1111111 111111111

1020082591

E BIBLIOTECAS

UNIVERSIDAD

DE NUEVO LI;:ON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

ESCUELA DE GRADUADOS

l\oyr(TO
SOBRE
P
K

MAQUINA&
ESPECIALES.

ELECTRICAS

Regulacin automtica de velocidad de un motor de corriente

directa, usando una amplidina como regulador y amplificador de
potencia.

DA TO N
"'

AD

CI
MONTERREY, N. L.

MARZO DE 19&7
_

BmLIOTECA UNIVERSITAIUA
..ALFONSO

REYEg'l

.,.,.
'o
n

:.' !.1!

oa tfi

CON CARif'lO Y RESPETO

DEDICO ESTE TRABAJO

A MIS PADRES

UNI

UTON

A DE NUEVO LEON

DIRECCIN GENERA DE BIBLIOTECAS

'

... . .
'

..

'

A MIS HERMANOS

;:.

. . ..
.

'

. . .

'

.. .

surAaio
Introduccio n.-

.- Smbolos

C A P IT U L O

Parqroetros y c r ctorstic s de 1 Amplidin de 150

que

se encuentrq en 01 l bor torio.- Di grq,m-=t Slock de ' la Amp:tidia'

..

C A P I

r.

U L O II

Parmetros y caractersticas del motor de 3 H.P.de la

quin generaliz da y del generador del grupo XI

l.- Generador.

3.- Circuito de Retro limentacio"n .

C A P I T U L O III

Sistema de Regulncio n. -

- 12

1.- Di grama Block y 3lctr1co .

2.- C lculo del error en estado estRble .
11

UNIVERSIDAD AUTON

J.- Calculo de la Regulac1on .

4.- Pruebas hechas par comprobar la Regulacin

CAPIT U LO IV
Conclusiones y recomendaciones. - -

DIRECCIN GENE

Bibliogr13-fla.-

- 20

- 21

INTRODUCCION.

La creacin de la Escuela de Graduados en la Fa , lt a

de Ingeniera Mecnica y Elctrica, a dado origen a du.:o forma

adems de las ya existentes, para obtener el Titulo de Ir eu ec.

#

ro Mecanico Electricista:
Forma A.- Aprobar cuatro materias impartidas en la Escuela d =
Graduados.
Forma B.- Aprobar tres materias impartidas en la Escuela de
Graduados

y un proyecto sobre una de las mate= as ,

aprobadas.
El pro sito de este trabajo es cumplir oon uno

los requisitos mencionados en la forma "B", para obtener el

Titulo de Ingeniero Mecnico Electricista.
La materia sobre la cual trata el presente tracaj
"NAQUINAS ELECTRICAS ESPECIALES" y en particular soo e la.
,
" AMPLIDINA " a cual es una maquina especial util zada r
temente como plificador rotatorio en sistemas de

UNI

A
,
IRECCIO

"

La regulacin de la velocidad de un motor de or:ri n

-"'

UTON

ntr

direc a se basa en 1 siguiente f6rmula.

V - {Erar + 2AV)

w=

E ERA DE

Cl1'

Donde:
V

AS

Voltaje en terminales

!a = Corriente de armadura
AV

=
=

Cada en las escobillas

flujo magn6tico el cual es proporcional a la oor:
de campo If.

Cl = Constante fsica de la mquina

r = Resistencia en el circuito de armadura.

Como se observa en la forala, la regulacion se puede

lograr, o variando la corriente Ia y el voltaje V, o variando If.

El metodo mas usado es variando V e Ia manteniendo If

constante, y este metodo es el que se usa en este proyecto.

En sntesis este trabajo consiste en lo siguiente:

1.- Obtencin de los parmetros y caractersticas de las -

maquinas que integran el sistema de regulacion automat!

ca de velocidad y las cuales se encuentran en el labora
torio:
a).- Amplidina de 150

w.

b).- Generador de C.D. del grupo XI

e).- Motor de J H.P. de la mquina generalizada, al
cual se le va a regular la velocidad.

2.- Con tuccion del sistema para comprobar la regulacion.

