Instituto Geogrfico Nacional

Transformaciones entre
sistemas de referencia
Miguel ngel Cano Villaverde
Jefe del Servicio de Programas Geodsicos
Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional

Instituto Geogrfico Nacional

El establecimiento de un datum clsico

Medidas geodsicas

Superficie
real de la
Tierra

Medidas geodsicas

Aproximacin
como geoide

Materializacin
sobre la
superficie real
de la Tierra
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Aproximacin
como elipsoide 2p

Colocacin del
elipsoide 6p
2

22

ED50, ED77, ED79, ED87

ED50

ED77

Fecha del Congreso

ED79

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

ED87

33

El establecimiento de un SGR Geocntrico

Medidas geodsicas
espaciales

Establecimiento de
3 ejes y un centro
de masas

Superficie
real de la
Tierra

Materializacin/
mantenimiento
del Sistema

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

[Colocacin de
un elipsoide
nicamente si se
necesitan
coordenadas
geodsicas]

44

SGR Geocntrico Precisiones relativas

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

55

SGR Geocntrico

EUREF89 ETRS89
IBERIA95

REGENTE
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

66

SGR clsico - SGR geocntrico

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

77

Situacin de partida

Si las coordenadas de todos los puntos fueran exactas

en cada sistema de referencia, la transformacin sera
trivial 7 parmetros de transformacin nicos
Surge el problema al tener que determinarse la
transformacin a partir de puntos cuya situacin,
dentro de su sistema de referencia, contiene un error
diferente en cada punto.
Los parmetros dependern del conjunto de puntos
empleado para su clculo, de sus precisiones, etc
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

88

Situacin de partida
Existe un conjunto de puntos nico, y coordenadas en el 1er SGR
(SGR1) y de algunos en el 2 (SGR2).
Las coordenadas de puntos comunes son dos aproximaciones de una
realidad nica e indeformable
Cada conjunto de coordenadas posee cierto grado de aproximacin que
depende de ...
La precisin de las observaciones primitivas (las medidas)
Grado de exactitud de las correcciones aplicadas a las observaciones
para adecuarlas a la realidad fsica o a la superficie de referencia para
los clculos y el ajuste final (p. ej. reduccin de distancias o
ngulos).
Herramientas (programas) utilizadas en el ajuste de red y la forma en
que se ha aplicado (p. ej. puntos fijos).
Adecuacin al modelo geomtrico de representacin:
bidimensional (latitud y longitud, o abscisa y ordenada en una
proyeccin cartogrfica plana)
tridimensional (cartesianas X,Y,Z, o ,,h referidas al elipsoide
asociado).

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

99

Conceptos

La transformacin, en primera instancia, debe responder al

tipo de transformacin de semejanza por su propia
naturaleza (Collier et al., 1996).
El tipo de acuerdo de las coordenadas transformadas con las
conocidas en el segundo sistema responde a la imprecisin
que tengan las del conjunto menos preciso. La transformacin
no hace que las coordenadas mejoren su precisin.
Se debe elegir como conjunto primero aquel que se estime
ms preciso y con mayor coherencia interna.
Los parmetros obtenidos (el modelo) sern diferentes si la
cantidad de puntos comunes considerados es diferente, o,
incluso considerando el mismo nmero de vrtices, si se elige
otro conjunto de puntos comunes.
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

10 1010

Conceptos

La eleccin de puntos comunes debe procurar, en cuanto

sea posible, cubrir la zona holgadamente y con uniformidad.
Si se dispone de mayor densidad en una parte de ella, los
puntos ignorados en la obtencin del modelo pueden ser
utilizados como test para estimar la bondad del ajuste, junto
con los residuos del ajuste por mnimos cuadrados.
La aplicacin de los parmetros de transformacin debe
hacerse a todos los puntos, los comunes y los no comunes, y
es muy conveniente que figuren junto con la relacin final de
coordenadas transformadas; as es posible reconstruir el
conjunto primitivo posteriormente. An ms, si en el futuro
se dispusiera de mejor conjunto con coordenadas en ambos
sistemas - ms puntos y mejor distribuidos -, se podran
calcular mejores parmetros.
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

11 1111

Datos de partida

REGENTE

Diferencias ED50ETRS89

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

12 1212

Datos de partida

MODELO

PREDICCIN

ROI

REGENTE
Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

13 1313

Ondulaciones en el SGR local

Permite solucionar el
problema de que las
coordenadas en ED50
no son espaciales
para poder aplicar
con rigor las
transformaciones
espaciales
( , , h) ED50

