4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

La presencia de los sistemas colectivos en la actualidad es de suma importancia, ya que la
mayor parte de las personas tienden a utilizar estos tipos de transportes, en especial el
sistema colectivo ferroviario por el bajo costo del pasaje.
Tomando como punto de partida en esta observacin, tomando como punto de partida la
cantidad de personas que utiliza el sistema colectivo metro, hace que cualquier
contingencia, as sea la ms mnima, se magnifique.
El sistema de puertas el cual se desea abordar, es una de las averas importante a analizar
cmo se muestro en la figura 1. Al considerar las estadsticas anteriores donde muestra que
el sistema de traccin de las puertas es la de mayor ndice de averas en el sistema de
puertas, se analiza los incidentes causales de las averas con las que cuenta el sistema de
traccin las cuales son mencionadas en la siguiente figura 2.

Averas en el Sistema de Puertas

Sistema de puertas
5%

5% 3%
38%

26%

Mando y Control
Causas ajenas
Generacin de aire
Pilotaje automtico
Traccin frenado

10%

5%

8%

Equipos mecnicos
Generacin de energia

Avera
No. Avera
Sistema de puertas
283
Mando y Control
60
Causas ajenas
40
Generacin de aire
79
Pilotaje automtico
197
Traccin frenado
34
Equipos mecnicos
38
Generacin de energia
22
Total
753

Figura 1.- Porcentaje de avera en el sistema de puertas

REPORTE DE INCIDENTE
21%
REPORTE DE INCIDENTE
No. Casos
Avera al cierre de puertas
178
Avera a la apertura de puertas
41
No obtiene mantenimiento
47
Otras causas
17
Total
283

12%

67%

Avera al cierre
de puertas
Avera a la
apertura de
puertas
Otras causas

Figura 2.- Reporte de incidentes en el sistema de apertura

La cantidad de averas que se clasifican en la tabla de la figura 2 muestra que el sistema de

cierre de puertas cuenta con el mayor reporte de incidentes con 178 casos de los 283
totales.
Al notar que la mayor parte de las averas surgidas es por el cierre de puertas, el cual
cuentan con un 67% de las averas como se muestra en la figura 2, esto es por las distintas
obstrucciones del corrimiento natural de las puertas como son las personas u objetos que
quedan atrapadas en el cierre y la obstruccin intencional al cerrado de la puerta por parte
de las personas, estas contingencias repercuten en el actuador neumtico con el que cuenta
el sistema actual donde la diferencia de presiones entre el obstculo y la presin generada
por el compresor tienden a hacer susceptible a fallos al sistema de puertas, por esto es
necesario redisear al sistema actual el cual sea capaz de reducir estos ndices y as poder
reducir los tiempos de paro del sistema.
En este punto, nosotros hacemos nfasis en el anlisis en una parte primordial del sistema
de traccin de las puertas y sus diversas contingencias, de tal forma que una de las
soluciones que se indagar ser la forma de detectar estar obstrucciones con distintos
mtodos desde el punto de vista del control y tambin del diagnstico de fallas, esto
realizando una bsqueda dentro del estado del arte encontrando las distintas soluciones que
se han reportado dentro del mismo.

5. MARCO TEORICO
5

5.1 CARACTERISTICAS DEL SISTEMA DE PUERTAS.

La aportacin de este estudio consiste en optimizar el sistema actual de apertura de
puertas garantizando funcionamiento del sistema (aun en rgimen degradado), siendo este
el objetivo de control. En este caso se pretende realizar un estudio de las mltiples fallas en
actuador, sensores y la planta para garantizar la confiabilidad del sistema, y as poder darle
una solucin al problema del sistema actual.
Para saber dnde se encuentra posicionado este tema dentro de la literatura, se realiz una
bsqueda exhaustiva del estado del arte para encaminar este tema hacia el objetivo antes
mencionado.
Dentro de la literatura consultada se encontr que el sistema de puertas como tal se han
analizado por, donde de una forma particular realizan un control tolerante a fallas en
sistemas de puertas utilizando ganancias definidas para cada tipo de fallas.
Lo importante de esta bsqueda fue el encontrar que el mecanismo esta recientemente
abordado como lo menciona en, le cual menciona que es una fuente potencial de
exploracin como tal.