,
).- Obtencion de los diagramas representativos.
Agradezco la asesora y las atenciones prestadas por

UNI E
DIRECCIN GENE

el Ingeniero Hermilo To res Patron, as como tambien las atencio

nes brindadas por el personal del laboratorio.

S'!ME0T,OS

Ve ,. Voltaje aplicado a las terminales del campo de la ampl1d1na.

If .- Corriente en el campo de la amplidina.

rt .- Resistencia del campo de la amplidina.

Lf .- Inductacia del campo de la amplidina.
Lf
'l'f

.-r r-

P( )- BiJ_

dt

.- Resistencia de la armadura de la amplidina.

La - Inductancia de la armadura de la amplidina.
rq .- Resistencia del campo serie en cuadratura.
ra
1

L'q
re
Le

.- Inductancia

del campo serie

en cuadratura.

.- Resistencia campo compensadcr de eje directo.

.- Inductancia campo compensador de eje directo.

rq = ra + rq
'.
1

Lq = La + Lq.
q =

rq

Kqf.- Oonstamte del primer pa o de amplificacin.

Kdq.- Constante del segundo paso de amplificacin.
#

DIRECCIN GENERA DE

Kg .- Constante del tercer paso de amplificacion.

del generador grupo XI )

eq .- Voltaje inducido en el eje en cuadratura (primer P@

so de amplificacin ).

t .- Corriente en el circuito en cuadratura.

ifg.- Corriente en el circuito de eje directo.

eo .-Voltaje inducido en el eje directo (segundo paso de amplificacin).

FA .- Factor de amplificacion de potencia.

el

eo

ifg

rrg.

rfg.- Resistencia del campo del generador.

Lfg.- Inductancia del campo del generador.
1' fg =!la_
rfg

rag.- Resistencia en la armadura del generador.

Lag.- Inductancia en la armadura del generador.
eg.- Voltaje inducido en el tercer paso de amplificacin (armadura del generador)
1am.- Corriente en la armadura del motor.
ram.- Resistencia en la armadura del motor.

Lam.- Inductancia en la armadura del motor .

'Tam.- ram.
eam.- Fuerza contra electromotriz (voltaje inducido en el motor).
-ifm.- Corriente del campo del motor.

TON
11

11

- el.
- Wm

Constarlte fsica de1 motor.

.- Velocidad

del motor.

-Kl .- clifm.

DI

ENE

Tm .-Par moto.r

ECAS

't-1

.- Par de carga.

,
.- Inercia de aoeleracion.

Vr

- Voltaje de referencia.

vt'b.- Voltaje de retroalimentacin.

Kt

- Constante del taoo"metro.

ON

C A P IT U L O

UNIVER

A DE NUEVO LEON

DIRE CI

lb8 LA AMPLIDINA BB 150 W. Qtm

8.8 ENGUEIN'l!RA ElN .BL ll.A:BORA'I!e'ftiO.

Por medio de pruebas de conductividad y del puente de

/

impedancias, se concluyo que el circuito representativo de la Amplidina es el mostrado en la figura No. 1.

#

Obtencion del diagrama block de la Amplidina.

Utili-

zando uno de los dos campos que tiene la Amplidina y con referen
cia a la figura No. l.
Ve = ifrf + LfdJ{ =
Ve = if (rf + LP)
Ve = ifrf ( 1 +k.
r.f
de donde
Ve
if = ----rf

p )

(1)

1 + 'T"'f P

Voltaje inducido por el primer paso de amplificacin.

eq

UNIVERSIDAD AUTON

Kgfif

eq = r..g_iq

Lq

eq = iq rq( 1 + 'rqP)
iq = rq

DIRE CINGENE

rq =

rq
' +ra
(2)

1 + lqP

Sustituyendo (1) en (2)

iq =

donde

AS

Kgf Ve
rr (1 +Tfp) rq (1 +-rqp)

(3)

Voltaje inducido en el segundo paso de amplificacin.

eo

Kdq iq

(4)

f= 874 ..n.

r -::. 25.3

..n.

Lo..:250

mh

L'+

35

CY'I'\

h.

.. '=9.4 ..rL
Le: lOS

UNIVERSIDA
DIRECCI

.._/

FlG. NJll

'\""nh.