( X , Y , Z ) ED50

( X , Y , Z ) ETRS89

( , , H ) ED50

( , , H ) ETRS89

Ibergeo95

( , , N ) ED50

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

( , , N ) ETRS89

14 1414

Conversin de coordenadas

(X,Y,Z) SGR 1 ( , , h)SGR 1 (X UTM ,YUTM ,H)SGR 1

Transformacin de coordenadas
SGR Global

N1

(X,Y,Z) SGR 1 ( , , h)SGR 1 (X UTM ,YUTM ,H)SGR 1

SGR Local

N2

Transformacin
de coordenadas

(X,Y,Z) SGR 2 ( , , h)SGR 2 (X UTM ,YUTM ,H) SGR 2

Conversin de
coordenadas

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

15 1515

Instituto Geogrfico Nacional

Mtodos clsicos

Instituto Geogrfico Nacional

Madrid, mayo 2007

16

Traslacin simple

Es el mtodo ms simple de todos y consiste nicamente en

trasladar las coordenadas un , o e, n si se trata de
coordenadas planas.
El rea geogrfica de aplicacin es muy reducida, en general
no es recomendable su utilizacin excepto para mapas
impresos individuales.
Este mtodo est siendo aplicado desde hace tiempo en
cartas nuticas o mapas de uso militar donde en ambos
casos es necesario tener una estimacin rpida de la relacin
entre el sistema local y el geocntrico.
En grandes escalas se puede comprobar que para el mbito
de aplicacin de una hoja aislada cualquier transformacin
corresponde en esencia a una traslacin para el caso ED50ETRS89, se puede despreciar el pequeo giro y la escala
residual.
An siendo un mtodo simple se puede encontrar en la
documentacin oficial de cambio de datum, como por
ejemplo en Australia
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

17 1717

Traslacin simple

Desplazamientos simples de coordenadas

Sistema ms sencillo.
Consiste en seleccionar varios puntos cercanos
conocidos en ambos sistemas (REGENTE) y calcular
unos desplazamientos medios en funcin de las
coordenadas de los puntos en los dos sistemas.

= ED50 - WGS84
= ED50 - WGS84
h = H - h

Se obtienen precisiones por debajo del decmetro en

planimetra y por debajo del metro en altimetra.

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

18 1818

Traslacin simple

Desplazamientos simples de coordenadas

Ejemplo: sobre los vrtices REGENTE de las hojas
MTN 507, 508, 533 y 534, sin modelo de geoide

507

533

508

534

507
508
533
532
Promedio

Incr. X

Incr. Y

Incr. H

109.23
109.14
109.36
109.17
109.23

207.05
207.16
207.04
207.15
207.10

-53.54
-52.64
-53.31
-51.99
-52.87

Puntos REGENTE
Punto a interpolar

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

19 1919
19

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

20 2020
20

Traslacin simple

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

10

Traslacin simple

Fecha del Congreso

21 2121

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Semejanza bidimensional

Recomendados cuando la zona objeto de la

transformacin sea de reducidas dimensiones.
Su empleo es obligado cuando, en ambos sistemas,
slo se dispone de coordenadas superficiales
(curvilneas o planas) para los puntos comunes.
Se obtienen cuatro parmetros (dos de translacin,
uno de escala, y otro de giro).
X 2 X 1 X 0
cos
Y = Y + Y + sin

2 1 i 0

sin X 1
cos Y1 i

i = {1L n}

Factor de escala

Giro
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

22 2222

11

Semejanza bidimensional

Al ser el giro muy pequeo, el sistema se escribe:

X 2 X 0
1
Y = Y + (1 + )

2 0

X1
1 Y1 i

i = {1L n}

X1
Y1 i

i = {1L n}

O lo que es lo mismo:
X 2 X 0 X 1
Y = Y + Y +
2 0 1 i

La resolucin requiere un mnimo de dos puntos, si bien un

nmero inferior a cuatro resulta poco satisfactorio.

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

23 2323

Transformacin Molodensky (5 parmetros)

El planteamiento terico implica del sistema local:

eje de rotacin del elipsoide es paralelo al geocntrico
origen de longitudes es paralelo al del sistema geocntrico
acimutes Laplace mantienen en el sistema local la
reorientacin de la red.
No existe cambio de escala
Z1
As, las incgnitas son:
Z2
( X o , Yo , Z o ) (a , f )
O1
X1

O2
X2
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Y1 Y
2

pues

(R

, RY , RZ , dL ) 0

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

24 2424

12

Transformacin Molodensky (5 parmetros)