5.2 SISTEMA DE ACCIONAMIENTO.

Varios conceptos de accionadores son mencionados en los ltimos aos, donde al ser
utilizados para la apertura y cierre de puertas pretenden realizar un cambio prometedor
aumentando la comodidad del acceso a los diversos sistemas.
Diferentes autores como se menciona en la figura 6, analizan el sistema con accionadores
de operacin neumtica y otros analizan el mismo sistema utilizando motores. Tomando en
cuenta la problemtica mencionada anteriormente y dndole algunas soluciones se muestra
a continuacin una clasificacin de las bibliografas analizadas:

Control of an Actuated Car Door

Providing Outstanding Haptic
Interaction
Development, Control, and
Evaluation of an Actuated Car Door

Sistema
Neumtico

Control del
Sistema

Sistema
Elctrico

Sistema de
Accionamiento

Sistema
Neumtico

Diagnostico de
Fallas en el
Sistema

Sistema
Elctrico

A Study on Development of
Modularized Electric Plug-in Door
Development and Evaluation of a
Device for the Haptic Rendering of
Rotatory Car Doors
DSP-Based Design and
Implementation of a Smart
Elevator Door Motor Control
System
Embedded Control System
Development Using UML for
Automatic Doors
Research on position sensor
magnetic encoder based on the
elevator door machine servo
system
Research on the cold-storage
door control based on frequency
conversion technology
Research on the Elevator Door
Control System Based on the
Image Processing Technology
The control of an automatic door
using fuzzy logic
The Passenger Door System and
its Control Principle on Shenzhen
Metro Line 2
The research of fuzzy PID control
application in DC motor of
automatic doors
Estudio de Viabilidad de un Nuevo
Sistema de Puertas para el
Transporte Colectivo Metro
View through the door of the
SOFIA project

FAULT DIAGNOSIS OF A TRAIN

DOOR SYSTEM BASED ON
SEMANTIC KNOWLEDGE
REPRESENTATION
Monte-Carlo Simulation Based on
FTA in Reliability Analysis of Door
System

Robust and Safe Control Based

on Disturbance Observerfor Train
Doors

Figura 6.- Esquema general de sistemas de accionamientos

El esquema anterior da un panorama de la tendencia en los accionadores, a su vez, muestra

las tcnicas que se han estudiado para los accionadores como es el control y el diagnstico
de fallas aplicados a este sistema. Tomando en cuenta la figura 6 se parte el estudio del
control de los accionadores en un sistema en particular como es la apertura y cerrado de
puertas.
5.3

CONFIGURACIONES

ESTRATEGIAS

DE

CONTROL

EN

ACCIONADORES.
Dos puntos importantes a tratar en esta investigacin es las distintas tcnicas de control y
de diagnstico de fallas que han publicado distintos autores, donde analizan al sistema en
contingencias, a su vez, muestran algunas teoras para analizar el modelo de la puerta los
cuales sern mencionados a continuacin.
6. REFERENCIAS

[1]

F. J. Riquelme Cepeda and F. Gabaldn Castillo, Analisis dinamico de estructuras sometidas

a acciones de trenes de alta velocidad. 2005.

[2]

NOM-068-SCT-2-2000, Transporte Terrestre-Servicio de Autotransporte Federal de Pasaje,

Turismo, Carga y Transporte Privado-Condiciones Fsico-Mecnica y de Seguridad para la
Operacin en Caminos y Puentes de Jurisdiccin Federal. .

[3]

PROY-NOM-014-SCT2-1993, Caractersticas y Especificaciones Tcnicas y de Seguridad

para los Vehculos Automotores de Ms de 9 Personas. .

[4]

NOM-067-SCT-2/SECOFI-1999,

Transporte

Terrestre-Servicio

de

Autotransporte

Econmico y Mixto-Midibs-Caractersticas y Especificaciones Tcnicas y de Seguridad. .

[5]

S.

colectivo

Metro,

cifras

de

operacion,

2012.

[Online].

Available:

http://www.metro.df.gob.mx/operacion/cifrasoperacion.html#1.
[6]

D. M. Perl Cohen, Estudio de Percepcion ciudadana, pp. 114, 2012.