3
Sustituyendo (3) en (4)
eo

Ve

rrrq 1 + fp) (1 + qp)

Diagrama Block
Estado

de

la

( 5)

Amplidina.

Transitorio

Ve

eo

Diagrama Block

Estado Estable.

Ve

En la curva de la figura No. 2 se muestra la caracteen vaco de la plidina o sea Ir

contra

En la figura No. 3 se muestra tambin

tica de vaco

eo.

la caracters-

del primer paso de amplificacion (Ir-eq).

Ert la figura No.

4 se encuentra la curva de vaco del

segundo paso de amplificacin (iq -eo).

De las figuras 3 y 4 se pueden obtener 1as constantes

UNIVE

1 A

UTON

Kqf y Kdq, 'pero estos datos no se pueden tomar para -caloulos P .2,
\ioos, ya que cuando la Amplidina trabaja con carga, produce
una reaccin de armadura la cual modifica estas constantes,
, representativas se efectuo una pru
ra obtener unas constantes mas

DI

CCIN GENERA

ba

con una carga de 500 ohms; obteniendose tambin el factor de

amplificacion de potencia que tiene la Amplidina con esta carga.

En la Tabla I se muestra esta prueba con Kqf,Kdq y F.A. co-

rrespondientes a cada lectura.

IV

"

UNI ERSIDA AUT N

D RECCI GENE

1:

:t\.

4
Para medios de clculo se pueden tomar los siguientes
valores.

Kqf = 1500 \

Volts
amp de campo

Kdq =

Volts
amp de campo.

100

Mediante pruebas

se comprobo qqe el numero de vueltas

en un campo de la Amplidina, es igual al nmero de vueltas del otro, por lo tanto se puede trabajar directamente con las corrien
tes cuando se usen los dos campos.

UNIV

"'

AD NUEVOLEO N
E BIBLIOTECAS

z
<m

r/1.

o,

o
o >
o
zo >

Volfstamp

'f (m .a)

'1 .38

- 2.8

0:

3.47

1,735

1 o 10

4.51

1,500

13

....

.04

.06 /

ir
9
Amp

el
Volts

F= .A.

21.6 /

540.

.04

20 .

43.4

556.

.875

.os

40.

3660

705.J

1.750

.13

65

2410

/ 706 .

2.625

.17

85.

1840

744.

3.500

.22

110 .

1730

725 .

4.375

.27

135.

1670

5.250

.335

167 .5

1780

6.125

.365

182.5

1550

......._ 70.5

----

Ve
Volts

92 .0
/

4
5

5.55

1,:385
1

7 .lo

119 .1 /

.16

1,420

.205

9 .01

1,.soo

.260

9.90

1,415

.285

...1.

/
-

181 .
5

:+

eq

eq

:: iq (34.7)

iq (ra

146.5'

196.0
-

6% .
688...

o =- .'fg (ra :;. 'e+ 'e + 500)

1

rq)

e0

11

'fg

(542 .7)

,i e

F.A .

'r ve

'

C A P IT U L O

II

"'

DE NUEVO LEO N

E BIBLIOTECAS

PARME ROS Y CARACTERSTieAS

DEL GENERAD0R 'DEL @RUFO XI
Y OEL MOTOR DE 3 H.P. DE LA
,
MAQUINA GENERALIZADA.

1.-

En la figura No.

5 se muestra el circuito elctrico y

los parametros que represe tan al generador

del gru-

po XI.
#

Obtencion del diagrama block con referencia a la fig

ra No. 5.
el

ifg rrg + Lfq dfg

ifg rfg ( 1 +'Yfg P)

el
rfg (1 +,.,-f'g P)

(6)

Voltaje inducido en el generador (tercer paso de ampli

ficacin)
eg =

Xg

1fg

( 7)

Sustituyendo (6) en (7)

UNIVERSIDAD AUTON

Kg

el.

"'
_,EO

Diagrama block del generador.

DIRECCIN GENE
Diagrama block
Estado

Estable.

(8)

T
DIRECCI
FlG. N!. 5

AS
.

BmiJO'l'ECA UNIVERSITARIA j
ALFONSO REYEs-'

059529

el

t--eg

En la figura No.