Se obtienen as las frmulas de Molodensky

( RM + h) = sin cos X 0 + sin sin Y0 cos Z 0
( RM a / b + RN b / a ) sin cos f ( RN e 2 sin cos )a

( RN + h) cos = sin X 0 cos Y0

h = cos cos X 0 cos sin Y0 sin Z 0 + a / RN a RN b / a sin 2 f

Modelo utilizado comnmente en receptores y software GPS

de mano
La NIMA calcul unos parmetros para Espaa y Portugal en
el ao 1991 utilizando 18 puntos (!!)
X0 = -84 m 5
Y0 = -107 m 6
Z0 = -120 m 3

a = -251 m
f = -0.000014192702
25 2525

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

Transformacin clsica 3D de 7 parmetros

Ejes casi paralelos

Las coordenadas se cambian a un Z
1
nuevo sistema realizando:

Z2

1) traslacin de los centros

(X o , Yo , Z o )

O1

2) Rotacin de los ejes

( X , Y , Z )

3) Cambio de escala
( )

X1

O2
X2

Y1
Y2

En total 7 parmetros
Se efecta sobre las coordenadas cartesianas
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

26 2626

13

Transformacin Bursa-Wolf

Bursa-Wolf

ZW
RZ
P

ZL

RY
r
XL

ZW
r
XW

OW
r
XO

OL

ZL

YW
XW

YW
Z0

Y0

X0

YL
XL

XL

Fecha del Congreso

YL
XW

RX

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

XW
XL

r

r
X W = YW ; X L = YL
Z
Z
W
L

27 2727

Transformacin Bursa-Wolf

MATRIZ DE GIRO

Teniendo en cuenta que los giros son pequeos, se

pueden considerar como elementos diferenciales.
La matriz total de giro ser despreciando
elementos diferenciales de segundo orden es:
z Y
0 1
1 z 0 1 0 Y 1 0

= Z Y X z 1 0 0 1 0 0 1 X = z 1 X
0
0 1 Y 0 1 0 X 1 Y X 1

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

28 2828

14

Transformacin Bursa-Wolf

Componiendo cada uno de los elementos, la

ecuacin final ser:
Xi

Yi
Z
i
Xi

Yi
Z
i

1
X o

= Yo + (1 + ) Z

Y
L Z o

Xi

X o 0

= Yi + Yo + Z

L Z i W Z o Y

Z
1
X

Z
0
X

Y X i

X Yi
1 Z i

Y X i

X Yi
0 Z i

Xi

+ Yi
Z

i
W

( X i , Yi , Z i )L
COEFICIENTES CONOCIDOS
( X i , Yi , Z i )W
(X i , Yi , Z i ) TRMINOS INDEPENDIENTES
(X o , Yo , Z o , X , Y , Z , ) INCGNITAS
Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

29 2929

Transformacin Bursa-Wolf

El sistema de ecuaciones de observacin para el

ajuste por mnimos cuadrados queda:
M

1
0

0 0

1 0

Z
W
0 1 Y
W
M M
M

r r r
Ax l = 0

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Z
W
0
X

W
M

Y
W
X
W
0
M

W
Y
W
Z
W
M

X 0

Y0

Z
X L XW

0
r
YL YW
=0

Z L ZW

3nx1
(3nx 7 ) Z

(7 x1)

x = AT A

AT l

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

30 3030

15

Transformacin Molodensky-Badekas

Badekas-Molodensky

RZ

ZW

r
XM

YM

r
XO

OL
Y0

ZL

ZW
YW

ZM

OW

XM

RX

XW

YW

Z0

YL

X0

XL

YL

XW

X W = YW
Z
W

XW

Fecha del Congreso

RY

P
r
XL

XL

(XW X M )

ZL

XL

X L = YL
Z
L

XM

X M = YM
Z
M

31 3131

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Transformacin Molodensky-Badekas

Bsicamente es igual que el de Bursa-Wolf, pero reduciendo

las coordenadas al baricentro del sistema. Se suele resolver en
dos pasos:
1)Se calculan la escala y las rotaciones
x1 x1
x1

y
y
1 1
y1
=
+
z z
z
1 1
1
M M

L W M

z1

z1
y1

0
x1

y1

x1
0

M W

Y

Z

2)Se aplican los ya calculados a los baricentros de ambos

sistemas para calcular la traslacin
x1 = X 1 X
y1 = Y1 Y
z1 = Z1 Z

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

X
X 0 X X

Y
Y
Y
Y
=

Z Z Z
0 L W Z

0
Z

Z
0

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Y
X
X

0 Y
W
Z
32 3232

16

7 Parmetros Pennsula

Para mantener los valores de los residuos por debajo

de 2 m se divide en dos transformaciones, mas una
para Baleares
NW_PENINS.