6 se muestra la curva caracter!stica

del generador en vac!o, y como el rango de corriente que se va

a usar es menor que un quinto de la nominal del generador la .
#

reaccion de armadura influye muy poco.

La Kg promedio
Kg

obtenida ru

Volts
300 -a
-m
-p de-c
-a
-mpo
#

2.- En la figura No. 7 se muestra el diagrama electrico y

#

los parametros que representan al motor de 3H.P. de la

'

mquina generalizada.
Diagrama block del motor con relac1on a la figura No. ?.
#

e g = eam + 1am ram + L

dt

eg = eam + 1am ra.m (1 +T amP)

-------------------------------------- ---- -------------- -------------- Fuerza contra eleotromo riz.

UNIV

e.am = C1r/Jtf m W m = Kl Wm
Donde Kl = ClfS 1fm.

ON

Anal1sis de la carga
Tm = K1 iam

DIRECCIN GENE

= TL

De donde
J = Jm + JL
iam =

TL
Kl

LE

--

"

(lO)

dWm
dt

L
+

JpWm
K1

Sustituyendo (10) y (11)en (9)

(11)

:\(

::::::
.:.

11i
!1
li

: fil_
i!!

1:

IT

fi

. :, !i
1i :i

!\.!

"'"

- O?i

IVE

DAD

DIRECC
FlG. N 7

9
eg = Kl win +

.lPwm ram(l +"l"am P)

Kl

wm f,Kl + JP ra.m( 1 +'l'a.m P) l

J=

Kl

TL ram (1 +'1"am P)
Kl
TL ram (1 +"'am P)
Kl

eg -

ram (1+7'am P)

wm = --==-----

---

Kl.+ JP ram (1+ P)

eg
, -

Kl

Kl +

Kl

TL

JP ram ( 1+'1"am P)
Kl

(12)
Diagrama block del motor. (Transitorio)

TL--

ra.m (l+'i'a.m P)
K.1

K1 + JP ram (l+Tam P)

Kl

.1'

UNIVERSIDAD AUTON

oN
.1'

Diag;rama block

Estado estable.

CINGE

AS
e
g-+

1
Kl

t-------"-

Wm

Wm
--

10
En la figura No. 8 se muestra la curva del motor en -

vaco a 1800 R.P.M. de donde se puede obtener Kl promedio para

una Ifm constante, ya que Kl vara un poco con la Iam. del motor.

R.P.M.

Para

1800

Ifm = .335 amp.

Kl

= 0.0475

En la figura No. 9 se muestra la curva de Tm y Wm

contra Iam para Ifm

.335 amp. y 90 volts en terminales (ob-

tenida tericamente)

J.- En la figura No. 10 se muestra el diagrama del circuito de retroalimentacin

UNIVE I A

TON

DIRECC N GEN

y voltaje de referenciao

"'

A DE NUEVO LEO N

E BIBLIOTECAS

tE::ftEfl

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11

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E SI A A
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..Dto.carama block de\ c.ircui1o de re.troalim ntacn ':1 voUaje de refe.renctQ

F'uncon

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TraMferencia

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U IVER IDAD A TON

DENUE

Volh .

K,.= 0.021 y.p .rn .

GE E

.
- Ve

UNIVERSIDAD AUTON

DE
-

DIRECC N GENE

E B' BL ' f"ICO-. N-. -10 AS . . .

C A P IT U L O

III

A DE NUEVO LE

"'

DIRECCIN GENE

E BIBLIOTECAS

SISTEMA DE REGULACIN
1.- En la figura No. 11 se muestra el diagrama del sistema
de regulacion.
#

Diagrama block del sistema.

Despreciando las inductancias de todas las armaduras.
eo ::.