PENINSULA

BALEARES

X0 (m)
Y0 (m)

178.383

131.032

181.4609

83.172

100.251

90.2931

Z0 (m)
(ppm)

221.293
-21.2

163.354
-9.39

187.1902
-17.57

X ()
Y ()
Z ()

0.5401
-0.5319

-1.2438
-0.0195

0.1435
0.4922

-0.1263

-1.1436

-0.3935

Estadsticas
# puntos
Media
Std Dev
Max
Min
Rango
95%
99%

EP
829
0.03
0.62
1.80
-2.28
4.08
1.23
1.54

Fecha del Congreso

NP
829
0.18
0.56
2.24
-2.37
4.61
1.11
1.39

E NWP
162
0.02
0.40
1.28
-0.80
2.08
0.79
0.99

N NWP
162
-0.07
0.25
0.57
-0.76
1.33
0.50
0.62

33 3333

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Sectorizaci
Sectorizacin de los par
parmetros (Colombia)
Regin
I
= 10,0 ...
13,0 N
= 73,0
...71,0 W

II
= 9,4 ...
11,6 N
= 76,0
...73,0 W

III
= 8,0 ...
9,4 N
= 77,6
...74,4 W

IV
= 5,0 ...
9,4 N
= 74,4
...72,0 W

X
[m]

-806,413

100,783

336,026

963,273

Y
[m]

-263,500

187,382

348,565

486,386

Par
metr
o

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Z
[m]

-622,671

-47,000

252,978

190,997

-2,081 616
E-05

-1,356 561
E-05

-5,771 909
E-06

-1,389 914
E-05

Rx
[rad]

6,018 583
E-05

-4,471 839
E-05

-8,358 813
E-05

-7,992 171
E-05

Ry
[rad]

-1,450 001
E-05

1,175 093
E-05

-3,057 474
E-05

-8,090 696
E-06

Rz
[rad]

-1,892 455
E-04

-4,027 967
E-05

7,573 031
E-06

1,051 699
E-04

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

34 3434

17

Transformacin polinmica
Consiste en aplicar unos
polinomios de superficie que
nos dan los incrementos en
latitud, longitud (y altitud
elipsoidal si se precisa),
mediante la aplicacin del
mtodo de regresin mltiple,
partiendo de las coordenadas
conocidas en ambos sistemas.
Tiene la ventaja, respecto a la
semejanza, de conseguir
absorber irregularidades a lo
largo y ancho de la extensin
a estudiar, adaptando mucho
mejor los resultados.
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

35 3535

Transformacin polinmica
VARIABLE REAL
La formulacin general para la Ecuacin de Regresin
Mltiple viene expresada como:
f (u , v) = a0 + a1u + a2 v + a3u 2 + a4uv + a5v 2 + ... + annu n v n = dest . orig . =
g (u, v) = b0 + b1u + b2 v + b3u 2 + b4uv + b5v 2 + ... + bnnu n v n = dest . orig . =

Donde: a , a ,..., a
0
1
n
b0 , b1 ,..., bn

u = k ( m )
v = k ( m )

k
,
m , m
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Coeficientes del polinomio a determinar

Lat. y Lon. normalizadas
Factor de paso de grados a radianes
Lat. y Longitud
Lat. y Longitud media de la zona
Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

36 3636

18

Transformacin polinmica
VARIABLE COMPLEJA
La formulacin general para la Ecuacin de Regresin
Mltiple viene expresada como:

+ i = (K j + i K j )( + i ) j
n

j =0

Donde es la latitud isomtrica.

Bsicamente consiste en generar un nico polinomio, lo que
equivale a imponer en los dos de variable real, la condicin de
conformidad

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

37 3737

Transformacin polinmica
Intuitivamente puede parecer la mejor solucin aquella que
incluya ms coeficientes, si bien no es as.
En la varianza del modelo:
scR

n k 1

influye el nmero de coeficientes y adems, pude haber

problemas de multicolinealidad si se incluyen muchos.
Los procedimientos ms usados para seleccionar los
coeficientes que deben entrar en el modelo son: Eliminacin
Progresiva, Introduccin Progresiva y Regresin paso a paso.
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

38 3838

19

Transformacin polinmica
ELIMINACIN PROGRESIVA:

Este procedimiento parte del modelo de regresin con todos los

coeficientes y en cada etapa se elimina el que menos influye
(aplicando el t de Student) hasta un cierto lmite. Ventaja: No elimina
coeficientes significativos, pero necesita mucho clculo.
INTRODUCCIN PROGRESIVA:

Inverso al anterior, parte sin ningn coeficiente y se va introduciendo

en cada etapa el ms significativo hasta un cierto lmite de parada.
Ventaja: necesita menos clculo. Inconveniente: Al ir incluyendo
coeficientes, tienen dependencia con los ya agregados.
REGRESIN PASO A PASO:

Combinacin de los anteriores, comenzando como el de introduccin

progresiva, pero planteando en cada etapa si todos los coeficientes
introducidos deben permanecer, terminando cuando ningn
coeficiente entra ni sale.
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

39 3939

Transformacin polinmica

Polinomio NIMA

Con:

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

40 4040

20

Regresin Mltiple

Estadsticas
Media
Std Dev
Max
Min
Rango
95%
99%

EComplejo
0.00
0.38
0.99
-1.82
2.81
0.76
0.95

NComplejo
0.00
0.35
1.25
-2.29
3.54
0.76
0.89

E Real
0.00
0.24
0.93
-1.08
2.01
0.48
0.60

N Real
0.00
0.23
1.04
-1.42
2.46
0.46
0.57

REGENTE

VR
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

VC
41 4141

MODELADO DE LA DISTORSIN

El cambio terico de datum debera poder llevarse acabo mediante

traslacin, rotacin y cambio de escala.
Las transformaciones descritas anteriormente se basan en esta
caracterstica.
Sin embargo, la materializacin de la realidad terreno en cada caso
provoca ligeros cambios de forma a lo largo de la red.
Al establecer cada marco de referencia, se habrn usado mtodos
de medida distintos, criterios de ajuste diferentes como considerar
puntos fijos aquellos con un error excesivo, errores de medida,
Distintos factores humanos, estrategias de procesamiento, etc.

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

42 4242

21

MODELADO DE LA DISTORSIN

Estas causas generan que nos encontremos diferencias existentes

dependientes de la situacin.
Estas diferencias que se encuentran a nivel local se le denomina
DISTORSIN, y no puede ser modelado mediante una simple
transformacin conforme.
Debemos tener en cuenta estas pequeas diferencias que, adems,
no tienen por qu ser iguales, pudindose observar valores ms
elevados, por ejemplo, en zonas de costa (mal ajuste geomtrico)
Se debe recurrir entonces a transformaciones ms complejas que la
de semejanza

Fecha del Congreso

43 4343

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

MODELADO DE LA DISTORSIN

Tcnicas basadas en la eliminacin de la distorsin de la red

de
ado n
l
e
d

Mo storsi
di

a
cal
Es

a
tem
Sis
cin
Trasla

Rotacin

Sistema A
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

44 4444

22

MODELADO DE LA DISTORSIN

El procedimiento habitual para realizar una transformacin entre

sistemas de referencia geodsicos modelando la distorsin consiste
en cuatro pasos fundamentalmente.
1. Calcular la mejor transformacin conforme posible entre los
dos datums. sto elimina la diferencia entre los mismos debida
nicamente al cambio de Sistema Geodsico de Referencia pero
no tendra en cuenta el cambio de forma.
2. Obtener las diferencias entre el valor en el datum de llegada
y el obtenido a partir de esta primera transformacin conforme,
que representan la distorsin.
3. Modelar la distorsin.
4. Obtener la transformacin conjunta
conformidad+modelo de distorsin
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

45 4545

Mtodo inverso de la distancia

Consiste en hacer media ponderada con los valores de N puntos

prximos al de interpolacin. Tambin llamado mtodo gravitacional
Se usa ponderando en funcin del inverso de al distancia del
punto a interpolar con los que le rodean.
Las distancias se suelen elevar a una potencia (generalmente al
cuadrado) y cuanto ms alta es esta potencia, ms peso se le da a
los puntos prximos de los alejados.

Z ( x, y ) =

zi

i =1
n

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

d
i =1

p
i

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

46 4646

23

Superficies de Mnima Curvatura.

Desarrollado inicialmente por Briggs, se basa en la generacin

una superficie de interpolacin de manera que al atravesarla
pasando por los puntos del ajuste, la curvatura sea mnima.

La idea mezcla ingeniera mecnica y teora de elasticidad.

Consiste en considerar una lmina en equilibrio donde las

fuerzas que actan lo hacen de forma perpendicular a aquella,
sin existir fuerzas de cizalla ni tensiones.

En el caso que tratamos, las fuerzas actuantes seran las

distorsiones de la red en esos puntos.

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

47 4747

Superficies de Mnima Curvatura.