Ag,f _ Kdg
'
rrrg (l+l'f P)(1+"7'q P)

el

eo

el

=
=

eg =

ifg cra o c)t

<s>

Ve
ra' = ra*rc+rc

eo - ifg (ra')

(13)

--7Kg ( e.;..;l )--:--

(8)

rrg (l+ fg P)

Susti uyendo (13) en (8)

eo
(rrg+ra'){l+rrg+r P)
Kg

(14)

Sustituyendo (5) en (14)

Kg Kqf Kdq
Ve
rr q (l+ rP)(l+YqP)(rrg+ra 1 }(l+ rg+r P)

(15)

SUstituyendo (15) en (12)

c================================================= =========== ----- 7- hactendo ram

#

.1'

UNIVERSIDAD AUTON
DIRECCIN GENE

A
E

am

:+:

rag

--xg K gf Kd.a
-- --...;.V e--- --wm= Kl+ JPra'm(l-tYam
P) rrq( l+"Yrp)(l+?'qP)(rfg+ ra'}
Kl

(l+ fg+tr P)

r'am (1+..,-am P)

Kl

:r

P r'&m (l+'YamP)

A .....

TL

(16)

Kl
En la figura No. 12 se muestra el diagrama block del
sistema de regulacin de velocidad en estado transitorio y en
la figura No. 13 en estado estable.

.......(}-.

'

z.

t!J
u
.J

DI

Q.)

l)

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La.

-lli

NIVE

...l;l,.

AD UTO
GENE

'

2.- En seguida se va a calcular el error Ve en estado esta

ble para las siguientes condiciones:

wm
Ifm

=
=

TL =

1800 r.p.m.
.335 amp.
O

Constantes del sistema:

Kg

= 300

kgf

= 1500

Kdq

= 700

rr

= 874 ohms
= 34.7 ohms.

rq

Volts./ amp de
campo
Volts/ amp de
campo
Volts/ amp de campo

(rfg + ra) =
ram = 2 + 2

242.7 ohms
= 4 ohms

Kt = 0.021 Volts
r.p.m.

Kl = 0.0475
Despejando Ve del diagra block en estado estable de la figur.a No. 13.

Ve =
,J

DIRECCI N GENE

KgKqf Kct_q

Ve=

+ (1800)(0,0475)]

Ve = 2. Volts.
Vr =
Vfb

vrlb

ve

= Kt wm

Vr = Kt wm + Ve

llf
Vr

Vr

= 39.8

{0.021) 1800 + 2.00

Volts

3.- Conservando el valor de Vr

el calculo anterior

39.8 Volts encontradonen

con un par cero, se va a calcular en segui

da la velocidad a un par de 1.675 lb- pie y de esta manera cl#

cular la regulacion de velocidad teoricamente.

1.675 lb-pie

T'L =
TL

= 1.675

T'L

7.04

7.04

.238

r[f!J

Vr (

w:m. =

ra '))- TL
am
Kl + KT
KgKqf q
rrrq (rrg+ra')

39.8 (42.7) - 5 ( )
.0475 + 0.021 (42.7)

1685
0.945

wm = 1785 r.p.m.

% Reg
% Reg

=
=

NERA

lOO

)832 %.

El voltaje de referencia Vr = )9.8 Volts fu el que #

se uso en el sistema que se construyo , obteniendose una regulacin de 0.832

DREaC

1800 '- 1785

1800

%,

lo cual indica que las constantes encontradas

por medio de las pruebas hechas a las maquinas, se pueden util1

zar para cualquieT otro clculo con buenos resultados prcticos.

4.- En el sistema de regulacion que se construyo en el la,

#

boratorio, se uso como carga la mquina generalizada, trabajando como generador de corriente directa.
En la pnueba del sistema sin retroaliment cin, se us
., ....
. ... ,. .,
l . f1

15
1

un voltaje constante de 90 volts en las terminles del motor y .

una corriente constante en su campo Ifm

.))5 amp.

En la pureba del sistema con retroalimentacin se uti

,
lizo lo siguiente.
Ifm =

Vr

.))5 =

cte

39.8 Volts

cte

Una resistencia en serie con el voltaje retroalimentado de O -

50,000 ohms, para evitar una corriente alta en el e

po de la Amplidina cuando no existe un voltaje retroalimentado y

p

esta resistencia se puenteara

conforme el motor vaya tomando ve-

locidad
Volocidad a la cual va a regularse el motor
En la Tabla

retroalimentacin

trabajando

zada

1800 r.p.m.