La deformacin de la lmina se corresponde con la solucin de la

ecuacin biarmnica:
4 w 2 4 w 4 w P
+
+
=
x 4 x 2 y 2 y 4 D

donde D se conoce como rigidez a la flexin, P la fuerza y w el

desplazamiento, siendo P=0 en los puntos que no sean dato (la
distorsin es la fuerza).
Las condiciones de contorno son muy importantes dado que puede
existir una pequea franja de terreno entre la lnea de costa y los
vrtices prximos a ella. Con este mtodo se asegura que no exista
fuerza (distorsin) alguna entre el lmite de los puntos dato y el
borde de la rejilla.
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

48 4848

24

Distorsin de la red en longitud

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

49 4949

Distorsin de la red en latitud

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

50 5050

25

Tcnica de Rubber Sheeting

T. Delaunay en la que se
aaden puntos virtuales
para conseguir la
existencia de la
transformacin fuera del
recinto convexo de los
datos.
Al ser una transformacin
sin residuo, no es
posible el clculo de
estadsticas sobre puntos
dato

x ETRS 89 x cos x

=
y ETRS 89 x sin x
Fecha del Congreso

y cos y x ED50 x
+
y cos y y ED 50 y
51 5151

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Tcnica de Rubber Sheeting

% de val. min.
Mnimo
Primer cuartil
Mediana
Tercer cuartil
Mximo
Rango
Suma
Media
Media geomtrica
Media armnica
Curtosis (Pearson)
Asimetra (Pearson)
Curtosis
Asimetra
CV (desviacin tpica/media)
Varianza de muestra
Varianza estimada
Desviacin tpica de muestra
Desviacin tpica estimada
Desviacin tpica media
Desviacin absoluta mediana
Desviacin tpica de la media
Lmite inf. IC de la media
Lmite sup. IC de la media

x ETRS 89 x cos x

=
y ETRS 89 x sin x
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Longitud
0.141
-0.303
-0.022
0.000
0.020
0.902
1.205
3.509
0.002

Latitud
0.071
-1.253
-0.022
-0.001
0.015
0.560
1.813
-6.132
-0.004

31.755
2.566
31.921
2.572
26.657
0.004
0.004
0.066
0.066
0.038
0.021
0.002
-0.001
0.006

117.122
-4.991
117.711
-5.001
-14.500
0.004
0.004
0.063
0.063
0.033
0.019
0.002
-0.008
-0.001

y cos y x ED 50 x
+
y cos y y ED 50 y
Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

52 5252

26

COLOCACIN MNIMO CUADRTICA

Basado en el ajuste por mnimos cuadrados, la versin matricial

de este mtodo deriva en:

Ax + s + n = K

Donde A es la matriz de diseo del ajuste, x los parmetros, K

los trminos independientes, s la seal y n el ruido (aleatorio).

Se basa en la determinacin de los parmetros x del ajuste,

eliminacin del ruido mediante filtrado y calculo de la seal, s,
en puntos que no han intervenido en el ajuste.

En nuestro caso, Ax sera la transformacin conforme, s las

distorsiones y n el efecto de los errores de las medidas.

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

53 5353

COLOCACIN MNIMO CUADRTICA

Dada una serie de puntos con seal conocida (,), es posible
predecir en un punto P los valores de las seales (P,P) mediante
el siguiente algoritmo (Moritz):

P = C I C D1
P = C I C D1

con

C I = (C (d P1 ) LL (d Pn ) )

C (d11 ) C (d12 ) L C (d1n )

CD = L
L
L
L
C (d ) C (d ) L C (d )
n1
n2
nn

funciones covarianzas que se determinan de forma emprica, si bien

suele funcionar bien la funcin de Reilly
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

54 5454

27

COLOCACIN MNIMO CUADRTICA

1 s
C (h) = C 0 1
2
2d
2

0 .5 s

d2

funcin de Reilly

Fecha del Congreso

55 5555

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

COLOCACIN MNIMO CUADRTICA

Mnimo
Primer cuartil
Mediana
Tercer cuartil
Mximo
Rango
Suma
Media
Media geomtrica
Media armnica
Curtosis (Pearson)
Asimetra (Pearson)
Curtosis
Asimetra
CV (desviacin tpica/media)
Varianza de muestra
Varianza estimada
Desviacin tpica de muestra
Desviacin tpica estimada
Desviacin tpica media
Desviacin absoluta mediana
Desviacin tpica de la media
Lmite inf. IC de la media
Lmite sup. IC de la media

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Longitud
-0.381
-0.044
-0.004
0.039
0.893
1.274
0.420
0.000

Latitud
-1.330
-0.040
-0.007
0.025
0.516
1.846
-10.619
-0.007

10.852
1.128
10.914
1.130
287.177
0.007
0.007
0.085
0.085
0.058
0.042
0.002
-0.004
0.005

62.521
-3.519
62.840
-3.527
-10.314
0.006
0.006
0.077
0.077
0.048
0.032
0.002
-0.012
-0.003

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

56 5656

28

Comparativa de resultados

Colocacin

Rubber S.

Mnima C.

Ajuste a la
zona de test

Rango de
residuos sobre la
zona de test

Mtodo

Desviacin
estndar
sobre la zona
de test
Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

57 5757

Conclusiones I

La concepcin sobre los Sistemas Geodsicos de Referencia,

SGR, ha cambiado considerablemente. Cobertura y calidad
Constreimientos de partida:
Un cambio de SGR no solo repercute a la Geodesia, p.e. SIG

Todos los mtodos son reproducibles en la prctica

Las hiptesis de trabajo de partida han sido las siguientes:
Idoneidad de las transformaciones simples para resolver el problema:
transformaciones de cinco y siete parmetros.
Estudio de la posibilidad de aplicacin de modelos de regresin
mltiple tanto en variable compleja como en real.
Modelos de transformacin complejos basados en la teora de la
eliminacin de la distorsin en la red.

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

58 5858

29

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

El ITRF viene determinado por un conjunto de coordenadas y
velocidades de una red de estaciones en Tierra calculadas
por diversos centros de anlisis utilizando observaciones espaciales
VLBI, SLR, LLR, GPS, y DORIS
La posicin de un punto en la superficie de la Tierra vara (mareas,
carga ocenica, deshielo glacial, efectos ssmicos o volcnicos, etc.)
X (t ) = X R (t ) + X i (t )
i

X i Correcciones por
variaciones
dX
X R (t ) = X 0 +
(t t 0 ) Posicin regularizada
dt

Siendo X0 y t0 coordenadas iniciales y tiempo y

Fecha del Congreso

dX
dt

las variaciones
59 5959

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Entonces:

X (t ) = X 0 +

dX
(t t 0 ) +
dt

(t )

La determinacin del ITRF est afectada por los siguientes factores:

a) relaciones entre el ICRS y el ITRS (velocidad de rotacin de la Tierra)
b) coordenadas a priori de estaciones,
c) el modelo de tectnica de placas utilizado
d) el modelo de geopotencial adoptado,
e) la constante gravitacin y la masa de la Tierra,
f) el valor de la velocidad de la luz,
g) las mareas terrestres y ocenicas,
h) la presin de radiacin solar,
i) el estado y marcha de los relojes,
j) los efectos atmosfricos,
k) las variaciones de las antenas de los receptores, etc.

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

60 6060

30

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

La relacin entre dos sistemas ITRS viene dada generalmente por
una transformacin de Helmert de 7 parmetros (3 traslaciones, 3
rotaciones y 1 cambio de escala) ms otros 7 de sus variaciones
temporales. Los proporciona el IERS
As, los parmetros que publica el IERS son:

------------------------------------------------------------------------------------SOLUTION
T1
T2
T3
D
R1
R2
R3
EPOCH
Ref.
UNITS----------> cm
cm
cm
ppb
.001"
.001"
.001"
IERS Tech.
.
.
.
.
.
.
.
Note #
RATES
T1
T2
T3
D
R1
R2
R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
------------------------------------------------------------------------------------ITRF97
0.67 0.61 -1.85
1.55
0.00
0.00
0.00
1997.0
27
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF96
0.67 0.61 -1.85
1.55
0.00
0.00
0.00
1997.0
24
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF94
0.67 0.61 -1.85
1.55
0.00
0.00
0.00
1997.0
20
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF93
1.27 0.65 -2.09
1.95
-0.39
0.80
-1.14
1988.0
18
rates -0.29 -0.02 -0.06
0.01
-0.11
-0.19
0.07
ITRF92
1.47 1.35 -1.39
0.75
0.00
0.00
-0.18
1988.0
15
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF91
2.67 2.75 -1.99
2.15
0.00
0.00
-0.18
1988.0
12
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF90
2.47 2.35 -3.59
2.45
0.00
0.00
-0.18
1988.0
9
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF89
2.97 4.75 -7.39
5.85
0.00
0.00
-0.18
1988.0
6
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
ITRF88
2.47 1.15 -9.79
8.95
0.10
0.00
-0.18
1988.0 IERS An. Rep.
rates
0.00 -0.06 -0.14
0.01
0.00
0.00
0.02
for 1988