II se muestra la prueba hecha al motor sin

con la carga o,.,, sea , ei,., genc:tador- maq gen.eral.!

a 50 volts

constantes

en terminales, a diferentes

corriente de armadura, variando la corriente de campo del genera-

dor-maq generalizada (prueba para obtener la regulacion del generador - maq. gen ralizada)
,
,
Teniendose una regula ion d

DA TON

locidad de 8.89 %
En la Tabla III se muestra la misma prueba con retroali-

mentacin, obtenindose una regulacin de velocidad de 0.8)2

%.

En la figura No. 14 se muestran las dos curvas de veloci

dad contra corriente de armadura del motor.

TABLA

II

Carga.
V

50 Volts

Voltaje en terminales

(Maq. Generalizada)

'
del generador

lll

lm:t

ltlt!111

!E

IH

;;f U

Ji
H
1

11

'

HHI

- mm

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t,

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ll

iR

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"

;t

IRECC N GENERA

'11

lh

, 1111111
Hl . h rt
llt

11 H tH

t:

t P ' d

1111rt

rtti

f:t

IJ

.-

..

lrl

z
o

u.

:;::

Iac

Corriente en la armadura del generador.

(MaQ. Generalizada)
Motor
Ifm = 335 amp.
n =

Velocidad del motor (r.p.m.)

Sin retroalimentacin
Iac

1800

1780

1740

1715

1690

1640

--

TABLA

Reg

8.98 %

III

Con retroalimentacin.

E SIDADAUTON
DI

ENE

Tac

1800

1800

1795

1795

AD
E BI

4
5

1790
1785

VOLEO

=e

Reg = 0.832

La amplifiacin obtenida en el primer y sugundo paso

de amplificacin (Amplidina) en este sistema es: (con un par de
1.67 lb-pie)
Potencia alimentada a la Amplidina

17
Ve 2

rr

(Vr - Vfb) 2

rr

2
r39o8 - (1785xo021)]

874
6o06xlo-J Wltts

Potencia alimentada al campo del generador (salida amplidina)=

100.

Amplifi acin en el tercer paso (Generador grupo XI)

Potencia de entrada
=

UNIVERSIDA A

TON

24o8 Watts
Potencia de salida

ADEN

TL ')( vi x

746xl2

ON

63,000...-x-- --

DIRECCI

E BIBLI
a

63,000
lo
675 X 746 X 12 X 1800
427o W

Factor de amplificacin total

18

F.A.

17.2

4,100

70,500

El cual checa con las mediciones hechas en las pruebas.

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RECOMENDACIONES Y CONCLUSIONES

La Amplidina con que se cuenta en el laboratorio es muy pequea (150W), por esto se utiliz el generador del grupo

XI para obtener la amplificacin necesaria y regular la velocidad con la corriente de armad rao

Se intento regular por medio de la corriente de campo,

pero el sistema result muy inestable oscilando grandemente y se
tuvo problemas para mantener la corriente de armadura constante ,
no pudindose lograr un sis ema de regulacin por este mtodo p
ra el cual la amp idina si

1en

En este trabajo s61

cap 0ldado

se utlli o un campo de la amplidina,

el otro campo puede usarse, y& sea pa_a controlar el voltaje o la

corriente del generado que al menta

a: motor

logrndose un sis-

tema de control ms completo.

Es muy

onven ente

e a la amplidina se le construya un

tablero de coneccioneso con las terminales bien identificadas , as

--'"""mo tener a i.a mano

UNIVERSIDAD AUTON
,1'

ras

en el

odas Ias carac"fer s'l;icas de las mquinas que

ab'oratont

1:-: itando su -,na:r;lejo fara las futu-

ticas de los a umnvs d 4 Es&u&la de Graduados 0 en lo que

respecta a "Nquinas Elctricas Especiales" y "Sistemas de Control",

,
,
ya que despues de esta experiencia, se tiene una idea mas precisa.-

DIRECCIN GENERA

del comportamiento de las mquinas de oorriente directa y de los

sistemas de control .

1.-

Electrical Machinery
A.E. Fitzgeral and Kingsley.

2.-

Direct current machines

Liwschitz - Garik
and Whipple

3.- Escuela del Tcnico Electricista.

4.- Automatio Control Engineering.

F. H. Raven.

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