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

61 6161

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Y podemos pasar de unos a otros con la frmula:

XS

YS
ZS

X T1 D


= Y + T 2 + R3
Z T 3 R2

R3
D
R1

R2 X

R1 Y
D Z

XS,YS,ZS coord. En ITRFyy

X,Y,Z coord. en ITRF2000

Si queremos transformar a una poca diferente de la que aparece en las

Tablas, variamos los parmetros con las velocidades de la tabla, siendo el
Valor de un parmetro en una poca:

p (T ) = p (poca) + p (T poca)

Y se vuelven a utilizar las frmulas anteriores

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

62 6262

31

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Consideraciones FUNDAMENTALES
Para realizar una transformacin entre sistemas terrestres geocntricos
debemos considerar que los dos marcos estn en la misma poca (para
considerar el desplazamiento de estaciones por al movimiento de placas)
Puntos en la poca ITRFyy, poca t0 (donde yy denota la solucin
elegida) siempre tienen asociado un campo de velocidad para cada punto,
siendo sus velocidades lineales Vx, Vy, Vz).
Transformacin entre ITRFyy, poca t0 a ITRFzz, poca t:
X ITRFZZ = TX + (1 + s) ( R + I ) ( X ITRFYY + V X ITRFYY (t t 0 ))

siendo X ITRF las coord. finales, TX vect. traslacin, s la escala, R la matriz

(t t0 )
de rotacin, I la matriz identidad, X ITRF y V
coord. Y vel. Iniciales y
la diferencia temporal de los dos sistemas.
ZZ

YY

X ITRFYY

63 6363

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Fecha del Congreso

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Definimos paso de ITRF00(t

ITRF00(tD) donde tD denota la poca asociada
al datum ITRFyy(tD)

Ahora la ecuacin es (misma poca tD):

1
x ' Tx

y ' = Ty + (1 + s) z
z ' T
y
B z

z
1
x

y x

x y
1 z A

En nuestro caso:
{x (t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s )[ R ]{x (t D )}ITRF 00

{x '}B = {Tx } + (1 + s )[ R ]{x}A

[] = [ I ] + [ ] = [ I ] + z
y

Ojo,
Ojo, sentido antihorario!!
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

z
0
x

x
0
64 6464

32

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

{x (t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s )[ R ]{x (t D )}ITRF 00

Asumamos: coordenadas en el ITRF00 se mueven a cierta velocidad

respecto al marco (fijo) conocemos veloc. y las coord. en una poca t.
En este caso, la transformacin de Helmert quedara como
{x(tD )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s )[ R ]{x(t ) + (tD t ) {vX }ITRF 00 }

Asumamos: parmetros de Helmert varan en el tiempo y que son dados

en una determinada poca tk generalmente distinta de la poca tD
{Tx } {Tx (t D )} = {Tx (tk )} + (t D tk ){T&x }

[ ]t [ (t D )]t = [ (tk )]t + (t D tk )[& ]

p.ej:

[& ]t =

s s (t D ) = s (tk ) + (t D tk ) s&
Fecha del Congreso

= &z
t
&y

[ ]t

&z
0
&x

&y

&x
0

65 6565

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Obtenemos la transformacin rigurosa

{x(tD )}ITRFyy = {Tx (tk )} + (tD tk ){T&x } +

t
t
+ (1 + s(tk )) [ R ] + (t D tk ) (1 + s(tk )) [& ] + s&[ R ] + (tD tk )2 s& [&]

({x(t )}ITRF 00 + (t D tk ){vx (t )}ITRF 00 )

Sentido de rotaciones antihorario, pero si se aplican rotaciones de cuerpo

(rotacin de vectores) como en el caso de la tectnica de placas,
la matriz antisimtrica de rotacin tiene los signos opuestos.
En este caso particular los ejes del marco permanecen fijos mientras los
vectores de posicin (coordenadas) son rotados en sentido antihorario.
Esta rotacin es denominada " rotacin de Euler " o " rotacin activa "
Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

66 6666

33

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Donde la velocidad de un determinado punto dadas las componentes

de la velocidad angular de la placa tectnica sera:

0

{v x } = {x} = z

siendo

x , y ,z

z
0

y x

x y

0 z

las componentes de la velocidad angular de la placa

El resumen de las pocas
tD: poca del datum
tk: poca de los par
parmetros

t: poca de un instante de observaci

observacin

Fecha del Congreso

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

67 6767

Transformaciones entre Marcos Modernos (ITRF)

Fecha del Congreso

Madrid, mayo 2007

Nombre
del Congreso
Instituto
Geogrfico
Nacional

68 6868

34